CS269661B1

CS269661B1 - Wiring to control the cycle of the input robotized workplace

Info

Publication number: CS269661B1
Application number: CS885195A
Authority: CS
Inventors: Ladislav Celko
Original assignee: Ladislav Celko
Priority date: 1988-07-20
Filing date: 1988-07-20
Publication date: 1990-04-11
Also published as: CS519588A1

Abstract

Riešenie ea týká strojárekého oboru, konkrétné elektrického riadenia technologie obrábania a rieši problém riadenia a vhodného rozmieatnenia prvkov Jednoúčelového robotizovaného pracoviska. podstata riešenia spočívá v tom, že pozostáva zo zbernice, spinačov, ovládačov, súčtových, súčinových, časových a biatabilných obvodov vzájomne přepojených do obvo-r du pre riadenie cyklu robotizovaného pracoviska a vhodné rozmieatnených prvkov na robotizovanom pracovisku.The solution ea concerns the field of mechanical engineering, specifically electrical control of machining technology and solves the problem of control and appropriate layout of elements of a single-purpose robotic workplace. The essence of the solution is that it consists of a bus, switches, controllers, summation, product, time and bi-stable circuits interconnected into a circuit for controlling the cycle of the robotic workplace and appropriately arranged elements on the robotic workplace.

Description

CS 269661 B1 1CS 269661 B1 1

Vynález sa týká zapojenia pre rladenie cyklu vstupného robotizovaného pracovis-ka, vhodného najma na opracovanle nábojov tanierových kolies na prvých pracovnýchoperáclach.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a circuit for tuning a cycle of an inlet robotized workstation suitable especially for machined wheel hub cartridges for first working operations.

Podlá súčasného stavu sa vstupná technologie opracovánia tanierových kolies pre-vádza na dvoch obrábacich strojoch, ktoré obsluhujú dvaja pracovnici. Medzioperačnádoprava a manipulácia s obrobkom.nie je riešené mechanizéciou, prevádzajú ju pracovní-ci obsluhy. Vzhladom na hmotnost obrobku je táto práca namáhava a pracná so zvýšenýminérokmi na výrobně plochy. Elektrické ovládanie je riešené pře každý stroj samostatné.According to the current state of the art, the input technology of the wheel-wheel machining is performed on two machine tools operated by two workers. Interoperative transport and handling of the workpiece is not solved by mechanization, it is transferred by operators. Due to the weight of the workpiece, this work is strained and laborious with elevated agents at the production area. Electric control is designed for each machine separately.

