CS273070B1

CS273070B1 - Gripping device for bags handling

Info

Publication number: CS273070B1
Application number: CS509988A
Authority: CS
Inventors: Milan Ondris; Jozef Ing Kostka
Original assignee: Milan Ondris; Jozef Ing Kostka
Priority date: 1988-07-15
Filing date: 1988-07-15
Publication date: 1991-03-12
Also published as: CS509988A1

Abstract

The principle of the solution consists in the fact that to a support frame (1) of a gripping device master templates (4) are attached, which are equipped with identical guiding grooves (8) intended for movement control of runners (2) with gripping arms (5). The solution can be used in all areas of dispatch of powder materials packed in packages and other objects of similar shape.<IMAGE>

Description

Vynález sa týká konštrukcie uchopovacieho zariadenia, ktoré je připojitelné na priemyselné roboty a manipulátory, ktoré sú určené najma pre manipuláciu so sypkými materiálmi, balenými vo ventilových vreciach a s paletami.The invention relates to the construction of a gripping device which is connectable to industrial robots and manipulators, which are intended in particular for handling bulk materials packaged in valve bags and pallets.

Doposial¹ známe uchopovacie zariadenie umožňuje prenášať vrecia a ukladať ich na paletu vo vertikálnej polohe len v jednej vrstvě. Ďalšou jeho nevýhodou je, že neumožňuje uchopenie a manipuláciu s paletou, nakolko nemá dostatečné rozovretie uchopovacích ramien.So far known gripping device ¹ allows to transmit and store the bags on the pallet in a vertical position in one layer. A further disadvantage is that it does not allow the pallet to be gripped and manipulated since it does not have sufficient gripping of the gripper arms.

Uchopovacie zariadenie sice umožňuje prenášať a ukladať vrecia na paletu vo viacerých vrstvách, avšak v dosledku obmedzeného pohybu uchopovacích ramien, musia byt vrecia spúštané na seba, resp. na paletu z vačšej výšky, pričom niekedy dochádza k ich poškodeniu. Ďalšou nevýhodou tohoto zariadenia je, že uchopovacie ramená nekopírujú tvar povrchu vreca, čo tiež niekedy sposobuje poškodenie obalu.Although the gripping device allows the bags to be carried and stored in a plurality of layers, however, due to the limited movement of the gripper arms, the bags must be lowered on top of each other. on a pallet from higher heights, sometimes damaging them. A further disadvantage of this device is that the gripping arms do not copy the shape of the sack surface, which also sometimes causes damage to the package.

Vyššie uvedené nedostatky sú odstraněné uchopovacím zariadením podlá vynálezu, ktorého podstatou je, že konce bežcov sú opatřené pákami pevne spojenými s čapmi zasahujúcimi do drážky kopírovacej šablony, ktoré sú vyměnitelně připevněné na oboch koncoch nosného rámu, pričom každý z bežcov je otočné spriahnutý najmenej s jednou piestnicou pohonnéj jednotky, otočné pripevnenej na rám, na ktorom sú upevněné dve ratazové kolesá synchronizátora s reťazou, ktorá je v zábere s oboma bežcami.The above drawbacks are overcome by the gripping device according to the invention, wherein the ends of the runners are provided with levers firmly connected to pins extending into the groove of the copying template, which are interchangeably attached to both ends of the support frame, each of the runners being rotatably coupled to at least one a piston rod of a drive unit rotatably mounted on a frame on which two rattler wheels of a synchronizer with a chain are engaged, engaging both runners.

Hlavnou výhodou riešenia podlá vynálezu je, že umožňuje prenášať a ukladať vrecia na paletu vo viacerých vrstvách, pričom vrecia sú uchopovacími ramenami be2prostredne ukládané na seba bez obmedzenia pohybu uchopovacích ramien okolitými vrecami.The main advantage of the solution according to the invention is that it makes it possible to carry and store the bags on a pallet in multiple layers, where the bags are stacked directly by the gripper arms without limiting the movement of the gripper arms by the surrounding bags.

Ďalšou jeho výhodou je, že uchopovacie ramená kopírujú tvar povrchu vreca, v dosledku čoho nedochádza k poškodeniu jeho obalu. Okrem toho uchopovacie zariadenie podlá vynálezu umožňuje uchopenie a manipuláciu s paletou, pričom vhodným tvarováním uchopovacích ramien a změnou kopírovacej šablony je zariadenie schopné manipulovať s predmetmi rozneho tvaru.A further advantage is that the gripping arms follow the shape of the sack surface, thereby not damaging its packaging. In addition, the gripping device according to the invention allows gripping and manipulation of the pallet, by suitably shaping the gripping arms and changing the copy template, the device is capable of handling objects of different shape.

Na pripojenom výkrese je na obr. 1 zobrazené uchopovacie zariadenie v pohlade kolmom na os rotácie a na obr. 2 v pohlade rovnobežnom s osou rotácie.In the attached drawing, FIG. 1 shows the gripping device in a view perpendicular to the axis of rotation and FIG. 2 in a view parallel to the axis of rotation.

Uchopovacie zariadenie pre priemyselné roboty a manipulátory pozostáva z nosného rámu 2» ktorý sa připevňuje k zápastiu manipulátora. V ráme 1 sú vytvořené drážky 11.The gripping device for industrial robots and manipulators consists of a support frame 2 'which is attached to the manipulator's wrist. In the frame 1 grooves 11 are formed.

