CS268886B1

CS268886B1 - Radlolocation stacker with controlled antenna system

Info

Publication number: CS268886B1
Application number: CS875088A
Authority: CS
Inventors: Ferdinand Ing Vondracek; Vladimir Doc Ing Csc Horacek; Rudolf Ing Kunzmann; Stefan Doc Ing Csc Luzica; Frantisek Rystak; Jiri Ing Fiala
Original assignee: Ferdinand Ing Vondracek; Vladimir Doc Ing Csc Horacek; Rudolf Ing Kunzmann; Stefan Doc Ing Csc Luzica; Frantisek Rystak; Fiala Jiri
Priority date: 1987-07-06
Filing date: 1987-07-06
Publication date: 1990-04-11
Also published as: CS508887A1

Abstract

Radlolokační zařízení zakladačú, např. povrchových dolů, pro měření výšek, vzdáleností a členitosti reliéfu terénu sypané pláně v uspořádání řídícího a podřízeného počítače, kdy podřízený počítač provádí sběr mířených informací a řízené nastavení nebo kývání anténního systému, přičemž anténní systém Je uspořádán podle účelu míření tak, že jeho podélná osa je kolmo k ose ramene výložníku nebo podél ramene výložníku. Radlolokační zařízení sestává z řízené části anténního systému umístěné na konci ramene zakladače, kde jsou umístěna i měřidla úhlu gama a průchodu nulou, měřidlo bočního sklonu ramene delta, řídící iástl s vyhodnocováním a registrační části, která jsou umístěny v kabině řidiče. U radiolokačního zařízení je využito vysílání kmitočtově modulovaných signálů k povrchu země a přijímání odražených signálů od nerovností povrchu terénu a sypané pláně.Radar equipment for stackers, e.g. surface mines, for measuring heights, distances and relief of the terrain of the excavated plain in the arrangement of a master and slave computer, where the slave computer collects the measured information and controls the adjustment or swinging of the antenna system, the antenna system being arranged according to the purpose of aiming so that its longitudinal axis is perpendicular to the axis of the boom arm or along the boom arm. The radar equipment consists of a controlled part of the antenna system located at the end of the stacker arm, where gamma angle and zero crossing meters are also located, a delta arm lateral slope meter, a control unit with evaluation and a registration part, which are located in the driver's cabin. The radar equipment uses the transmission of frequency-modulated signals to the ground surface and the reception of reflected signals from the unevenness of the terrain surface and the excavated plain.

Description

Vynález se týká radiolokačního zařízení zakládačů, například povrchových dolů, určeného pro měření výšky a vzdálenosti ramene výložníku k sypané pláni a ke zobrazování snímaného terénu sypané plání s využitím řízeného nastavení nebo kývání anténního systému ve zvoleném smíru nebo intervalu úhlu snímání při využití nadřízeného a podřízeného počítače s uspořádáním anténního systému, jehož podélná osa je kolmá na osu ramene zakládače.The invention relates to a radar device for pit diggers, for example surface mines, intended for measuring the height and distance of the boom arm to the excavated plain and for displaying the scanned terrain of the excavated plain using controlled adjustment or swinging of the antenna system in a selected direction or scanning angle interval using a master and slave computer with an antenna system arrangement whose longitudinal axis is perpendicular to the axis of the pit digger arm.

• ...... Dosud je řešeno řízené sypání tím, že řidič zakládače pouze vizuelně na velkou vzdálenost odhaduje a řídí Ustanovenou výšku sypané etáže. Prašnost, déšt, sníh, mlha, kouř, tma ovlivňují nebo i znemožňují mnohdy tuto vizuální metodu. Zvláště potom i využití průmyslové televize, která je závislá na podmínkách shodných pro vizůální pozorování u 'které přistupuje oproti oku malý úhel, silnč zkreslený obraz a nepostižení nerovností povrchu sypané plán? a terénu i při normální viditelnosti. Neúspěšná byla i metoda ultrazvuková, u které byl omezen dosah vlivem silné prašnosti, deště, sn'žení a i vlivem silněj.šího větru.• ...... So far, controlled pouring has been solved by the driver of the pile driver only visually estimating and controlling the prescribed height of the poured floor from a long distance. Dustiness, rain, snow, fog, smoke, darkness often affect or even make this visual method impossible. Especially then the use of industrial television, which depends on conditions similar to visual observation, in which the eye approaches a small angle, a strongly distorted image and is not affected by unevenness of the surface of the poured plan and terrain even in normal visibility. The ultrasonic method was also unsuccessful, with its range limited by heavy dustiness, rain, snow and even by the influence of strong winds.

