CS272989B1 - Handling equipment - Google Patents

Description

Vynález se týká manipulátora najma pre manipuléciu s nástrojovými hlavičkami medzi nástrojovým držiakom obrábacího stroja napr. zvislého sástruhu a zásobníkom alebo výměnnou stanicou.

V sáčasnosti používané výměnné zariadenía pre výměna nástrojov vo zvislých sástruhoch sá umiestnené priamo na stojane obráhaeieho stroja. Vaččinou sá tvořené zo zásobníka napr. z raťazového a manipulačného zariadenía, pričom sa vymieňajá celé nástrojové jednotky aj. s držiakmi. Veťké hmotností a rozměry takto vytvořených jednotiek sá příčinou, že kapacity zásobníkov sá malé, čím sa· znižujá aj technologické možnosti obrábacieho stroja. K ním sá vytvořené jednoáčelové manipulačně zariadenía, ktoré umožňují výměnu týchto nástrojových jednotiek len na jednom pevnom mieste.

Tieto nevýhody sá zmiernené manipulátorom podťa vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že pojezdová jednotka upevněná na stojane zásobníka má lineárně vedenie rovnoběžné s osou zásobníka, 3alej‘má pojezdový pohon a vozík s posuvným vedením pre základné teleso vysuvnej jednotky. Základné teleso je pevne spojené s otočnou jednotkou opatřenou aretačným zariadením, pričom otočná jednotka je cez bubon rotačného přívodu pohonných médií spojená s chápadlovou jednotkou.

Prínosom vynálezu okrem iného je to, že sa rozšíria technologické možnosti a zvýši stupeň automatizácie stroja. Manipulátor je riešený stavebnicovo, čo umožňuje jeho prisposobenie k roznym veťkostiam zásobníkov, resp. umožňuje rozšírenie kapacity podťa potřeby. Výměna nástrojových jednotiek je umožněná z viacerých miest pevného nástrojového držiaka do ťubovolného miesta vo výmennej rovině. Usporiadanie narážkového zariadenía podťa vynálezu umožňuje jednoduché nastavenie a zorsdenie manipulátora.

Ka přiložených výkresoch je příklad prevedenia manipulátora podťa vynálezu. Na obr. 1 je celkový pohťad na manipulátor, na obr. 2 je pohťad P z obr. l,na obr. 3 je priečny rez pojezdového mechanizmu, na obr. 4 je detailný rez excentrickej kladky, na obr. 5 je priečny rez narážkovým zariadením, na obr. 6 je pohťad P z obr. 2 na narážkové zariadenie, na obr. 7 je pozdlžny rez ohápadlovej jednotky a bubna, na obr. 8 je pohťad na chápadlová jednotku s čiastočným rezom odpruženého'válcového kolíka, na obr. 9 je REZ A-A z obr. 7, na obr. 10 je REZ B-B z obr. 2.

Manipulátor podťa obrázkov pozostáva z pojazdovej jednotky 200 upevnenej na stojane napr. zásobníka 100, ktorá má lineáme vedenie 230 rovnoběžné s osou a zásobníka 100, pojezdový pohon 220 a vozík 210, ktorý má vytvořené domčeky 211 s posuvným vedením 212. ialej vozík 210 pojazdovej jednotky 200 má vytvořené miesta pre aspoň čtyři pevné kladky 213 a štyri excentrické kladky 214 na vymedzenie vole voči horizontálně j rovině 231 lineárneho vedenia 230, pričom vždy jedna pevná kladka 213 a jedna excentrická kladka 214 sá vložené pod uhlom 30°< 60°.

Pojezdová jednotka 200 má áalej vytvořená pohybová skrutku 240, ktorej jeden koniec je v zábere s narážkovým zariadením 250 na nastavenie a signalizáciu polohy vozíka 210, pričom narážkové zariadenie 250 pozostáva z převodového mechanizmu 254, systému nastavitelných nerážok 252 a systému snímačov 253, a nastavovacieho hriadela 255, ktorý je posuvné, otočné a pružné uložený v teleae 251 narážkového zariadenia 250 a je opatřený na jednom konci tvarovým vybráním 257 prisposobeným na tvarové ukončenie 241 pohybovéj skrutky 240 a na druhom konci je opatřený profilom 256 pre kťáč 800 pře ručné nastavenie polohy vozíka 210. krajná poloha nastavovacieho hriadela 255 je sledovaná polohovacím snímačom 258.

