CS263997B1

CS263997B1 - Manipulator for removing castings from a die casting machine

Info

Publication number: CS263997B1
Application number: CS882022A
Authority: CS
Inventors: Slavomir Ing Smiga; Jan Ing Kornucik
Original assignee: Slavomir Ing Smiga; Jan Ing Kornucik
Priority date: 1988-03-28
Filing date: 1988-03-28
Publication date: 1989-05-12
Also published as: CS202288A1

Abstract

Podstatou je řešení ústrojí pohybu zvedací tyče s chapadlem manipulátoru pro vyjímání odlitků z formy licího stroje, zejména odlitků z neželezných kovů nebo z plastických hmot. Řešení spočívá v tom, že na páce zvedací pohonné jednotky je otočně uchycený kámen, posuvně uložený na zvedacím ramenu, které je otočně uloženo na čepu a je s ním pevně spojený ozubený segment. Ozubený segment zabírá s pastorkem, který je spojený s ozubeným převodem, a ten je v záběru s ozubeným hřebenem pevně spojeným se zvedací tyčí chapadla.The essence is the solution of the lifting rod movement device with the gripper of the manipulator for removing castings from the mold of a casting machine, in particular castings made of non-ferrous metals or plastics. The solution consists in that a stone is rotatably attached to the lever of the lifting drive unit, slidably mounted on a lifting arm, which is rotatably mounted on a pin and a toothed segment is firmly connected to it. The toothed segment engages with a pinion, which is connected to a gear transmission, and this is in engagement with a toothed rack firmly connected to the lifting rod of the gripper.

Description

(57) Podstatou je řešení ústrojí pohybu zvedací tyče s chapadlem manipulátoru pro vyjímání odlitků z formy licího stroje, zejména odlitků z neželezných kovů nebo z plastických hmot. Řešení spočívá v tom, že na páce zvedací pohonné jednotky je otočně uchycený kámen, posuvně uložený na zvedacím ramenu, které je otočně uloženo na čepu a je s ním pevně spojený ozubený segment. Ozubený segment zabírá s pastorkem, který je spojený s ozubeným převodem, a ten je v záběru s ozubeným hřebenem pevně spojeným se zvedací tyčí chapadla.(57) The essence of the invention is to provide a lifting bar movement mechanism with a manipulator gripper for removing castings from the molding machine, in particular castings of non-ferrous metals or plastics. The solution consists in that on the lever of the lifting drive unit there is a rotatably mounted stone slidingly mounted on the lifting arm, which is rotatably mounted on the pin and the toothed segment is firmly connected to it. The toothed segment engages a pinion, which is connected to a gear, which engages a toothed rack fixedly connected to the gripper lifting rod.

CS 263 997 BlCS 263 997 Bl

\ii_ obr. 2Fig. 2

Vynález se týká manipulátora pro vyjímání odlitků z formy str-oje pro tlakové lití, zejména odlitků z neželezných kovů a plastických hmot. Manipulátor má na stojanu uloženou pohonnou jednotku jeho rotace a na ramenu uchycenou zvedací pohonnou jednotku, která pohání zvedací tyč s chapadlem.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a manipulator for removing castings from the die casting mold, in particular castings of non-ferrous metals and plastics. The manipulator has a rotating drive unit mounted on the stand and a lifting drive unit mounted on the arm which drives the lifting rod with the gripper.

Po otevření odlévací formy stroje pro tlakové lití a vytlačení odlitku z formy vyhazovačem, je potřeba vyjmout odlitek z prostoru formy a uložit jej na určené místo, jako do palety, na dopravní pás nebo do ostřihovacího nástroje. V současné době tuto práci převážně vykonává ručně pracovník obsluhující licí stroj. Pro odstranění ručního vyjímání odlitků byla zkonstruována zařízení, umístěná na samostatném stojanu vedle licího stroje.After opening the die casting machine for the die casting and extruding the casting from the mold by the ejector, it is necessary to remove the casting from the mold space and place it in a designated location, such as a pallet, conveyor belt or trimming tool. At present, this work is mainly performed manually by a worker operating the casting machine. In order to remove the manual removal of the castings, devices were placed on a separate rack next to the casting machine.

Jejich nevýhodou je náročnost na zastavěný prostor, hlavně pro větší typorozměry licích strojů a konstrukční složitost řízení rychlosti pohybu ramena s chapadlem. Dále jsou známá zařízení, která jsou uložena na licím stroji, ale vyznačují se složitou kinematikou pohybu ramen při zakládání odlitků do ostřihovacího nástroje. Též jsou známé manipulátory a roboty, schopné vykonávat tuto práci. Jejich nevýhodou je konstrukční složitost a s tím související vysoké výrobní náklady.Their disadvantage is the demands on built-up space, mainly for larger types of casting machines and construction complexity of speed control of the gripper arm. Furthermore, there are known devices which are mounted on a casting machine but are characterized by complex kinematics of the movement of the arms when placing the castings into the trimming tool. Manipulators and robots capable of doing this work are also known. Their disadvantage is the structural complexity and the associated high production costs.