Jsou známa radiolokační zařízení, která jsou určena pro aplikaci v povrchových dolech . Tato radiolokační zařízení nejsou omezována výše uvedenými nepříznivými klimatickými a atmosférickými vlivy. Současnou nevýhodou těchto zařízení je, že nevyužívají řízené nastavení anténního systému pro různé úhly měření, což způsobuje ztráty měřen? informace a také proto, že i v důsledku neúplného uspořádání měřidel a procesoru není dosahováno u Jednostranných zařízení optimálního vyhodnocení výsledků měření.Radar devices are known which are intended for application in surface mines. These radar devices are not limited by the above-mentioned adverse climatic and atmospheric influences. The current disadvantage of these devices is that they do not use controlled adjustment of the antenna system for different measurement angles, which causes loss of measurement information and also because, due to the incomplete arrangement of the gauges and the processor, optimal evaluation of the measurement results is not achieved in the case of single-sided devices.

Uvedené nedostatky odstraňuje radiolokační zařízení zakládačů s řízeným anténním systémem, tvořené na konci ramene výložníku zakládače oboustranně nebo Jednostranně upevněným nosným ramenem, na jehož konci, který je stranou a vpředu konce ramene výložníku zakládače, Je nesen anténní systém, anténní kyvný systém, měřidlo úhlu vychýlení^ a nulové polohy anténního systému, .měřidlo elevačního úhlu P ramene zakládače a na základně ramene zakládače Je umístěno měřidlo úhlu X otáčení ramene zakládače podle vynálezu, jehož podstatou je, že sestává z řízené části anténního systému umístěné na konci ramene zakládače, kde jsou umístěna i měřidla úhluý«a průchodu nulou, měřidlo bočního sklonu ramene £, řídící části s vyhodnocování®a registrační části, které jsou umístěny v kabině řidiče. Podřízený počítač provádí sběr měřených informací a provádí řízené nastavení nebo kývání anténního systému, přičemž anténní systém je uspořádán podle účelu měření tak, že jeho podélná osa Je kolmo k ose. ramene výložníku nebo podél ramen výložníku. _The above-mentioned shortcomings are eliminated by the radar device of the stackers with a controlled antenna system, formed by a supporting arm fixed on both sides or on one side at the end of the stacker boom arm, at the end of which, which is to the side and in front of the end of the stacker boom arm, an antenna system, an antenna swing system, a deflection angle meter ^ and a zero position meter of the antenna system, a stacker arm elevation angle meter P and a stacker arm rotation angle meter X according to the invention are located at the base of the stacker arm, the essence of which is that it consists of a controlled part of the antenna system located at the end of the stacker arm, where angle meters ý« and zero passage meters, a side slope meter £ of the arm, control parts with evaluation ® and registration parts, which are located in the driver's cabin. The slave computer collects the measured information and performs controlled adjustment or swinging of the antenna system, the antenna system being arranged according to the purpose of the measurement so that its longitudinal axis is perpendicular to the axis of the boom arm or along the boom arms. _