V posuvnom vedení 212 vozíka 210 sa pohybuje základné teleso 310 výsuvnej jednotky 300. Základné teleso 310 výsuvnej jednotky 300 má na jednej straně vytvořená zberná nádobu 330 médii a na druhej straně spojovádu přírubu 320. Základné teleso

CS 272989 Bl

310 výsuvnej jednotky 300 má v priečnom řeze v podstatě tvar obdížnika s vytvořenými vodiacimi plochami 311a a 311b a pozdížnym priechodzím otvorom 312 pře přívod pracovných médií, pričom je na jednom konci opatřené držiakom 313 pre pripojenie k pohonovej jednotke 340, ktorá je tvořená napr. priamočiarym hydromotorom.

Spojovacia príruba 320 výsuvnej jednotky 300 je pevne spojená s otočnou jednotkou 400, ktorá je opatřená pohonom 420 s rotačným snímačom 421 polohy, převodovým mechanizmom a aretačným zariadením 430 pre chápadlová jednotku 500 pričom polohovací prvok 431 aretačného zariadenia 430 zaberá do aretačných otvorov 620 bubna 600. íalej otočná jednotka 400 je s chápadlovou jednotkou 500 spojená cez výstupný hriadel' 410 cez prislúchajáci otvor 610 bubna 600. Chápadlová jednotka 500 je tvořená dvomi chápadlami 520a a 520b so samostatnými pohonmi 521 uloženými v spoločnom telese 530, ktoré má osadenie 531 pre spojenie s bubnom 600 a výstupné otvory 532 pre přívod pohonových médií, pričom chápadlá 520a a 520b majú minimálně dva držiaky 522a, 522b čelustí.

Držiak 522a čelustí chápadel 520a, 520b chápadlovej jednotky 500 je opatřený jedným pevným válcovým kolíkom 523 a kuželovou náběhovou plbehou 524a pre zodpovedajilce vybranie 511a nástrojověj hlavičky 510 a dosadacou plochou 525. Druhý držiak 522b čelustí chápadel 520a, 520b chápadlovej jednotky 500 je opatřený najmenej dvomi odpruženými válcovými kolíkmi 526 a kuželovými náběhovými plochami 524b pre zodpovedajúce vybranie 511b nástrojovéj hlavičky 510. Odpružené valoové kolíky 526 sú opatřené tiež ofukovacími otvormi 527 pře přívod tlakového vzduchu na čistenie vybraní 521b nástrojovej hlavičky 510.

Pri výměně nástrojovej hlavičky 510 zo zásobníka 100 do obrábacieho stroja napx'. zvislého sústruhu sa vozík 210 pojazdovej jednotky 200 presunie po lineámom vedení 230 pomocou pojezdového pohonu 220 a pohybovéj skrutky 240 do pracovněj polohy na výměnu. Tento stav je sledovaný a signalizovaný narážkovým zariadením 250, přitom základné teleso 310 výsuvnej jednotky 300 je vysunuté v jednej krajnej polohe pomocou pohonovej jednotky 340 v ktoréj os b chápadlovej jednotky 500 je súosá s obou a .zásobníka 100 a chápadlová jednotka 500 je otočená do vodorovnej polohy pomocou otočnej jednotky 400 a aretovaná aretačným zariadením 430, pričom chápadlo 520a chápadlovej jednotky 500 má otvorené čeluste a chápadlo 520b chápadlovej jednotky 500 má zovrete čeluste a má uchopená nástrojová hlavičku 510 pre výměnu. V tejto polohe je manipulátor připravený pre výměnu nástroja do držiaku obrábacieho stroja.