Uvedené nevýhody odstraňuje manipulátor pro vyjímání odlitků z licí formy, který sestává ze stojanu, na kterém je uložena pohonná jednotka rotace manipulátoru, na jejímž výstupním hřídeli je upevněno· ozubené kolo, zabírající s ozubeným věncem, pevně spojeným s jedním koncem ramena, na jehož druhém konci je uchycena zvedací pohonná jednotka, pohánějící zvedací tyč opatřenou převodovým ústrojím a chapadlem podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že manipulátor má na páce zvedací pohonné jednotky otočně uchycený kámen, posuvně uložený na zvedacím ramenu, které je otočně uloženo na čepu a je k němu pevně uchycen ozubený segment, zabírající s pastorkem, spojeným s ozubeným převodem, který je na výstupu v zálběru s ozubeným hřebenem, pevně spojeným se zvedací tyčí.These drawbacks are overcome by a casting mold removal manipulator consisting of a rack on which the manipulator rotation drive unit is mounted, on the output shaft of which a toothed gear engaging a gear ring is rigidly connected to one end of the arm on the other a lifting drive unit is mounted to drive a lifting rod provided with a transmission device and a gripper according to the invention, characterized in that the manipulator has a rock mounted on a lever of the lifting drive unit, slidingly mounted on a lifting arm, secured to it is a toothed segment engaging a pinion coupled to a gear transmission which engages a toothed rack at the outlet which is rigidly connected to a lifting bar.

Výhodou manipulátora podle vynálezu, vedle toho, že je uchycený na licí stroj, čímž odpadá nastavení chapadla do· osy licího stroje, je to, že pohonný mechanismus zabezpečuje plynulý rozběh a doběh zvedací tyče s chapadlem. Tím odpadá řešení řízení rychlosti pohonu zvedací tyče s chapadlem.The advantage of the manipulator according to the invention, in addition to being attached to the casting machine, thereby eliminating the gripper alignment to the casting machine axis, is that the drive mechanism ensures a smooth start-up and run-out of the lifting rod with the gripper. This eliminates the need to control the speed of the lifting rod with the gripper.

Příkladné provedení manipulátořa pro vyjímání odlitků z formy stroje pro tlakové lití podle vynálezu je znázorněno na přiložených výkresech, kde na obr. 1 je čelní pohled na manipulátor, na obr. 2 je řezAn exemplary embodiment of a manipulator for removing castings from a die casting machine according to the invention is shown in the accompanying drawings, in which Fig. 1 is a front view of the manipulator, Fig. 2 is a sectional view

A—A z obr. 1 a na obr. 3 je řez Β—B z obrázku 2.A-A of Fig. 1 and Fig. 3 is a sectional view of Β-B of Fig. 2.

Manipulátor pro· vyjímání odlitků podle vynálezu tvoří stojan 1, na kterém je uchycena pohonná jednotka 2 rotace manipulátoru. Na výstupním hřídeli pohonné jednotky 2 rotace je pevně uchyceno ozubené kolo 3, které zabírá do ozubeného věnce 4, pevně spojeného s jedním koncem ramena 5. Na druhém konci ramena 5 je uchycena zvedací pohonná jednotka 10, kterou tvoří motor 11, na jehož výstupu je uchycena páka 12 a na ní je otočně uchycený kámenThe casting removal manipulator according to the invention forms a stand 1 on which the manipulator rotation drive unit 2 is mounted. On the output shaft of the rotation drive unit 2 is fixed a gear 3 which engages in a gear ring 4 fixedly connected to one end of the arm 5. At the other end of the arm 5 there is mounted a lifting drive unit 10 consisting of a motor 11 a lever 12 is mounted and a stone is rotatably mounted thereon

13, posuvně uložený na zvedacím ramenu13, slidingly mounted on the lifting arm

14. Zvedací rameno 14 je otočně uloženo na čepu 16. Ke zvedacímu ramenu 14 je pevně uchycen ozubený segment 17, který zabírá s pastorkem 18. Pastorek 18 je pevně spojený s ozubeným převodem 21, který je uložen v tělese 20 vertikálního zvedání. 0zubený převod 21 na výstupu zabírá s ozubeným hřebenem 22 pevně spojeným se zvedací tyčí 23, která je posuvně uložena mezi vodicími kladkami 24. Na zvedací tyčí 23 je uchyceno chapadlo· 30.14. The lifting arm 14 is rotatably mounted on the pivot 16. To the lifting arm 14 a toothed segment 17 is engaged which engages a pinion 18. The pinion 18 is rigidly connected to a gear 21 which is housed in a vertical lifting body 20. The toothed transmission 21 at the outlet engages a rack 22 fixedly connected to a lifting bar 23, which is slidably mounted between the guide rollers 24. A gripper 30 is attached to the lifting bar 23.