Výhody radiolokačního zařízení zakládačů s řízeným anténním systémem spočívají v získání rychlé, účelné a objektivní informace v kabině řidiče Jejím vykreslením v grafickém a alfanumerickém tvaru na displeji zobrazení v průběhu zakládání ve dne i v noci. Účelným využitím uspořádání řízeného a řídicího počítače i při jednostranném nasazení radiolokačního zařízení na zakládači je poskytována řidiči nejen trvalá informace o stavu zakládání, ale i predikace pro Volbu režimu zakládání. Řízeným nastavením anténního systému v úhlu ň a Je řidiči rozšířena oblast pozorování požadovaného směru po celou dobu nutnou k sledování a rozhodování. To' poskytuje výhody zejména při natáčení ramene výložníku do nebezpečného směru nebo najíždění velkostroje k případné překážce. Účelné uspořádání anténního systému podle účelu měření zajišťuje snížené ztráty informace v průběhu měření, která.například vzniká při kývání anténního systému, jehož podélná osa Je shodriá s podélnou osou ramene zakládače, kdy dospívá-li průnik anténních svazků do přední nebo zadní polohy kyvu a opouští sledovaný sektor kývání, čímž je tento sektor kývání vlastně vymezován. Grafické zobrazení informace na zobrazovacím displeji umožňuje řidiči s touto skutečností nejen počítat, ale tuto při práci využívat pro řízení činnosti stroje. Nastavením tohoto radiolokačního zařízení jsou dosahovány přínosy, které se bezprostředně odráží především v efektivitě řízeného zákládání výsypek, snižování ztrát, snížení havárií a úspoře nákladů na povrchové úpravy sypané plán? pomocnou mechanizací.The advantages of the radar device of pile drivers with a controlled antenna system consist in obtaining fast, effective and objective information in the driver's cabin by its depiction in graphic and alphanumeric form on the display during piling, day and night. By using the arrangement of the controlled and control computer, even when the radar device is deployed on the pile driver on one side, the driver is provided not only with permanent information about the piling status, but also with a prediction for the selection of the piling mode. By controlling the antenna system at an angle ň a , the driver's observation area of the desired direction is expanded for the entire time necessary for monitoring and decision-making. This provides advantages, in particular, when turning the boom arm in a dangerous direction or when the large machine approaches a possible obstacle. The purposeful arrangement of the antenna system according to the purpose of the measurement ensures reduced information losses during the measurement, which, for example, arise when the antenna system swings, the longitudinal axis of which coincides with the longitudinal axis of the spreader arm, when the intersection of the antenna bundles reaches the front or rear swing position and leaves the monitored swing sector, which actually defines this swing sector. The graphic display of information on the display screen allows the driver not only to take this fact into account, but also to use it during work to control the operation of the machine. By setting this radar device, benefits are achieved that are directly reflected primarily in the efficiency of controlled dumping, reduction of losses, reduction of accidents and cost savings on surface treatments of the spreader plan? by auxiliary mechanization.

OS 268886 B1 '*.Γ.’;ηΐΜκ«ΜΝκ·κΜΐΦΡΰθ^^OS 268886 B1 '*.Γ.’;ηΐΜκ«ΜΝκ·κΜΐΦΡΰθ^^

Na připojených výkresech je schematicky znázorněn příklad provedení radiolokačního zařízení zakládačů s řízeným anténním systémem podle vynálezu, kde na obr. 1 celkový pohled, na obr. 2 je umístění anténního systému v poloze podélné k ramenu zakládače, na obr. 3. je umístění anténního systému v poloze kolmé k ramenu zakládače, na obr. 4 je mechanismus tvarování průniku anténních svazků a na obr. 5 je zobrazen průnik anténních svazků. ‘The attached drawings schematically show an example of a design of a radar device for stackers with a controlled antenna system according to the invention, where Fig. 1 is a general view, Fig. 2 is the location of the antenna system in a position longitudinal to the stacker arm, Fig. 3 is the location of the antenna system in a position perpendicular to the stacker arm, Fig. 4 is the mechanism for shaping the intersection of the antenna beams and Fig. 5 shows the intersection of the antenna beams. '

U radiolokačního zařízení zakládačů s řízeným anténním systémem je využito vysílání kmitočtové modulovaných signálů k povrchu země a přijímání odražených signálů od nerovností povrchu terénu a sypané pláně. Zařízení sestává z anténního systému 1, souboru měřidel 2, která jsou umístěna v různých částech zařízení a výložníku, řízené části 2, řídicí části s vyhodnocováni»4, registrační části 5.The radar device of the pile drivers with a controlled antenna system uses the transmission of frequency modulated signals to the ground surface and the reception of reflected signals from the unevenness of the terrain surface and the gravel plain. The device consists of an antenna system 1, a set of gauges 2, which are located in different parts of the device and the boom, a controlled part 2, a control part with evaluation»4, a registration part 5.

