CS267095B1

CS267095B1 - Flange gripper

Info

Publication number: CS267095B1
Application number: CS882392A
Authority: CS
Inventors: Lubomir Ing Bohacik
Original assignee: Bohacik Lubomir
Priority date: 1988-04-08
Filing date: 1988-04-08
Publication date: 1990-02-12
Also published as: CS239288A1

Abstract

Riešenie sa týká chapadla pre príruby, kde pohon ozubených hrebeňov s čelusťami zabezpečuje dvojčinný lineárny tekutinový motor, ktorý otáča tanierové koleso so šikmými zubami a tieto sú v zábere s mimobežnými satelitnými kolesami, ktoré sú v zábere so zubami ozubených hrebeňov. Chápadlo podlá riešenia je určené pre uchopovanie přírubových súčiastok za vonkajšie alebo vnútorné plochy.The solution relates to a gripper for flanges, where the drive of toothed racks with jaws is provided by a double-acting linear fluid motor, which rotates a plate wheel with bevel teeth, and these are in mesh with eccentric satellite wheels, which are in mesh with the teeth of the toothed racks. The gripper according to the solution is intended for gripping flange components by the outer or inner surfaces.

Description

2 CS 267 095 Bl2 CS 267 095 Bl

Vynález sa týká chápadla pre príruby. Sú chapadla prírub, kde každá čelust je poháňaná samostatným lineárnym motorom. Pohybčelustí musí byť vzájomne viazaný, a takéto usporiadanie si vyžaduje dobudovat další mecha-nizmus zabezpečujúci mechanická vazbu čelustí.The invention relates to a gripper for flanges. There are flange grippers where each jaw is driven by a separate linear motor. The propellant must be bound together, and such an arrangement requires the completion of a further mechanical mechanism to secure the mechanical bonding of the jaws.

Uvedený nedostatok odstraňuje chápadlo pre príruby podlá vynálezu pozostávajúce z ro-tačného telesa, na ktorom sú upevněné vodiace lišty, v ktorých sú suvne uložené ozubenéhřebene opatřené čelusťami, podstatou ktorého je, že ozubené hřebene sú v zábere so satelit-nými kolesami a tieto s tanierovým kolesom so šikmým ozubením uloženým kolmo mimobežnena hriadeli spojeným s pohonovým kolesom, ktoré je v zábere s jednou stranou dvojnásobnéhoozubenia vytvořeného na piestnej tyči a druhá strana dvojnásobného ozubenia je v záberes přítlačným kolesom, na ktorom je upevněný snímač jeho pootočenia, pričom piestna tyčje na oboch koncoch opatřená piestami uloženými v dutině valca, vytvořenéj v telese valcaa dalej na rotačnom telese sú s výhodou upevněné čapy odpružené pružinami uložené v puzdračhpevne spojenými s upínacím telesom, pričom vzájomné dotykové plochy čapov a puzdier súkuželové.This drawback removes the flange gripper according to the invention consisting of a rotating body, on which guide rails are fastened, in which the racks are slidably mounted with claws, the essence of which is that the racks engage with the satellite wheels and these with the plate wheels a helical toothed wheel mounted perpendicularly to the shaft connected to the drive wheel which engages with one side of the double toothing formed on the piston rod and the other side of the double toothing is engaged by the pressure wheel on which the rotation sensor is fixed, the piston rod at both ends provided with pistons housed in the cylinder cavity formed in the cylinder body and further on the rotating body, preferably the spring-loaded pins are spring-loaded in bushings rigidly connected to the clamping body, wherein the contact surfaces of the pins and bushings are conical.

Chápadlo pre príruby zabezpečuje velmi účinný viazaný pohyb čelustí a pohon tvořílen jeden dvojčinný lineárny tekutinový motor.The flange gripper provides very effective bound movement of the jaws and the drive is formed by one double acting linear fluid motor.