Uvedené nevýhody odstráňuje zapojenie pre riadenie cyklu vstupného robotizované-ho pracoviska, ktoré pozoetáva zo zbernice, splnačov, čudlel, ovlédačov, súčinových,súčtových, bistabilných obvodov, z manipulátorov, sklzov, zaražiek, dávkovače, jed-notiek, upinača a doprávnika, jehož podstata je v tom, že na zbernicu sú připojenévstupy prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho, šiesteho, siedmeho, osmého spi-nača, prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho, šiesteho čudla, prvého, druhéhoovládače, prvého, druhého, tretieho tlakového čudla, přitom výstup prvého spinača jesúčasne připojený na prvýxatup prvého súčinového obvodu, na druhý vstup štvrtého a napiety vstup deviateho súčinového obvodu. Prvý výstup druhého spinača je připojený cezvstup a výstup prvého časového obvodu na prvý vstup piateho súčinového obvodu, přitomdruhý výstup druhého spinača je súčasne připojený na druhý a třetí vstup prvého a pia-teho súčinového obvodu a prvý výstup tretieho spinača je zapojený na prvý vstup dru-hého súčtového obvodu. Druhý výstup tretieho spinača je súčasne připojený na třetívstup prvého, prvý vstup siedmeho a druhý vstup deviateho súčinového obvodu. Prvý vý-stup ítvrtého spinača Je zapojený no druhý vstup druhého súčtového obvodu, přitomdruhý výstup štvrtého spinača Je súčasne připojený na štvrtý vstup prvého, druhývstup siedmeho a treti vstup deviateho súčinového obvodu, přitom výstup prvého súčino-vého obvodu je súčasne připojený na druhý vstup druhého a prvý vstup tretieho súčino-vého obvodu. Výstup prvého ovladače je připojený-na prvý vstup druhého súčinovéhoobvodu, přitom prvý výstup prvého Čudla je cez vstup a výstup siedmeho časového obvo-du připojený na druhý vstup pátnásteho súčinového obvodu, přitom druhý výstup prvéhoČudla je súčasne připojený na třetí vstup druhého, štvrtý vstup jedenésteho a prvývstup pátnásteho súčinového obvodu, přitom výstup druhého čudla je súčasne připojenýna štvrtý vstup druhého a platy vstup jedenésteho súčinového obvodu. Výstup druhéhosúčinového obvodu je připojený na Jednotkové vstupy prvého, druhého a tretieho bista-bilného obvodu, přitom výstup druhého ovládače je cez nulový vstup a výstup tretiehobistabilného obvodu připojený a cez prvý vstup a výstup štvrtého súčinového obvodu nanulový vstup druhého bistabilného obvodu. Jednotkový výstup druhého bistabilného obvo-du je súčasne připojený na prvý vstup prvého súčtového obvodu a cez druhý vstup a vý-stup tretieho súčinového obvodu na nulový vstup prvého bistabilného obvodu. Jeho jed-notkový výstup je súčasne připojený na druhé vstupy piateho, šiesteho, jedenésteho,dvanésteho, trinásteho, sedemnásteho súčinového obvodu, 8alej na platy vstup deviate-ho, tretle vstupy pátnásteho a šestnásteho súčinového obvodu, přitom výstup piatehosúčinového obvodu je připojený cez druhý vstup a výstup prvého súčtového obvodu a cezvetup a výstup druhého časového obvodu připojený na prvý vstup šiesteho súčinovéhoobvodu a výstup siedmeho súčinového obvodu je cez třetí vstup a výstup šiesteho sú-činového obvodu připojený na prvý vstup tretieho súčtového obvodu, přitom prvý vý-stup piateho spinača je připojený cez vstup a výstup tretieho časového obvodu naprvý vstup 'osmého a jedenésteho súčinového obvodu, přitom druhý výstup piateho spi-nača je připojený na druhý a třetí vstup Semeho a jedenésteho súčinového obvodu.The above drawbacks are eliminated by the wiring for controlling the robotic workstation input cycle, which consists of bus, spinners, puzzles, scanners, product, additive, bistable circuits, manipulators, slides, stops, dispensers, units, clamps, and transporters whose essence is that the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, first, second, third, fourth, fifth, sixth, first, second, third, third, third, third, fourth, fifth, sixth the pressure switch, while the output of the first switch is now connected to the first input of the first product circuit, to the second input of the fourth and voltage inputs of the ninth product circuit. The first output of the second switch is connected via the input and output of the first time circuit to the first input of the fifth product circuit, while the second output of the second switch is simultaneously connected to the second and third inputs of the first and second product circuits and the first output of the third switch is connected to the first input of the second switch. circuit. The second output of the third switch is simultaneously connected to the third input of the first, the first input of the seventh and the second input of the ninth product circuit. The first output of the fourth switch is connected to the second input of the second sum circuit, while the second output of the fourth switch is simultaneously connected to the fourth input of the first, the second output of the seventh and third inputs of the ninth product circuit, while the output of the first circuit is simultaneously connected to the second input of the second and a first input of the third circuit. The output of the first driver is connected to the first input of the second product circuit, while the first output of the first driver is via the input and output of the seventh time circuit connected to the second input of the fifth product circuit, while the second output of the first one is connected to the third input of the second, the fourth input of the second and the first exit of the fifth product circuit, while the output of the second poison is simultaneously connected to the fourth input of the second and the traps to the input of the eleventh product circuit. The output of the second power circuit is connected to the unit inputs of the first, second and third bipolar circuits, while the output of the second controller is connected via the zero input and the output of the third bistable circuit and via the first input and output of the fourth product circuit the input of the second bistable circuit. The unit output of the second bistable circuit is simultaneously connected to the first input of the first total circuit and via the second input and output of the third product circuit to the zero input of the first bistable circuit. Its unit output is simultaneously connected to the second inputs of the fifth, sixth, eleventh, twelfth, thirteenth, seventeenth product circuits, the inputs of the ninth, third, and fifteenth and sixth product circuits, respectively, while the output of the fifth circuit is connected via the second input and the output of the first sum circuit and the output and the output of the second timing circuit connected to the first input of the sixth product circuit and via the third input and output of the sixth circuit are connected to the first input of the third sum circuit, the first output of the fifth switch being connected through the input and output of the third time circuit, the other input of the eighth and the eleventh product circuits, the second output of the fifth spi-c is connected to the second and third inputs of the Semi and the 11th product circuits.