K nosnému rámu JL sú připevněné na každej straně dve kopírovacie šablony £, v ktorých sú vytvořené rovnaké vodiace drážky 8. Ich tvar má zakrivenie, ktoré umožňuje jednak posun horizontálny a jednak otočný v takora rozsahu, že vo vnútornej krajnej polohe dochádza k rozovretiu, v strednej polohe k zovretiu a v opačnej krajnej polohe dojde k maximálněmu rozovretiu. V případe, že by došlo k inému tvaru zdvíhaných predmetov, je možné vymenitf ramená s příslušnými šablonami. Vo vodiacich drážkách 8. sú volné uložené čapy 2» ktoré sú pevne spojené s pákami 10. Páky 10 sú pevne spojené s bežcami 2, ku ktorým sú pevne připojené uchopovacie ramená 2· Bežce 2_ sú pevne spojené s priamočiarymi pohonnými jednotkami 2» ktoré sú připevněné na rám 2» odkial pohybom prenášajú silu na bežce 2, pričom sú umiestnené pozdlž vodiacej dráhy 11 bežcov 2.Two copying templates 8 are attached to the support frame 11 on each side, in which the same guide grooves 8 are formed. Their shape has a curvature which allows both horizontal and rotational displacement to the extent that the inner limit position is opened in the inner position. in the middle position to clamp and in the opposite extreme position to maximum clamping. If the shape of the objects to be lifted is different, it is possible to replace the arms with the corresponding templates. In the guide grooves 8 are loosely mounted pins 2 »which are fixedly connected to the levers 10. The levers 10 are fixedly connected to the sliders 2, to which the gripping arms 2 are fixedly connected. fastened to the frame 2 from where they transmit the force to the slider 2, being positioned along the guide track 11 of the slider 2.

Priamočiaré pohonné jednotky 2 sá pre prilahlý bežec 2 umiestnené v spodnej časti rámu 1, pre protilehlý bežec 2 sú umiestnené vo vrchnej časti rámu 2 tak, že sa pri pohybe navzájom obchádzajú.The linear drive units 2 are for the adjacent slider 2 located in the lower part of the frame 1, for the opposite slider 2 are located in the upper part of the frame 2 so that they move around each other when moving.

Plynulostí a súčinnosť pohybu oboch bežcov 2 zabezpečuje pohybový synchronizátor 3, ktorý pozostáva z dvoch retazových kolies 12 a retaze 13, ktorou sú spriahnuté oba bežce 2· Na kopírovacie šablony 4. sá připevněné krytyThe movement and synchronization of the movement of the two runners 2 is ensured by the motion synchronizer 3, which consists of two chain wheels 12 and a chain 13, which are coupled to the two runners 2.

K bežcom 2 sú pevne připevněné konzoly 16. ^Ku konzolám 16 sú připevněné pružiny 14, ktoré sú spojené s krajnými uchopovacími ramenami 2·The slider 2 is fixedly secured ^{to the} bracket 16. The bracket 16 is mounted spring 14, associated with the extreme gripping arms 2 ·

K bežcom 2 sú připevněné kolieska 15 vo vertikálnom a horizontálnom smere.Wheels 15 are fixed in vertical and horizontal directions to the runners 2.

Η ‘i fF ‘i f

AA

CS 273070 BlCS 273070 Bl

Funkcia uchopovacieho zariadenia na obojstranně rozovretie a zovretie uchopovacích ramien 2 vyplývá zo vzájomnej polohy bežcov 2 ^a čapov _9 v drážkách 2· Priamočiarym pohybom bežcov 2 sa v jednom alebo v druhom smere približujú alebo oddalujú uchopovacie ramená 2 pri ich súčasnom natáčaní cez čapy 2 ^vo vodiacich drážkách 2· Tento pohyb sa prenáša na koniec uchopovacích ramien 5, ktoré kopírujú tvar povrchu vreca.The function of the gripping device for the two-way expansion and clamping of the gripper arm 2 that the relative position of the runner 2 ^{and the} pins 9 are in the slots 2 · The linear movement of the slide 2 in one direction or the other zoom, the gripping arms 2 at the same time the shooting through the pins 2 ^{in the} guide This movement is transmitted to the end of the gripping arms 5 which follow the shape of the sack surface.

Krajná poloha bežcov 2 umožňuje uchopiť prázdnu paletu, alebo iný širší predmet.The extreme position of the runners 2 makes it possible to grasp an empty pallet or other wider object.

Pružiny 14 pomáhajú prekonať nepriaznivý uhol sklonu drážky J3 v šabloně 4.The springs 14 help to overcome the unfavorable angle of inclination of the groove 13 in the template 4.

Posun bežcov 2_ v ráme 2 je umožněný pomocou koliesok 15 pohybujúcich sa v drážkách 11. Kolieska 15 zachytávájú radiálně a axiálně sily.The movement of the runners 2 in the frame 2 is made possible by the wheels 15 moving in the grooves 11. The wheels 15 absorb the radial and axial forces.

Vynález je možné využiť vo všetkých oblastiach expedfcie sypkých materiálov balených vo vreciach a tvarovo obdobných predmetov s hmotnosťou cca 60 kg.The invention can be used in all areas of dispatch of bulk materials packed in bags and similarly shaped items weighing approximately 60 kg.

Claims

Bag gripping device comprising a support frame, two sliders with gripping arms and drive units, characterized in that the ends of the sliders (2) are provided with levers (10) firmly connected to pins (9) extending into the groove (8). a copying template (4) which is removably attached to both sides of the support frame (1), each of the runners (2) being rotatably coupled to at least one piston rod of the drive unit (7) rotatably mounted to the frame (1).

Gripping device according to claim 1, characterized in that two chain wheels (12) of the synchronizer (3) are attached to the frame (1) with a chain (13) which engages the two runners (2).