Anténní systém 1 je zavěšen na konci nosného ramene 106 a sestává z vysílací antény 101 a přijímací antény 102. které jsou upevněny na držáku antén 103. Antény 101 a 102 jsou vůči sobě přikláněny v optimálním úhlu v rozsahu od 125° do 140° pomocí mechanismu 6 tvarování průniku 610 anténních svazků, přičemž úhel se měří mezi střední» ramenem 604 a jedním ze stavěčích ramen 603 nebo 606. Antény 101 a 102 jsou vůči sobě přikláněny v optimálním úhlu v rozsahu od 125° do 140° pomocí mechanismu 6 tvarování průniku 610 anténních svazků611 a 609. který je zobrazen na obr. 4, přičemž úhel se měří mezi středním ramenem 604 a mezi levým stavěcím ramenem 603 a také mezi pravým stavécím ramenem 606. Úhel je na levé straně anténního systému 1 upravován pomocí levého stavěcího šroubu 613 s aretací, který nastavuje levé stavěči rameno 603 do správného úhlu vůči střednímu ramenu 604. Na pravé straně je úhel mezi středním ramenem 604 a pravým stavěcím ramenem 606 nastavován pomocí pravého stavScího šroubu 612 s aretací. Střední rameno 604 .1e-připevněno pomocí středního stavěcího šroubu 601 ke konstrukci držáku antén 103 a s levým stavěcím ramenem 603 a pravým stavěčím ramenem 606 je spojeno pomocí upevňovacích šroubů 605. Levé a pravé stavěči ramena jsou také pomocí upevňovacích šroubů 608 připevněny ve spodní části k upevňovacím konzolám 602 vysílací antény 101 a přijímací antény 102. Stínící kryt 607 válcového tvaru je přinýtován na okraji aparatury každé z antén 101 a 102. čímž se snižuje parazitní vazba antén, což umožňuje zkrátit vzdálenost mezi anténami 101 a 102. Anténní systém 1 Je zavěšen na nosném rameni 106 tak, že Je možné řízen? nastavovat pomocí pohybového ústrojí 104 řízeného nastavení a kývání v úhlu , což je úhel mezi svislicí 706 k zemi a směrem podél ramene 701 zakládače a pomocí pohybového ústrojí 105 řízeného nastavení a kýváni v úhluji , což je úhel mezi svislicí 706 k zemi a směrem k rameni 701 zakládače. Tato pohybová ústrojí 104 a 105 Jsou ovládána z řízené části podřízeným počítačem 304' který je řízen nadřízeným počítačem 402 z kabiny řidiče. Nastavení anténního systému 1 je možné provést i ručně na konci ramene 701 zakládače. V prostoru anténního systému jsou upevněna měřidla 201 úhlu a průchodu nulou a měřidlo 202 úhlu 77 a průchodu nulou, jejichž pdaje jsou předávány do podřízeného počítače 3C4. který je umístěn v řízené části 2 ^na konci nosného ramene 106. Zpětnovazební informace o dosažené poloze pohybovými ústrojími 104 a 105 při natáčení anténního systému jsou take přenášeny do podřízeného počítače 304.The antenna system 1 is suspended at the end of the support arm 106 and consists of a transmitting antenna 101 and a receiving antenna 102. which are mounted on an antenna holder 103. The antennas 101 and 102 are tilted relative to each other at an optimal angle in the range from 125° to 140° by means of a mechanism 6 for shaping the intersection of the antenna beams 610, the angle being measured between the central arm 604 and one of the adjustment arms 603 or 606. The antennas 101 and 102 are tilted relative to each other at an optimal angle in the range from 125° to 140° by means of a mechanism 6 for shaping the intersection of the antenna beams 611 and 609. which is shown in Fig. 4, the angle being measured between the central arm 604 and the left adjustment arm 603 and also between the right adjusting arm 606. The angle is adjusted on the left side of the antenna system 1 using the left adjusting screw 613 with a lock, which sets the left adjusting arm 603 to the correct angle relative to the middle arm 604. On the right side, the angle between the middle arm 604 and the right adjusting arm 606 is adjusted using the right adjusting screw 612 with a lock. The middle arm 604 .1e-fixed by means of the middle adjusting screw 601 to the structure of the antenna holder 103 and with the left adjusting arm 603 and the right adjusting arm 606 is connected by means of fastening screws 605. The left and right adjusting arms are also fastened in the lower part by means of fastening screws 608 to the fastening brackets 602 of the transmitting antenna 101 and the receiving antenna 102. A cylindrical shielding cover 607 is riveted to the edge of the apparatus of each of the antennas 101 and 102. thereby reducing the parasitic coupling of the antennas, which makes it possible to shorten the distance between the antennas 101 and 102. The antenna system 1 is suspended on the supporting arm 106 so that it is possible to control? adjusted by means of a movement device 104 of controlled adjustment and swinging in an angle , which is the angle between the vertical 706 to the ground and the direction along the arm 701 of the stacker and by means of a movement device 105 of controlled adjustment and swinging in an angle , which is the angle between the vertical 706 to the ground and the direction towards the arm 701 of the stacker. These movement devices 104 and 105 are controlled from the controlled part by a slave computer 304' which is controlled by a master computer 402 from the driver's cabin. The adjustment of the antenna system 1 can also be carried out manually at the end of the arm 701 of the stacker. In the area of the antenna system, angle and zero crossing gauges 201 and angle 77 and zero crossing gauge 202 are mounted, the data of which are transmitted to the slave computer 3C4. which is located in the controlled part 2 ^at the end of the support arm 106. Feedback information about the position reached by the movement devices 104 and 105 when rotating the antenna system is also transmitted to the slave computer 304.