Prvý výstup prvého tlakového čudla je připojený cez třetí vstup a výstup 'osmého sú- činového obvodu a cez druhý vstup a výstup tretieho súčtového obvodu je na přítlačný hrot, přitom druhý výstup prvého tlakového čudla Je připojený na prvý vstup deviate- ho súčinového obvodu, přitom prvý výstup Šiesteho spinača je cez vstup a výstup štvrtého časového obvodu připojený na druhý vstup desiateho súčinového obvodu a dru- 2 CS 269661 B1 hý výstup Slesteho spinača je připojený na Stvrtý vstup deviateho súčinového obvodu.Výstup tretieho čudla je cez siedmy vstup a výstup deviateho a prvý vstup a výstupdesiateho sáčinového obvodu připojený na prvá a druhá jednotku. Výstup jedenástehosád lnového obvodu je připojený na jednotkový vstup Stvrtého bistabllného obvodu, pri-;·tom výstup Stvrtého čudla je připojený ne nulový vstup Stvrtého bistabllného obvodua jeho jednotkový výstup na prvá, druhá i tretiu zerážačku, prvý výstup piateho čudlaje cez vstup a výstup piateho časového obvodu připojený na prvý vstup dvanásteho sú-činového obvodu, přitom druhý výstup piateho čudla je cez třetí vstup a výstup dva-násteho súčinového obvodu připojený na nulový vstup piateho bistabllného obvodu a naprvý vstup Strnésteho súčinového obvodu, přitom prvý výstup siedmeho spinača je cezvstup a výstup Slesteho časového obvodu připojený na prvý vstup trinésteho súčinovéhoobvodu a druhý výstup siedmeho spinača je cez třetí vstup a výstup trinésteho súčino-včho obvodu a jednotkový vstup a výstup piateho bistabllného obvodu připojený na dáv-kovač. Výstup druhého tlakového čudla je cez druhý vstup a výstup Strnésteho súčino-vého obvodu připojený na nulový vstup Slesteho bistabllného obvodu, přitom prvý vý-stup 3smeho spínače je cez vstup a výstup Osmého časového obvodu připojený na prvývstup Sestnésteho sáčinového obvodu, přitom druhý výstup Osmého spinača je zapojenýna druhý vstup Sestnésteho sáčinového obvodu. Výstup tretieho tlakového čudla je cezStvrtý vstup a výstup Sestnésteho sáčinového obvodu a jednotkový vstup a výstup sied-meho bistabllného obvodu připojený na druhý manipulátor. Přitom prvý výstup Slestehočudla je cez vstup a výstup deviateho časového obvodu připojený na prvý vstup sedem-nésteho sáčinového obvodu a druhý výstup Slesteho čudla je připojený cez třetí vstupa výstup sedemnésteho sáčinového obvodu na nulový vstup siedmeho bistabllného obvo-du, přitom výstup pátnésteho sáčinového obvodu je cez jednotkový vstup a výstup Sies-teho bistabllného obvodu připojený na druhý manipulátor.The first output of the first pressure probe is connected via a third input and an output of the eighth circuit, and via the second input and output of the third sum circuit to the pressure tip, the second output of the first pressure probe being connected to the first input of the ninth product circuit, the first output of the sixth switch is connected to the second input of the tenth product circuit via the input of the fourth time circuit and the second output of the output switch is connected to the fourth input of the ninth product circuit. a first inlet and an outlet bag circuit connected to the first and second units. The output of the 11th circuit is connected to the unit input of the fourth bistable circuit, whereby the output of the fourth beacon is connected to the zero input of the fourth binary circuit and its unit output to the first, second and third arrays, the first output of the fifth beacon via the input and output of the fifth time circuit a circuit connected to the first input of the twelfth circuit while the second output of the fifth circuit is via the third input and output of the two-circuit product connected to the zero input of the fifth circuit and the other input of the String circuit, the first output of the seventh circuit being via input and output The down time circuit connected to the first thirteenth coaxial circuit input and the second seventh coil output is through the thirteenth co-circuit circuit third input and output and the fifth bistable circuit input and output connected to the dispenser. The output of the second pressure pin is connected to the zero input of the downstream circuit via the second input and output of the stub circuit, while the first output of the 3-way switch is connected via the input and output of the eighth circuit to the first circuit of the sixth circuit, the second output of the eighth switch a second input of the Socket Bag Circuit is connected. The output of the third pressurizer is through the fourth input and output of the sixth circuit and the unit input and output of the sixth circuit connected to the second manipulator. In doing so, the first output is connected via the input and output of the ninth timing circuit to the first input of the seventh, and the second output is connected via the third input to the output of the seventh circuit to the zero input of the seventh circuit, the output of the fifth circuit being via a unit input and output of the network bistable circuit connected to the second manipulator.