Po signále na výměnu nástrojovej hlavičky 510 do držiaku obrábacieho stroja sa vysunie základné teleso 310 výsuvnej jednotky 300 pomocou pohonovej jednotky 340 do druhej krajnej polohy. Po odaretovaní pomocou aretačného zariadenia 430 sa chápadlo 520a chápadlovej jednotky 500 natočí pomocou otočnej jednotky 400 do výmennej polohy a zaaretuje pomocou aretačného zariadenia 430. Chápadlo 520a cez ofukovací otvor 527 odpružených válcových kolíkov 526 ofukne zodpovedajúce vybrania 511b v nástrojovej hlavičke 510 a uchopí nástrojová hlavičku 510 napr. opotřebovaná pomocou pevného válcového kolíka 523 a odpružených válcových kolíkov 526. Pri vytlačení nástrojovej hlavičky 510 z držiaku obrábacieho stroja pomocou napr. vyrážačov, odpružené válcové koliky 526 sa zatlačia, aby sa držiak 522b čelustí nedeformoval. Posunutím pojazdovej jednotky 200 chápadlo 520a vytiahne nástrojová hlavičku 510 z nástrojového držiaku, sáčasne odpružené válcové koliky 526 dotlačia nástrojová hlavičku 510 na dosadaciu plochu 525 pevného válcového kolíka 523. Po odaretovaní pomocou aretačného zariadenia 430 sa chápadlo 520a otočí o 180° pomocou otočnej jednotky 400 a tým sa chápadlo 520b s nástrojovou hlavičkou 510 dostane do výmennej polohy. Táto poloha je aretovaná aretačným zariadením 430. Pomocou pojazdovej jednotky 200 sa chápadlo 520b s nástrojovou hlavičkou 510 napr. novou vsunie do držiaku obrábacieho stroja. čeluste chápadla 520b sa otvoria a uvolnia nástrojová hlavičku 510. Aretačné zariadenie 430 odaretuje

CS 272989 Bl a otočná jednotka 400 natočí chápadlová jednotka 500 do vodorovnéj polohy a aretačné zariadenie 430 táto polohu zaaretuje. Základné teleso 310 výsuvnej jednotky 300 sa presunie do druhej krajnej polohy pomocou pohonovej jednotky 340, v ktorej os b chápadlovej jednotky 500 je súosá s osou a zásobníka 100. Pojezdová jednotka 200 presunie chápadlová jednotku 500 nad prázdné miesto v zásobníku 100. Po odaretovaní aretačným zariadením 430 otočná jednotka 400 natočí chápadlová jednotku 500, pričom chápadlo 520a sa dostane do výmennej polohy v zásobníku 100. Po zaaretovaní tejto polohy aretačným zariadením 430 pojezdová jednotka 200 vsunie nástrojová hlavičku 510 do prázdného miesta zásobníka 100. Chápadlo 520a otvorí čeluste a uvolní nástrojová hlavičku 510. Po odaretovaní aretačným zariadením 430 sa chápadlová jednotka 500 otočí do vodorovnej polohy pomocou otočnej jednotky 400 a v tejto polohe sa pomocou aretačného zariadenia 430 zaaretuje. Pojazdová jednotka 200 presunie chápadlová jednotku 500 nad nová nástrojová hlavičku 510 v zásobníku 100. Po odaretovaní pomocou aretačného zariadenia 430 sa chápadlová jednotka 500 natočí pomocou otočnej jednotky 400 do výmennej polohy pre výměnu novej nástrojovej hlavičky 510. Chápadlo 520b uchopí nová nástrojová hlavičku 510. Pomocou pojazdovej jednotky 200 vysunie nástrojová hlavičku 510 zo zásobníka 100. Po odaretovaní pomocou aretačného zariadenia 430 sa pomocou otočnej jednotky 400 chápadlová jednotka 500 natočí do vodorovnej polohy a zaaretuje pomocou aretačného zariadenia 430. Pomocou pojazdovej jednotky 200 sa chápadlová jednotka 500 presunie do pracovněj polohy na výměnu. V tejto polohe ja manipulátor připravený pre nový cyklus výměny. Jednotlivé výměnné pracovně polohy resp. referenčný bod sa před spuštěním automatického cyklu nastavia použitím kláča 800 cez nastavovací hriadel 255 nastavitelné narážky 252 systému snímačov 253 narážkového zariadenia 250. Konstrukčně prevedenie manipulátora rieši přívody pohonových médií a přenos signálov pomocou rotačných a pohyblivých prívodov v jednotlivých uzloch ako vodiacej reťaze 700, zbernej nádoby 330 médii, pozdížného priechodzieho otvoru 312, spojovacej příruby 320 a bubna 600.