Vynález je popísaný na základe výkresu, kde je na obr. 1 axonometrický pohlad, naobr. 2 je priečny rez chápadla, na obr. 3 je rez rovinou A-A z obr. 2 a na obr. 4 je znázor-něné zostavenie dvojchápadla. V telese valca 10 sú uložené dva piesty T_ přepojené piestnou týčou 6 opatřenou hřebe-novým obojstranným ozubením. Jedna strana je v zábere s přítlačným kolesom 2, druhá stranaje v zábere s pohonovým kolesom 1., pričom obe sú prostredníctvom radiálnych ložísk 14a ložiskových puzdier 13 uložené v telese valca 10 uzatvoreného vekami 12 s prívodom tlako-vého média. Pohonové koleso 2 je hriadelom 9, uloženom v dalšom radiálno-axiálnom ložisku15, spojené s tanierovým kolesom 2 opatrenom ozubením so šikmými zubami so sklonom β^. Totoje v zábere so satelitnými kolesami b, uloženými kolmo mimobežne, opatřenými ozubenímso šikmými zubami so sklonom ~ 90° - β^. Satelitně kolesá 4 sú v zábere s ozubenými hre-beňami 5 uloženými prostredníctvom vodiacich líšt 16 na rotačnom telese 12, s ktorýmije spojené teleso valca 10. Na rotačné teleso 11 sú upevněné čapy 18 s kuželovými hlavamiodpružené pružinami 19 uložené v puzdračh 17 pevne spojenými s upínacím telesom 22. Vzájom-né dotykové plochy čapov 18 a puzdier 17 sú kuželové. Medzera medzi rotačným telesom 11a upínacím telesom 22 je uzatvorená obvodovým těsněním 21.The invention is described with reference to the drawing, wherein FIG. 2 is a cross-sectional view of the gripper; FIG. 3 is a sectional view along line A-A in FIG. 2; and FIG. In the body of the cylinder 10 there are two pistons T connected by a piston rod 6 provided with a double-sided toothing. One side engages with the pressure wheel 2, the other side engages with the drive wheel 1, both of which are supported by radial bearings 14a of the bearing bushes 13 in the body of the cylinder 10 closed by the lids 12 with the pressure medium supply. The drive wheel 2 is a shaft 9 mounted in a further radial-axial bearing 15 connected to a toothed wheel 2 with a helical tooth with an inclination β 2. This is in contact with the satellite wheels b, placed perpendicularly in an oblique manner, provided with a toothing of inclined teeth with a slope of ~ 90 ° - β ^. The satellite wheels 4 are engaged with the toothed racks 5 mounted by guide rails 16 on the rotating body 12 with which the cylinder body 10 is connected. On the rotary body 11, the tapered head pins 18 are sprung with springs 19 mounted in the housing 17 fixedly connected to the clamping device. The contact surfaces of the pins 18 and the sleeves 17 are conical. The gap between the rotating body 11a and the clamping body 22 is closed by a circumferential seal 21.

Privádzaním tlakového média do valca lineárneho motora dochádza k presúvaniu piestov7 piestnej tyče 6 a tým k natáčaniu přítlačného kolesa 2 a pohonového kolesa 2· Pootočeniepřítlačného kolesa 2 je identifikované snímačom pootočenia 20. Pohonové koleso 2 prostred-níctvom hriadela 2 otáča tanierové koleso 2· Mimobežným prevodom prostredníctvom satelitnýchkolies 2 dochádza k posúvaniu ozubených hrebeňov 2· Na týchto sú výměně prestavitelneupevněné čeluste 2/ ktoré zabezpečujú uchopovanie přírubových súčiastok za vonkajší alebovnútorný obvod. Pri zakladaní uchopených súčiastok do sklučovadiel výrobných strojov dochá-dza k stlačeniu pružin 22' uvolneniu vzájomného kuželového spojenia čapov 18 s puzdrami17 a tým eliminovaniu odchýlok rovnobežnosti a súososti súčiastok vzhladom na sklučovadlo.Dve chápadlové jednotky 24 je možné upevnil vzájomne odvrátene na dvojnásobné upínacieteleso 23 a tak zostavíť dvojchápadlo.By supplying the pressure medium to the cylinder of the linear motor, the piston 7 of the piston rod 6 is displaced, and thus the pressure wheel 2 and the drive wheel 2 are rotated. The rotation wheel 2 is identified by the rotation sensor 20. The drive wheel 2 rotates the wheel 2 through the shaft 2. by means of the satellite wheels 2, the racks 2 are displaced. These are the replaceable non-fixed jaws 2 which provide gripping of the flange components to the outer or parallel circuit. When the gripping components are inserted into the chucks of the production machines, the springs 22 'are released to relieve the conical connection of the pins 18 to the sleeves 17 and thus eliminate the parallelism and alignment of the components relative to the chuck. thus assembling a double-bolt.

Chápadlo pre príruby podlá vynálezu je určené pre inštaláciu na automatické manipuláto-ry pri obsluhe výrobných strojov. Polohu otvorenia čelustí 2 3e m°žné adresne automatickynastavovat.The flange gripper according to the invention is intended for installation on automatic manipulators in the operation of production machines. The position of the jaw opening 2 3e can be set automatically.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

Flange gripper consisting of a rotating body on which guide rails are mounted, in which toothed racks provided with jaws are slidably mounted, characterized in that the toothed racks (5) engage with the satellite wheels (4) and these with the plate wheel (3) with helical gearing and mounted perpendicularly on the shaft (9) connected to the drive wheel (1), which engages with one side of the double toothing formed on. The piston rod (6) and its other side of the double toothing engages with a pressure wheel (2) on which a sensor of its rotation (20) is mounted, the piston rod (6) being provided at both ends with pistons (7) mounted in the cavity formed in the cylinder body (10).

2. Flange gripper according to claim 1, characterized in that on the rotating body (11) with toothed ridges (5) the pins (18) are fastened by spring (19) mounted in housings (17) firmly connected to the clamping body (22), wherein the mutual contact surfaces of the pins (18) and the bushings (17) are conical.