Mechanizované medzloperačné doprava a manlpulécia s obrobkem spolu s jednoúčelo-vým obrébacím strojem tvoria spoločné pracovisko, ktoré je znázorněné na obr. č. 2.Elektrické riadenie tohoto pracovlska je příkladné znázorněné na obr. č. 1. Spoluvytvérajú automatizované pracovisko s novými a vyššími účinkami. zapojenie pre riade-nie cyklu vstupného robotlzovaného pracovlska umožňuje oproti pdvodnému pracoviskuzvýšit pracovný výkon a zároveň odstraňuje namáhavá précu při manipulácii s obrobkom.šetří pracovný priestor a znižuje počet pracovníkov obsluhy. Přiklad zapojenia a rozmlestnenla:prvkov je znázorněný na přiložených výkresoch.Na zbernlcu 1 sú připojené vstupy prvého, druhého, tretieho, Stvrtého, piateho, Sies-teho, siedmeho, $smeho spinača 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, prvého, druhého, tretieho,Stvrtého, piateho, Slesteho čudla 10, 11, 12, 13, 14, 15, prvého a druhého ovládače16, 17 a prvého, druhého a tretieho tlakového čudla 18, 19, 20. Výstup prvého spinača2 Je súčasne zapojený na prvý vstup prvého sáčinového obvodu 21, na druhý vstup Stvr-tého a na platy vstup deviateho sáčinového obvodu 24, 29. prvý výstup druhého spina-ča 3 je zapojený cez vstup a výstup prvého časového obvodu 46 na prvý vstup piatehosáčinového obvodu 25. Druhý výstup druhého spinača 3 je sáčasne připojený na druhývstup prvého 21 a třetí vstup piateho sáčinového obvodu 25. Prvý výstup tretiehospinača 4 je zapojený na prvý vstup druhého sáčtového obvodu 55. Druhý výstup tretie-ho spinača 4 je sáčasne připojený na třetí vstup prvého sáčinového obvodu 2.1, ňalejna prvý vstup siedmeho 27 a druhý vstup deviateho sáčinového obvodu 29. Prvý výstupStvrtého spinača 5 je zapojený cez druhý vstup a výstup druhého sáčtového obvodu 55a 3alej cez vstup a výstup druhého časového obvodu 47 na prvý vstup Slesteho súčino-vého obvodu 26. Druhý výstup Stvrtého spinača 5 je súčasne připojený na Stvrtý vstupprvého súčinového obvodu 21, druhý vstup siedmeho obvodu 27 a třetí vstup deviatehosúčinového obvodu 29. Výstup prvého súčinového obvodu 21 je súčasne připojený na dru-hý vstup druhého súčinového obvodu 22 a na prvý vstup tretieho súčinového obvodu 23.Výstup prvého ovlédača 16 je zapojený na prvý vstup druhého súčinového obvodu 22.Mechanized inter-operative transport and maneuvering with the workpiece together with a dedicated ripping machine form a common workstation as shown in Figure 2. The electrical control of this workstation is exemplified in Figure 1. They co-create an automated workstation with new and higher effects . wiring to control the cycle of the inbound workstation allows you to increase work performance compared to the original workstation while eliminating the strenuous work of handling the workpiece. saves work space and reduces operator staff. An example of engagement and deployment of the elements is shown in the accompanying drawings. In the bus 1, the inputs of the first, second, third, fourth, fifth, seventh, seventh, $ we are the switches 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 , 9, first, second, third, fourth, fifth, fifth, sixth, fifth, fifth, fifth, fifth, fifth, fifth, fifth, first, second and third, second and third pressure pins 18, 19, 20. It is simultaneously connected to the first input of the first bag circuit 21, to the second input of the fourth, and to the inputs of the ninth bag circuit 24, 29. the first output of the second switch 3 is connected via the input and output of the first time circuit 46 to the first input of the fifth circuit 25. The second output of the second switch 3 is simultaneously connected to the second output of the first 21 and the third input of the fifth circuit 25. The first output of the third switch 4 is connected to the first input of the second circuit 55. the inverter 4 is simultaneously connected to the third input of the first bag circuit 2.1, firstly the first input of the seventh 27 and the second input of the ninth bag circuit 29. The first output of the fourth switch 5 is connected via the second input and the output of the second circuit 55a 3 further via the input and output of the second time circuit 47 the first output of the fourth circuit 5 is simultaneously connected to the fourth input of the first product circuit 21, the second input of the seventh circuit 27, and the third input of the nine-circuit circuit 29. The output of the first product circuit 21 is simultaneously connected to the second input the second product circuit 22 and the first input of the third product circuit 23. The output of the first controller 16 is connected to a first input of the second product circuit 22.