Řízená část 2· Která je umístěna na konci nosného ramene 106 sestává z vysílače 301. přijímače 302. vyhodnocovacího bloku 303. ve kterém jsou kromě jiných obvodů zabudovány diagnostický obvod 306. převodník kmitočet - dálka 308 a dále sestává z podřízeného počítače 304. který Je umístěn v klimatizační schránce 305 a kontrolního indikátoru 307 výšky. V řízené části 2 í® t®Ké umístěno měřidlo 203 elevačňího úhlu ramene 701 zakládače a měřidlo bočního sklonu Jramene 701 zakládače. Údaje z měřidel 203 a 204 jsou zavedeny do podřízeného počítače 304. Z vysílače 301 je veden signál do vysílací antény 101. Vysílací signál 703 se odrazí od sledovaného profilu terénu, který je tvořen hřebeny 707 terénu, vrcholy hřebenů 708 nebo úpatími hřebenů 709. které vytváří sypaná zemina 711 v místech sypání 710 a odražený signál je jako přijímaný signál 704 spolu s vazebná *sígnáiela /05%^¾¾¾ ’ ghtéňOtf^102 zpracován v při-, Jímači 302 a vyhodnocen ve vyhodnocovacím bloku 303. odkud je výsledek zaveden opět do podřízeného počítače 304 a také do kontrolního Indikátoru 307 výšky.The controlled part 2, which is located at the end of the support arm 106, consists of a transmitter 301, a receiver 302, an evaluation block 303, in which, among other circuits, a diagnostic circuit 306, a frequency-distance converter 308 are built in, and further consists of a slave computer 304, which is located in an air conditioning box 305 and a height control indicator 307. In the controlled part 2, a gauge 203 of the elevation angle of the stacker arm 701 and a gauge of the lateral inclination of the stacker arm 701 are located. The data from the gauges 203 and 204 are fed into the slave computer 304. A signal is fed from the transmitter 301 to the transmitting antenna 101. The transmitting signal 703 is reflected from the monitored terrain profile, which is formed by the ridges 707 of the terrain, the tops of the ridges 708 or the foothills of the ridges 709. which are created by the poured soil 711 in the pouring locations 710 and the reflected signal is processed as the received signal 704 together with the coupling *signal /05%^¾¾¾ ’ ghtéňOtf^102 in the receiver 302 and evaluated in the evaluation block 303. from where the result is fed back into the slave computer 304 and also into the height control indicator 307.