Claims (9)

1. Manipulátor najma pre manipuláciu s nástrojovými hlavičkami medzi nástrojovým držiakom, obrábacím strojom např. zvislým sástruhom a zásobníkem alebo výměnnou stanicou, ktorý pozostáva z pojazdovej jednotky, výauvnej jednotky, otočnej jednotky, chápadlovej jednotky a signalizačného zariadenia, vyznačený tým, že pojazdová jednotka (200) upevněná na stojane napr. zásobníka (100) má lineárně vedenie (230) rovnoběžné s osou a zásobníka (100), pojezdový pohon (220) a vozík (210), ktorý má vytvořené domčeky (211) a posuvným vedením (212) pre základné teleso (310) výsuvnej jednotky (300), pričom základné teleso (310) výsuvnej jednotky (300) má na jednej straně vytvořená zbemá nádobu(33O) médií a na druhej straně spojovaciu přírubu (320), ktorá je pevne spojená s otočnou jednotkou (400) opatřenou aretačným zariadením (430), pričom otočná jednotka (400) je spojená svojim výstupným hriadelom (410) s chápadlovou jednotkou (500) cez prisldchajáci otvor (610) bubna (600) rotačného přívodu pohonových médií chápadlovej jednotky (500)„

2. Manipulátor podl'a bodu 1 vyznačujúci sa tým, že vozík (210) pojazdovej jednotky (200) má vytvořené miesta pre aspoň štyri pevné kladky (213) a žtyri excentrické kladky (214) na vymedzenie vole voči horizontálnej rovině (231) lineámeho vedenia (230),

CS 272989 Bl pričom vždy jedna pevná kladka (213) a jedna excentrická kladka (214) sá uložené pod uhlom 30°< A < 60°.

3. Manipulátor podlía bodu 1 vyznačujúci sa tým, že koniec pohybovej skrutky (240) pojazdovej jednotky (200) je v zábere s narážkovým zariadením (250).

4. Manipulátor podťa bodu 1 a 3 vyznačujúci sa tým, že narážkové zariadenie (250) pozoatáva z převodového mechanizmu (254) systému nastaviteťných narážok (252) a systému nímačov (253) a 3alej pozostáva z nastavovacieho hriadeťa (255), ktorý je posuvné, otočné a pružné uložený v telese (251) narážkového zariadenia (250) a je opatřený na jednom konci tvarovým vybráním (257) prisposobeným na tvarové ukončenie (241) pohybovej skrutky (240) a na druhom konci je opatřený profilom (256) pre klúč (800)

5. Manipulátor podťa bodu 1 vyznačujúci sa tým, že základné teleso (310) vysuvnej jednotky (300) má v priečnom řeze tvar obdížníka s vytvořenými vodiacimi plochami (311a, 311b) a pozdížným priechodzím otvorom (312) pre přívod pracovných médií, pričom základné teleso (310) výsuvnej jednotky (300) je na jednom konci opatřené držiakom (313) pře pripojenie k pohonovej jednotke (340), ktorá je tvořená napr. priamočiarým hydromotorom.

6. Manipulátor podťa bodu 1 vyznačujúci sa tým, že otočná jednotka (400) je opatřená pohonom (420) s rotačným snímačom (421) polohy, převodovým mechanizmom a aretačným zariadením (430) pře chápadlovú jednotku (500), pričom polohovací prvok (431) aretačného zariadenia (430) zaberá do aretačných otvorov (620) bubna (600) chápadlovej jednotky (500).

7. Manipulátor podťa bodu 1 vyznačujúci sa tým, že chápadlová jednotka (500) je tvořená dvomi ohápadlami (520a, 520b) so samostatnými pohonmi (521) uloženými v spoločnom telese (530), ktoré má oaadenie (531) pre spejenie s bubnom (600) a výstupné otvory (532) pře přívod pohonových médií.

8. Manipulátor podťa bodu 1 a 7 vyznačujúci sa tým, že jeden z držiakov (522a) čelustí chápadlovej jednotky (500) je opatřený jedným pevným válcovým kolíkom (523) s kuželovou náběhovou plochou (524a) pre zodpovedajúce vybranie (511a) nástrojovej hlavičky (510) a dosadovou plochou (525) a druhý držiak (522b) čelustí chápadlovej jednotky (500) je opatřený najmenej dvomi odpruženými válcovými kolíkmi (526) s kuželovými náběhovými plochami (524b) pře zodpovedajúce vybranie (511b) nástrojovej hlavičky (510).

9. Manipulátor podlía bodu 1, 7 a 8 vyznačujúci sa tým, že odpružené válcové kolíky (526) sú opatřené ofukovacími otvormi (527) pre přívod tlakového vzduchu na čistenie vybraní (511b) nástrojovej hlavičky (510).