Prvý výstup prvého čudla 10 je cez vstup a výstup siedmeho časového obvodu 52 pripo- CS 269661 Dl 3 jeny na druhý vstup pňtnósteho súčinového obvodu 35. Druhý výstup prvého čudlo 10 jesúčasne připojený na třetí vstup druhého súčlnového obvodu 22, na štvrtý vstup jede-nésteho 31 o na prvý vstup patnósteho súčlnového obvodu 35. Výstup druhého čudla 11je súčasne připojený na štvrtý vstup druhého súčinového obvodu 22, na piaty vstupjedenásteho súčlnového obvodu 31. Výstup druhého súčlnového obvodu 22 je připojenýna jednotkové vstupy prvého, druhého a tretieho bistabilného obvodu 39, 40, 41. Výstup druhého ovládača 17 je cez nulový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu41 a cez prvý vstup a výstup Stvrtého súčinového obvodu 24 připojený na nulovývstup druhého bistabilného obvodu 40. Dednotkový výstup druhého bistabilného obvodu40 je súčasne připojený na prvý vstup prvého súčtového obvodu 59 a cez druhý vstupa výstup tretieho súčinového obvodu 23 na nulový vstup prvého bistabilného obvodu 39.Oednotkový výstup prvého bistabilného obvodu 39 je súčasne připojený na druhé vstupypiateho, šiesteho, jedenásteho, dvanósteho, trinásteho a Sestnásteho súčinového obvo-du 25, 26, 31, 32, 33, 38, 3alej na piaty vstup deviateho súčinového obvodu 29 a natretle vstupy patnósteho a Sestnásteho súčinového obvodu 35, 37. Výstup piateho súči-nového obvodu 25 je připojený cez druhý vstup a výstup prvého súčtového obvodu 54 naprvý manipulátor 57. Výstup aiedmeho súčinového obvodu 27 je cez třetí vstup a výstupšiesteho súčinového obvodu 26 připojený na prvý vstup tretieho súčtového obvodu 56.Prvý výstup piateho spínače 6 je zapojený cez vstup a výstup tretieho časového obvodu48 súčasne na prvé vstupy osmého a jedenásteho súčinového obvodu 28, 31. Druhý výstuppiateho spinača 6 je súčasne připojený na druhý a třetí vstup Osmého a jedenástehoobvodu 28, 31. Prvý výstup prvého tlakového čudla 18 je připojený cez třetí vstupa výstup osmého súčinového obvodu 28 a cez druhý vstup a výstup tretieho súčtovéhoobvodu 56 na přítlačný hrot 58. Druhý výstup prvého tlakového čudla 18 je připojenýna prvý vstup deviateho súčinového obvodu 29. Prvý výstup šiesteho spinača 7 je připo-jený cez vstup a výstup čtvrtého časového obvodu 49 na druhý vstup disiateho súčinové-ho obvodu 30. Druhý výstup šiesteho spinača 7 je připojený na štvrtý vstup deviatehosúčinového obvodu 29. Výstup tretieho čudla 12 je cez siedmy vstup a výstup deviatehosúčinového obvodu 29, 3alej cez prvý vstup a výstup desiateho súčinového obvodu 30zapojený na prvú a druhů jednotku 59, 60. Výstup jedenásteho súčinového obvodu 31 jecez jednotkový vstup a výstup čtvrtého bistabilného obvodu 42 připojený na prvú a tre-tiu záražku 61, 62, 63. Výstup čtvrtého čudla 13 je připojený na nulový vstup čtvrté-ho bistabilného obvodu 42. Prvý výstup piateho čudla 14 je cez vstup a výstup piatehočasového obvodu 50 připojený na prvý vstup dvanásteho súčinového obvodu 32. Druhý vý-stup piateho čudla 14 je cez třetí vstup a výstup dvanósteho súčinového obvodu 32připojený súčasne na nulový vstup piateho bistabilného obvodu 43 a na prvý vstupštrnósteho súčinového obvodu 34. Prvý výstup siedmeho spinača 8 je cez vstup a výstupšiesteho časového obvodu 51 připojený na prvý vstup trinásteho obvodu 33. Druhý vý-stup siedmeho spinača 8 je cez třetí vstup a výstup trinásteho súčinového obvodu 33a cez jednotkový vstup a výstup piateho bistabilného obvodu 43 připojený na dávkovač64. Výstup druhého tlakového čudla 19 je cez druhý vstup a výstup štrnósteho súčinové-ho obvodu 34 připojený na nulový vstup šiesteho bistabilného obvodu 44. Prvý výstuposmého spinača 9 je zapojený cez vstup a výstup Osmého časového obvodu 36 na prvývstup Sestnásteho súčinového obvodu 37. Druhý výstup flsmeho spinača 9 je zapojený nadruhý vstup Sestnásteho súčinového obvodu 37. Výstup tretieho tlakového čudla 20 jepřipojený cez štvrtý vstup a výstup Sestnásteho súčinového obvodu 37 a jednotkovývstup a výstup siedmeho bistabilného obvodu 45 na druhý manipulátor 66. Prvý výstupšiesteho čudla 15 je zapojený cez vstup a výstup deviateho časového obvodu 53 naprvý vstup sedemnósteho súčinového obvodu 38. Druhý výstup šiesteho čudla 15 je ceztřetí vstup a výstup sedemnósteho súčinového obvodu 38 připojený no nulový vstup sied-meho bistabilného obvodu 45. Výstupný patnósty súčinový obvod 35 je cez jednotkovývstup a výstup šiesteho bistabilného obvodu 44 připojený na druhý manipulátor 65. 