Řídicí část s vyhodnocováními je umístěna v Uářbí ně řidiče a sestává z klávesnice makroinstrukcí 401 v rámci níž Je situován zaváděč 403 konstant a hodnot měřidel, ovládač 404 řízeného nastavení a kývání anténního systému v úhlu , ovládač 405 řízeného nastavení a kývání anténního systému v úhlu ^a dále Je zde umístěn nadřízený počítač 402. Nadřízený počítač 402 vyhodnocuje a aritmeticky zpracovává přijaté informace podle zadaných požadavků řidičem zakládače a tyto zpracované předává do registrační částí 5 spolu s řídicími instrukcemi. Relé 406 řídí samočinné zastavení pohybu ramene 701 zakládače. CO zaváděče konstant 403 Jsou přivedeny údaje ž měřiče 205 úhlu Λ otáčení ramene 701 zakládače. Tyto údaje jsou zavedeny do nadřízeného počítače 402.The control part with evaluations is located in the driver's seat and consists of a macroinstruction keyboard 401 within which is located the constants and gauge values inputter 403, the controller 404 for controlled adjustment and swinging of the antenna system in an angle, the controller 405 for controlled adjustment and swinging of the antenna system in an angle ^and further the master computer 402 is located here. The master computer 402 evaluates and arithmetically processes the received information according to the requirements specified by the driver of the stacker and passes this processed information to the registration part 5 together with the control instructions. The relay 406 controls the automatic stop of the movement of the stacker arm 701. The constants inputter 403 is fed with data from the meter 205 of the angle Λ of rotation of the stacker arm 701. These data are fed into the master computer 402.

Registrační část 2 je umístěna také v kabině řidiče a sestává ze zobrazovacího displeje 501. na kterém jsou zobrazovány výsledky měření gráfleky s alfanumerickým popisem, z číslicového displeje 502, na kterém Jsou zobrazeny doplňkové údaje. Registrátor 503 požadovaných informací provádí arčhivaci výsledků měření na požadované médium. Indikátory 504 nebezpečné výšky, 505 nastavené výšky a 506 činnosti radiolokačního zařízení a 507 indikátor diagnostické prověrky podávají okamžitou informaci varovně světelně nebo akusticky. Na zobrazovacím displeji 501 je zobrazována situace prováděného zakládání úpadního nebo dovrchního v délce sypání hřebene, příčný profil sypaných hřebenů, jejich výšky a vzájemné vzdálenosti, sklony sypané pláně. Výšky jsou udávány vůči vztažné rovině 702. která je na začátku prací vedoucím určena a radiolokačně ja-...... ko první zaměřena ke stanovenému místu na ní.The registration part 2 is also located in the driver's cabin and consists of a display screen 501. on which the measurement results are displayed in a graph with an alphanumeric description, a digital display 502, on which additional data are displayed. The registrar 503 of the required information archives the measurement results on the required medium. The indicators 504 of the dangerous height, 505 of the set height and 506 of the radar device activity and the diagnostic check indicator 507 provide immediate warning information by light or sound. The display screen 501 displays the situation of the foundation being carried out, either downward or upward in the length of the ridge filling, the cross-section of the ridges being filled, their heights and mutual distances, and the slopes of the filled plain. The heights are given relative to the reference plane 702. which is determined by the supervisor at the beginning of the work and is first focused on the specified location on it by radar.