Manipulátor pro vyjímání odlitků podle vynálezu pracuje takto:The casting removal manipulator according to the invention operates as follows:

Po Otevření licí formy motor 11 (obr. 2) začne pohybovat pákou 12 zvedací pohonné jednotky 10, která pomocí kamene 13 pohybuje zvedacím ramenem 14 z polohy P ve směru šipky a, obr. 3 Ozubený segment 17, pevně spojený se zvedacím ramenem 14, otáčí pastorek 18, který je pevně spojený s ozubeným převodem 21, obr. 2, jenž je v záběru s ozubeným hřebenem 22 pevně spojeným se zvedací tyčí 23. Zvedací tyč 23 s chapadlem 30 se pohybuje do dělicí roviny formy licího stroje. Během otáčení zvedacího ramene 14 z polohy P plynule vzrůstá rychlost pohybu zvedací tyče 23 do polohy S.After opening the casting mold, the motor 11 (FIG. 2) begins to move the lever 12 of the lifting drive unit 10, which by means of stone 13 moves the lifting arm 14 from the P position in the direction of arrow a. rotates the pinion 18, which is rigidly connected to the toothed gearing 21, FIG. 2, which engages a toothed rack 22 firmly connected to the lifting bar 23. The lifting bar 23 with the gripper 30 moves into the molding plane of the molding machine. During rotation of the lift arm 14 from position P, the speed of movement of the lift bar 23 to position S continuously increases.

Po přejití polohy S zvedacího ramena 14 rychlost zvedací tyče 23 plynule klesá až do polohy Q zvedacího ramena 14. Jakmile vejde zvedací tyč 23 s chapadlem 30 do dělicí roviny formy vyhazovač stroje pro tlakové lití vytlačí odlitek z formy do chapadla 30, které ho uchytí a pohybem zvedacího ramena 14 ve směru šipky b se pohybuje zvedací tyč 23 s chapadlem 30 a s v něm uchyceným odlitkem směrem nahoru nad stroj pro· tlakové lití.Upon crossing the position S of the lifting arm 14, the speed of the lifting rod 23 continuously decreases to the position Q of the lifting arm 14. As soon as the lifting rod 23 with the gripper 30 enters the mold division plane, the ejector forces the die casting into the gripper 30. by moving the lifting arm 14 in the direction of the arrow b, the lifting rod 23 with the gripper 30 and the casting attached thereto are moved upwards above the die casting machine.

Zapnutím pohonné jednotky 2 rotace manipulátoru, obr. 1 se pomocí ozubeného kola 3 a ozubeného· věnce 4, otáčí rameno 5 ve směru šipky c a tak je odlitek, uchycený v· chapadle 30, dopraven mimo licí stroj. Po opětném zapnutí zvedací pohonné jednotky 10 se chapadlo 30 s odlitkem pohybuje směrem dolů. Uvolněním chapadla 30 je odlitek uložen na určené místo mimo licí stroj nebo do ostřihovacího nástroje.By switching on the manipulator rotation drive unit 2, Fig. 1, by means of a gear 3 and a gear ring 4, the arm 5 is rotated in the direction of arrow c so that the casting retained in the gripper 30 is transported outside the casting machine. When the lifting drive unit 10 is switched on again, the casting gripper 30 moves downwards. By releasing the gripper 30, the casting is deposited at a designated location outside the casting machine or in the trimming tool.

Claims

Subject

Manipulator for removing castings from the mold of a die-casting machine consisting of a stand on which a manipulator rotation drive unit is mounted, on the output shaft of which a gear is engaged, engaging a gear ring fixedly connected to one end of the arm at the other end a lifting drive unit is mounted, driving a lifting bar provided with a gear mechanism and a gripper,

INVENTION by having a rock (13) rotatably mounted on a lever (12) of the lifting drive unit (10), slidably mounted on a lifting arm (14), which is rotatably mounted on a pin (16) and has a toothed segment ( 17) engaging a pinion (18) connected to a gear (21) at the outlet engaging a rack (22) rigidly connected to a lifting bar (23).