4 CS 269661 B1The first output of the first nip 10 is through the input and output of the seventh time circuit 52 CS 269661 D1 3 to the second input of the fifth product circuit 35. The second output of the first nib 10 is now connected to the third input of the second circuit 22, to the fourth input of the second circuit. 31 o to the first input of the fifth co-circuit 35. The output of the second coil 11 is simultaneously connected to the fourth input of the second coefficient circuit 22, to the fifth input of the seventh coil circuit 31. The output of the second coil circuit 22 is connected to the unit inputs of the first, second and third bistable circuits 39, 40 41. The output of the second controller 17 is through the zero input and output of the third bistable circuit 41 and through the first input and output of the fourth product circuit 24 connected to the zero input of the second bistable circuit 40. The unit output of the second bistable circuit 40 is simultaneously connected to the first input of the first total circuit 59 andthrough the second input, the output of the third product circuit 23 to the zero input of the first bistable circuit 39. The unit output of the first bistable circuit 39 is simultaneously connected to the second input, sixth, eleventh, twelfth, thirteenth, and ninth productive circuits 25, 26, 31, 32, The output of the fifth coolant circuit 29 is connected via the second input and the output of the first additive circuit 54 to the other handler 57. The output of the seventh product circuit is connected via the second input and output of the first and second circuits. 27 is through the third input and output of the sixth product circuit 26 connected to the first input of the third sum circuit 56. The first output of the fifth switch 6 is connected via the input and output of the third time circuit 48 simultaneously to the first inputs of the eighth and eleventh product circuit 28, 31. The second output switch 6 is simultaneously connected to the second and class the third outlet of the first pressure nozzle 18 is connected via the third inlet to the outlet of the eighth product circuit 28 and via the second inlet and outlet of the third sump 56 to the pressure tip 58. The second outlet of the first pressure nozzle 18 is connected to the first inlet of the ninth The first output of the sixth switch 7 is connected via the input and output of the fourth time circuit 49 to the second input of the circuit product circuit 30. The second output of the sixth switch 7 is connected to the fourth input of the nine-circuit circuit 29. The output of the third switch 12 is via the seventh input and output of the ninety-efficiency circuit 29, the unit 59, 60 is connected via the first input and output of the tenth product circuit 30. The output of the eleventh product circuit 31 is the unit input and the output of the fourth bistable circuit 42 connected to the first and third arrays 61, 62, 63 the nipple 13 is connected to the null input of the fourth bistable circuit 42. The first output of the fifth nipple 14 is via the input and output of the fifth-time circuit 50 connected to the first input of the twelfth product circuit 32. The second output of the fifth clock 14 is through the third input and output the first output of the seventh switch 8 is via the input and the output of the sixth time circuit 51 connected to the first input of the thirteenth circuit 33. The second output of the seventh switch 8 is via the input and output of the sixth time circuit 51 a third input and output of a thirteenth product circuit 33a via a unit input and output of a fifth bistable circuit 43 connected to the dispenser64. The output of the second pressurizer 19 is through the second input and output of the hexadecimal circuit 34 connected to the null input of the sixth bistable circuit 44. The first output axis switch 9 is connected via the input and output of the eighth timing circuit 36 to the first output of the nineteenth product circuit 37. the switch 9 is connected a second input of the thirteenth product circuit 37. The output of the third pressurizer 20 is connected via the fourth input and output of the ninth product circuit 37 and the unit input and output of the seventh binary circuit 45 to the second manipulator 66. The first output of the sixth pin is connected via the input and output of the ninth The second output of the sixth pin 15 is the third input and output of the seventh semicircular circuit 38 connected to the zero input of the seventh bistable circuit 45. The output circuit of the product circuit 35 is via a unitary circuit. input and output of the sixth bistable circuit 44 connected to the second manipulator 65. 4 CS 269661 B1

