CS263393B1 - Zapojenie riadiaceho člena pre s krokovým motorom otvorený polohový servosystém - Google Patents

Description

Vynález sa týká zapojenia riaciaceho člena pre otvorený polohový servosystém s krokovým motorom, v ktorom je změna riadiacej frekvencie pri rozběhu a brzdění odvodená od vykonaného prírastku polohy.

v doteraz používaných zapojeniach otvorených polohových servosystémov je riadiaca frek\ vencia generovaná v procese rozběhu a brzdenia ako funkcia času, čo vedie k problémom pri určení vzdialenosti od cielového bodu, pri ktorej systém má prejst na režim brzdenia, v prípadoch, ked sa požaduje iný priebeh rýchlosti v procese brzdenia ako v procese rozběhu.

Tento nedostatok odstraňuje zapojenie riadiaceho člena podlá vynálezu, ktorého podstata je v tom, že na vstup sústavy ovládač - motor je připojený výstup generátore želaných hodnůt fázových prúdov, ktorého prvý vstup je připojený na prvú vstupnú svorku a druhý vstup je spojený s výstupom prevodníka číslo - frekvencia na vstup ktorého je připojený výstup obvodu výběru minima. Prvý vstup obvodu výběru minima je spojený s druhou vstupnou svorkou, na jeho druhý vstup je připojený výstup pamSti dobehu a na jeho třetí vstup je připojený výstup pamSti rozběhu. Na vstup pamSti rozběhu je přepojený výstup čitača připojený ešte na prvý vstup vyhodnocovacieho obvodu odchýlky, na druhý vstup ktorého je připojená tretia vstupná svorka riadiaceho člena. Na prvý vstup čítača je připojený výstup prevodníka číslo - frekvencia a na jeho druhý vstup je připojená štvrtá vstupná svorka riadiaceho člena.

Zapojenie riadiaceho člena podlá vynálezu umožňuje zabezpečit polohovanie so zadaným priebehom rýchlosti pri rozběhu na zadanú želanú ustálenú rýchlost a zadaný priebeh pri brzdění na mikrodobehovú rýchlost, pričom charakter oboch pribehov může byt rozdielny.

Na pripojenom výkrese je znázorněné zapojenie riadiaceho člena podlá vynálezu.

Na vstup sústavy £ ovládač - motor je připojený výstup generátore £ želaných priebehov fázových prúdov, ktorého prvý vstup je připojený k prvej vstupnéj svorke 11 a druhý vstup k výstupu prevodníka £ číslo - frekvencia, na vstup ktorého je připojený výstup obvodu £ výběru minima. Prvý vstup obvodu £ výběru minima je spojený s druhou vstupnou svorkou 12 riadiaceho člena, na jeho druhý vstup je připojený výstup pamSte £ dobehu, na ktorej vstup je připojený výstup vyhodnocovacieho obvodu 2 odchýlky, a r.a třetí vstup obvodu £ výběru minima je připojený výstup čítača £, ktorý je súčasne připojený na prvý vstup vyhodnocovacieho obvodu 2 odchýlky, na druhý vstup ktorého je připojená tretia vstupná svorka 13 riadiaceho člena. Na prvý vstup čítača £ je připojený výstup prevodníka £ číslo - frekvencia a na jeho druhý vstup je připojená štvrtá vstupná svorka 14 riadiaceho člena.

Činnost riadiaceho člena je nasledovná.

Z nadradenej riadiacej úrovně je na začiatku polohovania vynulovaný čítač £ a na tretiu vstupnú svorku 13 je v paralelnom kóde nastavený želaný prírastok polohy. Výstupné číslo čítača £ indikujúce prejdenú dráhu adresuje pamSt £ rozběhu, v ktorej je uložená želaná trajektória pohybu v režime rozběhu, takže priraóuje okamžitú rýchlost v závislosti od prejdenej dráhy. Vyhodnocovací obvod £ odchýlky adresuje svojim výstupom pamSti £ dobehu, v ktorej je uložená fázová trajektorie systému v procese brzdenia. Výstup pamSte £ rozběhu pamate £ dobehu a výstupný signál želanej ustálenej rýchlosti, ktorá je připojená na druhů vstupnú svorku 12, sú v obvode 5 výběru minima porovnávané, pričom obvod £ výběru minima zabezpečí, aby k vstupu prevodníka £ číslo - frekvencia bolo připojené najmenšie z nich. Převodník £ číslo - frekvencia riadi postupnostou impulzov generátora £ želaných hodnůt fázových prúdov motora, ktoré majú v případe drobenia základného kroku tvar stupňovéj aproxímácie funkcií sinus a cosinus. Logickou úrovňou signálu na prvej vstupnéj svorke 11 je riadený požadovaný směr pohybu. Výstupné impulzy prevodníka £ číslo - frekvencia sú přivedené na počítací vstup čítača £. Různým obsahom pamSte £ rozběhu respektive pamSte £ dobehu možno realizovat různé časové priebehy rýchlosti v procese polohovania, pričom požadované časové priebehy je potřebné přepočítat do fázovéj oblasti a ich dostatočne,jemnú aproximáciu uložit do pevnej pamSte £ rozběhu a pamSte £ dobehu.

Claims (1)

1. Zapojenie riadiaceho člena pre otvorený polohový servosystém s krokovým motorom, vyznačujúce sa tým, že na vstup sústavy (8) ovládač - motor je připojený výstup generátora (7) želaných priebehov fázových prúdov, ktorého prvý vstup je připojený k prvej vstupnej svorke (11) a ktorého druhý vstup je připojený k výstupu prevodníka (6) číslo - frekvencia, k vstupu ktorého je připojený výstup obvodu (5) výběru minima, pričom prvý vstup obvodu (5) výběru minima je spojený s druhou vstupnou svorkou (12) riadiaceho člena, na jeho druhý vstup je připojený výstup pamSti (4) dobehu a na jeho třetí vstup je připojený výstup pamSti (3) rozběhu, pričom na vstup pamSti (3) rozběhu je připojený výstup čítača (1), ktorý je súčasne připojený na prvý vstup vyhodnocovacieho obvodu (2) odchýlky, na druhý vstup ktorého je připojená tretia vstupná svorka (13) riadiaceho člena, kde na prvý vstup čítača (1) je připojený výstup prevodníka (6) čfslo - frekvencia a na jeho druhý vstup je připojená štvrtá vstupná svorka (14) riadiaceho člena, zatial-čo vstup pamSte (4) dobehu je připojený na výstup vyhodnocovacieho obvodu (2) odchýlky.