Claims

1. A radar device for stackers with a controlled antenna system, formed by a supporting arm fixed on both sides or on one side at the end of the stacker boom arm, on the end of which, which is to the side and in front of the end of the stacker boom arm, an antenna system, an antenna swing system, a deflection angle meter A and a zero position of the antenna system, an elevation angle meter «<· of the stacker arm and a rotation angle meter of the stacker arm is located at the base of the stacker arm, characterized in that it consists of a controlled part (3) of the antenna system (1)’ located at the end of the stacker arm (701), where the angle and zero passage meters (202), the lateral slope meter (204) of the arm f are also located, the control parts with evaluation (4) and the registration parts (5), which are located in the driver's cabin.

2. Radar device according to item 1,' characterized in that the control part with evaluation (4) consists of a macroinstruction keyboard (401) with a controller (404), a controlled adjustment of the antenna system at angle A & with a controller (405), a controlled adjustment of the antenna system at angle '/·, an introducer (403) of constants and gauge values, a master computer (402) » a relay (406), which is located in the driver's cabin.

3. Radar device according to item 1, characterized in that the registration part (5) consists of a display (501) of graphic and alphanumeric display, a digital display (502), a registrar (503) of required information, an indicator (504) of dangerous height, an indicator (505) of set height, an indicator (506) of device operation and an indicator (507) of diagnostic check.

4. Radar device according to item 1, characterized in that the controlled part (3) consists of a slave computer (304) in the air conditioning box (305), a transmitter (301), a receiver (302) and an evaluation block (303) and a diagnostic selector (306) and a frequency-distance converter (?08), and a gauge (203) of the elevation angle of the stacker arm (701) and a gauge (204) of the lateral inclination <5* of the stacker arm (701) and a height control indicator (307) are located therein.

5. Radar device according to item 1, characterized in that the antenna system (1) consists of a transmitting antenna (101), a receiving antenna (102), an antenna holder (103), a mechanism (6) for shaping the intersection (610) of the antenna beam (611) of the transmitting antenna (101) and the antenna beam (612) of the receiving antenna (102), a movement device (104) for controlled adjustment and swinging at an angle β, a movement device (105) for controlled adjustment and swinging at an angle ý’, wherein the antenna system is equipped with a meter (201) for the angle fl and the zero crossing, a meter (202) for the angle p and the zero crossing, and the entire antenna system (1) is suspended on a support arm (106).

6. Radar device according to item 5, characterized in that the antenna system (1) is mounted in a longitudinal or perpendicular position relative to the stacker arm (701), with the transmitting antenna (101) always being outside the stacker arm (701).

7. Radar device according to item 5, characterized in that the antenna system (1) is adjusted to the desired scanning direction by a movement device (104) of controlled adjustment and swinging at an angle β and a movement device (105) of controlled adjustment and swinging at an angle . programmed, automatically or manually from the driver's cabin or manually from the arm (701) of the stacker.

8. Radar device according to item 5, characterized in that the mechanism (6) for shaping the intersection (610) of the antenna bundle (611) of the transmitting antenna (101) and the antenna bundle (612) of the receiving antenna (102) is formed by a middle adjusting screw with a lock (601), a middle arm (604), a left adjusting arm (603), which is placed in the mounting bracket (602) and is adjusted by a left adjusting screw with a lock (613) and a right adjusting arm (606) and a right adjusting screw with a lock (612), fixing screws (608), further fixing screws (605), which are used to fix the antenna holder (103), the left adjusting arm (603) and the right adjusting arm (606) in the middle arm (604), whereby the optimal angle of adjustment of the console is set from 125° to 140° between the middle arm (604) and the left adjustment arm (603) and between the middle arm (604) and the right adjustment arm (606).

9. Radar device according to item 5, characterized in that both the transmitting antenna (101) and the receiving antenna (102) each have a shielding cover (607) attached to the edge of their aperture to obtain optimal antenna beams.