Zatlačením prvého ovládače 16 signál přivedený na prvý vstup druhého súčinovéhoobvodu 22 tento otvori. Signál z výstupu druhého súčinového obvodu 22 přivedený naprvý vstup prvého bistabilného obvodu 39 tento preklopi do stavu 1, tým privedie ten-to signál na druhé vstupy piateho, šiesteho, jedenásteho, dvanásteho, trinásteho, se-demnásteho 25, 26, 31, 32, 33, 38, 3alej ne tretle vstupy pátnásteho 35, šestnósteho37 a na Siesty vstup deviateho súčinového obvodu 29» 0tvořenie druhého súčinovéhoobvodu 22 Je závisle na signálech z prvého, druhého čudla 10, 11 a zo signálu z otvo-reného prvého súčinového obvodu 21. otvorený prvý súčinový obvod 21 je závislý odsignálov z prvého 2, druhého 3, tretieho 4 a štvrtého 5 spinača, ktoré spolu udávajú,že robotizované pracovisko sa nachádza vo východzom postavení. Výstupný signál z otvo-reného druhého súčinového obvodu 22 je súčasne privódzaný na prvý a druhý vstup dru-hého a tretieho bistabilného obvodu 40, 41. Tento signál ich překlopí do stavu 1.Signál z výstupu druhého bistabilného obvodu 40 přivedený na prvý vstup prvého súčto-vého obvodu 54 je přivedený z jeho výstupu na prvý manipulátor 57. Po skončení svo-je j činnosti vyšle platy apinač 6 signál, ktorý cez třetí časový obvod 48 otvoríismy súčinový obvod 28 a cez vstup a otvorený třetí súčtový obvod 56 dá povel pre pří-tlačný hrot 58 a upnutým obrobkem v upinači 70. Piaty spínač 6 vyslaný signól súčasneprivedie na prvý a třetí vstup jedenásteho súčinového obvodu 31. Tento signál cez otvorený jedenásty súčinový obvod 31 z jeho výstupu je přivedený na prvý vstup čtvrtéhobistabilného obvodu 42. Signálem sa preklopi do stavu 1. Z jeho výstupu přivedenýsignál otvorí prvú, druhů a tretiu záražku 61, 62, 63. Zarážky vypustia zadržovanéobrobky, přítlačný hrot 58 a upnutý obrobok v úpinači 70 vyšle prvým tlakovým čudlom18, šiestym spínačem*7 a třetím čudlom 12 signál na prvý, štvrtý a siedmy vstup de-viateho súčinového obvodu 29. Tento sa otvorí a signál z výstupu přivedený na prvývstup desiateho súčinového obvodu 30 tento otvorí a převedle tento signál z výstupuna prvú a druhů pracovnú jednotku 59, 60. Obrobok, ktorý bol vypuštěný druhou zaráž-kou 62 vyšle cez štvrté čudlo 13 signál přivedený na druhý vstup štvrtého bistabilnéhoobvodu 42. Signál překlopí štvrtý blstabilný obvod 42 do stavu o a tým uzavrie prvú,druhů a tretiu záražku 61./ 62, 63« Obrobok vypuštěný prvou zarážkou 61 spBsobí, žeprvé čudlo 10 vyšle signál cez siedmy časový obvod 32 na prvý a druhý vstup pátnáste-ho súčinového obvodu 35. Tento signál obvod otvorí a z výstupu přivedený na druhývstup šiesteho bistabilného obvodu 44 spůsobí jeho preklopenie do stavu l. signál navýstupe šiesteho bistabilného obvodu 44 přivedený na druhý manipulátor 65 uvedie tentodo činnosti. Vypuštěný obrobok z priestoru třetej zarážky 63 sposobí, že Berny spínač9 vyšle signál, ktorý cez Bsmy časový obvod 36 je přivedený na prvý a na druhý vstupšestnásteho súčinového obvodu 37. Tento sa otvorí a z jeho výstupu přivedený signálna prvý vstup siedmeho bistabilného obvodu 45 spBsobi jeho preklopenie do stavu 1.Signál z výstupu siedmeho bistabilného obvodu 45 spdsobi jeho preklopenie do stavu 1.Signál z výstupu siedmeho bistabilného obvodu přivedený na třetí manipulátor 66 uve-die tento do činnosti. Přechod přeloženého obrobku po výstupnom sklze 68 epdsobí, žešieste čudlo 15 vyšle signál cez deviaty časový obvod 53 na prvý a třetí vstup sedem-néstého súčinového obvodu 38. Obvod se otvorí a jeho výstupný signál přivedený na dru-hý vstup siedmeho bistabilného obvodu 45 tento překlopí do stavu - O. Tým přerušísignál z jeho výstupu, ktorý bol přivedený na třetí manipulátor 66. Signál zo zatla-čeného druhého ovládače 17 přivedený na prvý vstup tretieho bistabilného obvodu 41tento překlopí do stavu 0. Signál na jeho výstupe přivedený na prvý vstup štvrtéhosúčinového obvodu 24 tento otvorí a signál z Jeho výstupu přivedený na druhý vstupdruhého bistabilného obvodu 40 překlopí tento do stavu 0.By pushing the first actuator 16, the signal is applied to the first input of the second coaxial circuit 22 to open the signal. Thus, the signal from the output of the second product circuit 22 applied by the first input of the first bistable circuit 39 to this state 1 brings the ten signal to the second inputs of the fifth, sixth, eleventh, twelfth, thirteenth, second, second, third, sixth, twentieth, thirteenth, thirteen. 33, 38, 3, 3, 3, 3, 35, 6, 37, and 9, respectively, the input of the ninth product circuit 29 ', and the signal of the open first product circuit 21 is open. the first product circuit 21 is dependent on the signals from the first 2, the second 3, the third 4, and the fourth 5, which together indicate that the robotized workstation is in the starting position. The output signal from the open second product circuit 22 is simultaneously applied to the first and second inputs of the second and third bistable circuits 40, 41. This signal flips them to 1. The signal from the output of the second bistable circuit 40 applied to the first input of the first sum the circuit 54 is fed from its output to the first manipulator 57. Upon completion of its operation, the traps 6 transmits a signal which through the third timing circuit 48 opens the product circuit 28 and commands the input and open third sum circuit 56 Pressing pin 58 and clamped workpiece in clamp 70. Fifth switch 6 sends a signal to the first and third inputs of the eleventh product circuit 31. This signal through the open eleventh product circuit 31 from its output is fed to the first input of the quarter-circuit 42. to state 1. From its output, the input signal opens the first, species, and third indentation 61, 62, 63. Stoppers release retained workpieces, pressure pin 58, and clamped workpiece in clamp 70 emits a first pressure punch 18, sixth switch 7, and a third punch 12 signal to the first, fourth, and seventh inputs of the de-coupled product circuit 29. This opens and a signal from the output fed to the first input of the tenth product circuit 30 opens it and converts the signal from the output of the first and second work units 59, 60. The workpiece that has been discharged by the second stop 62 transmits a fourth signal via the fourth signal 13 to the second input of the fourth bistable circuit 42. The signal flips the fourth stable circuit 42 into a state and thereby closes the first, second, and third indentations 61, 62, 63. The workpiece ejected by the first detent 61 operates, firstly, the nodal signal 10 is sent through the seventh time circuit 32 to the first and second inputs of the fifth This circuit opens the circuit and outputs it to the second output of the sixth bistable the circuit 44 causes it to flip into the state 1. the signal of the output of the sixth bistable circuit 44 applied to the second manipulator 65 indicates this operation. The discharged workpiece from the space of the third stop 63 causes the Berny switch 9 to send a signal that is transmitted through the Bsmy timing circuit 36 to the first and second inputs of the sixteenth product circuit 37. This opens the signal input from the output of the seventh bistable circuit 45 and causes it to flip. the signal from the output of the seventh bistable circuit 45 causes it to flip to state 1. The signal from the output of the seventh bistable circuit applied to the third manipulator 66 actuates it. The transition of the folded workpiece after the exit slope 68 is increased so that the sixth node 15 sends a signal through the ninth timing circuit 53 to the first and third inputs of the seven-bearing product circuit 38. The circuit opens and its output signal applied to the second input of the seventh bistable circuit 45 flips this circuit The signal interrupts the signal from its output that was fed to the third manipulator 66. The signal from the pushed second controller 17 applied to the first input of the third bistable circuit 41 turns this to state 0. The signal at its output applied to the first input of the fourth circuit 24 this opens, and the signal from its output applied to the second input of the second bistable circuit 40 flips this to 0.

Claims

CS 269661 01 OBJECT OF THE INVENTION A connection for controlling the cycle of a robotic inlet input, which consists of a bus, switches, pulses, actuators, summation, product, bistable and timing circuits, maneuvers, chutes, conveyor, dispenser, stoppers, clamp and counter Units characterized in that the inputs of the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh and single switches (2), (3), (4), (5), (6), (7) , (8), (9) »the first, second, third, fourth, fifth and sixth weights (10), (11), (12), (13), (14), (15), the first and second drivers ( 16), (17), first, second and third pusher (18), (19), (20) are connected to the bus (1), the output of the first switch (2) being simultaneously connected to the first input of the first product circuit (21) , the second input of the fourth (24) and the input of the ninth product circuit (29), the first output of the second switch (3) being connected via the input and outputting the first time circuit (46) to the first input of the fifth product circuit (25), the second output of the second switch (3) being simultaneously connected to the second and third inputs of the first product circuit (21), (25), the first output the third switch (4) is connected to the first input of the second total circuit (25), while the second output of the third switch (4) is simultaneously connected to the third input of the first product circuit (21), to the first input of the seventh and second input of the ninth. the product circuit (27), (29), wherein the first output of the fourth switch (5) is connected to the second input and output of the second sum circuit (55) and via the input and output of the second time circuit (47) to the first input of the sixth product circuit (26) ), while the second output of the fourth switch (5) is simultaneously connected to the fourth input of the first product circuit (21), to the second input of the seventh and to the third input of the ninth product circuit (27), (29). the step of the first product circuit (21) is simultaneously connected to the second input of the second and the first input of the third product circuit (22), (23), the output of the first controller (16) being connected to the first input of the second product circuit (22), the first output of the first counter (10) is connected via the input and output of the seventh time circuit (52) to the second input of the fifth product circuit (35), while the second output of the first poison (10) is simultaneously connected to the third input of the second product circuit (22), to the fourth input the one and the first input of the fifth product circuit (31), (35), while the output of the second one (11) is simultaneously connected to the fourth input of the second and fifth input of the seventh product circuit (22), (31), the output of the second product the circuit (22) is directly connected to the unit inputs of the first, second and third bistable circuits (39), (40), (41), while the output of the second controller (17) is over zero in the third bistable circuit (41) and through the first input and output of the fourth circuit (24) connected to the zero output of the second bistable circuit (40), while the unit output of the second bistable circuit (40) is simultaneously connected to the first input circuit the sum circuit (54) and through the second input and output of the third product circuit (23) to the zero input of the first bistable circuit (39), the unit output of the first bistable circuit (39) being simultaneously connected to the second inputs of the fifth, sixth, eleventh, the twelfth, thirteenth, and seventeenth product circuits (25), (26), (31), (32), (33), (38), the fifth input of the ninth product circuit (29) and the third ports of the fifth and sixteenth product circuits ( 35), (37), the output of the fifth efficiency circuit (25) is connected to the first manipulator (57) via the second input and output of the first summing circuit (54), while the output of the seventh product circuit (27) is connected via the third input and output of the sixth product circuit (26) to the first input sum circuit (56), while the first output of the fifth switch (6) is connected to the input and output of the third timing circuit (48) simultaneously connected to the first (31), while the second output of the fifth switch (6) is simultaneously connected to the second and third inputs of the eighth and eleventh coaxial circuits (28), (31), the first output of the first pressurizer ( 18) is connected through the third input and output of the eighth product circuit (28) and through the second input and output of the third summation circuit (56) to the pressing tip (58), the second output of the first pressure jet CS 26661 B1 (18) being connected to the first input of the ninth product circuit (29), while the first output of the sixth switch (7) is connected via the input and output of the fourth time circuit (49) to the second input of the tenth product circuit circuit (30), while the second output of the sixth switch (7) is connected to the fourth input of the ninth product circuit (29), while the output of the third counter (12) is through the seventh input and output of the ninth product circuit (29) and the first input and output of the tenth product circuit (30) connected to the first and second units (59), (60), the output of the eleventh product circuit (31) being connected to the first, second and third via a single input and output of the fourth bistable circuit (42) the node (61), (62), (63), while the output of the fourth node (13) is connected to the zero input of the fourth bistable circuit (42), while the first output of the fifth node (14) is via the input and output of the fifth time circuit (50) coupled to the first input of the two-way product circuit (32), wherein the second output of the fifth pin (14) is connected via the third input and output of the twelfth product circuit (32) simultaneously to the zero input bistable circuit (43) and to the first the input of the thrust circuit (34), wherein the first output of the thrust switch (8) is via the input and output of the deceleration time circuit (51) connected to the first input of the thirteenth product circuit (33), the second output of the seventh switch (8) is connected via a third input and output of the thirteenth product circuit (33) and via a unit input and output of the fifth bistable circuit (43), a blower (64) is connected, whereby the output of the second pressurizer (19) is via the second input and output of the twisting product circuit ( 34) connected to the zero input of the downstream bistable circuit (44), wherein the first output of the eighth switch (9) is connected via the input and output of the fourth time circuit (36) to the first input of the downlink circuit (37), the second the output of the eighth switch (9) is connected to the second input of the sixteenth coaxial circuit (37), the output of the third pressurizer (20) being connected via the fourth input and output of the nineteenth product the first circuit of the seventh bistable circuit (45) to the second manipulator (66), wherein the first output of the sixth beacon (15) is connected via the input and output of the ninth time circuit (53) to the first input of the seventeenth product circuit (38), while the second output of the sixth pin (15) is connected via the third input and the output of the seventeenth product circuit (38) to the zero input of the seventh bistable circuit (45), while the output of the fifth circuit (35) is connected via the unit input and outputting the sixth bistable circuit (44) to the second manipulator (65).

2 drawings