CS274149B1

CS274149B1 - Can gripper

Info

Publication number: CS274149B1
Application number: CS648089A
Authority: CS
Inventors: Peter Ing Pavlusik
Original assignee: Pavlusik Peter
Priority date: 1989-11-16
Filing date: 1989-11-16
Publication date: 1991-04-11
Also published as: CS648089A1

Abstract

The solution concerns a device for gripping of cylindrical tins for the needs of translating and arranging on a pallet. It consists of a frame, into which grips are attached from one side according to tin size and in these grips there are arms, attached by pins. The arms are equipped on their lower part with a foot for gripping a lower edge of a can and in the upper part they are connected with pneumatic cylinders. The tipping of the cans is prevented by holding of their upper edge by means of front and side mandrels. The solution can be used in chemical and food industry and in all places where cans and cylindrical object of heavier weight are manipulated with.<IMAGE>

Description

Vynález se týká zařízení pro uchopování předmětů válcového tvaru pro potřeby přenášení a ukládání na paletu.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for gripping cylindrical objects for transfer and storage on a pallet.

Dosud známé zařízení pro uchopování plechovek válcového tvaru a dalších předmětů válcového tvaru pozůstává z uchopovacích čelistí nebo ramen, které sevřením z obou stran plechovky uchopí a umožní přenášet a ukládat. Čelisti při uchopení a taktéž při položení se rozevřou na obě strany, což vyžaduje více místa při ukládání. Dále jsou známé uchopovače opatřené ve spodní části i v horní části výsuvnou lištou. Nevýhodou je, že uchopovač nemůže ukládat plechovky vystřídané, což je také příčinou nízkého využití ložné plochy.The hitherto known device for gripping cans of cylindrical shape and other cylindrical objects consists of gripping jaws or arms which grip on both sides of the can and allow it to be transferred and stored. The gripping jaws and the jaws also open on both sides, requiring more storage space. Furthermore, grippers are provided in the lower part as well as in the upper part with a slide bar. The disadvantage is that the gripper cannot store the cans alternately, which is also the reason for the low utilization of the loading area.

Uvedené nedostatky odstraňuje uchopovací zařízení podle vynálezu vyznačující se tím, že na rám jsou z jedné strany uchyceny podle velikosti plechovek příchytky, do kterých jsou pomocí čepů kyvně uchycena ramena, opatřená ve spodní části patkou, v horní části spojená s penumatickým válcem. Na protější straně rámu jsou podle velikosti plechovky uchycené opěrné trny čelní pro omezení překlopení plechovky, dále z boční strany opatřené opěrnými trny bočními, které vymezují přesně polohu plechovky v uchopovači. Zařízení umožňuje ukládat plechovky vystřídané nebo čelně proti sobě, kdy se využívá dvou dvojic bočních opěrných trnů. Dále je zařízení opatřeno držákem pro přísavky, které umožňují prokládat proložky papíru na uložené vrstvy plechovek.These drawbacks are eliminated by the gripping device according to the invention, characterized in that the frame is attached on one side according to the size of the cans of the clip, into which the arms provided in the lower part with a foot are pivoted in the upper part connected to the penumatic cylinder. On the opposite side of the frame, depending on the size of the can, the support pins are frontal to limit the can tipping, and laterally provided with lateral support pins which define exactly the position of the can in the gripper. The device allows placing cans alternately or facing each other using two pairs of side thorns. Furthermore, the device is provided with a suction cup holder that allows the interleaving of the paper interleaves onto the deposited layers of cans.

Na přiložených výkresech je znázorněn příklad provedení, kde na obr. 1 je celková sestava zařízení v pohledu, na obr. 2 v bokorysu, na obr. 3 uchopování plechovek vystřídané, na obr. 4 ukládání plechovek čelně za sebou.In the accompanying drawings, there is shown an exemplary embodiment in which Fig. 1 shows the overall assembly of the device in a view, Fig. 2 in side view, Fig. 3 gripping the cans alternately, Fig. 4 placing the cans in front of each other.

Rám £ opatřený v horní části spojovacím kuželem 2, ve spodní části z jedné strany střídavě podle velikosti plechovek příchytkami 3, do kterých jsou otočně pomocí čepů uchycena ramena £, která jsou na spodní straně opatřena patkou £ pro nesení plechovky £2 a v horní části spojena s pneumatickým válcem £. Na druhé straně rámu £ jsou podle velikosti plechovek uchyceny opěrné čelní trny 7_- Opěrné boční trny £ jsou uchyceny pod úhlem 120 °C, vůči opěrnému čelnímu trnu £. Na rám £ je dále uchycen držák 10, který ve spodní části přidržuje přísavku ££, která je spojená plastickou hadičkou s kostkou rozvodu vzduchu 13, elmagnetickým přesouvačem £4. Rameno £ přidržuje v základní ploze pružinka 15 uchycena do příchytky £·Frame 4 provided with a cone 2 at the top, alternately on one side at the bottom, depending on the size of the cans, with clips 3 into which the arms 4 are rotatably mounted by pins and are provided connected to the pneumatic cylinder 6. Depending on the size of the cans, on the other side of the frame, the support face pins 7 are attached. Further, a bracket 10 is attached to the frame 8, which retains a suction cup 54 in the lower part, which is connected by a plastic tube to the air distribution cube 13, by an electromagnetic shifter 84. The arm 15 is held in the base by a spring 15 fixed to the clip.

Uchopovací zařízení se upevní pomocí spojovacího kužele £ k rameni manipulátoru nebo robota, dále sé napojí na tlakový vzduch přes elmagnetický přesouvač 14. ^Po najetí na řadu plechovek 12, v množství pět .nebo čtyři většího průměru,, nebo sedm menšího průměru,.se tlakovým vzduchem rozevřou pomocí pneumatického válce £ ramena £, Rám 2 najede pomoci opěrných čelních trnů 7. ³ opěrných bočních trnů £ na plechovky 12. Od přesouvače se tlakový vzduch přepustí do pneumatického válce £ a tento sklopí ramena £ do základní polohy. Patky £ se podsunou pod spodní okraj plechovky £2. Tím jsou plechovky 12 zajištěny pro přenášení a ukládání na ukládací místo nebo paletu. Možnosti ukládání jsou znázorněny na obr. 3 a obr. 4. Po uložení plechovek 12 na paletu se pomocí tlakového vzduchu a pneumatického válce £ odklopí ramena £ s patkami £ do rozevřené polohy. Uchopovač se vyzvedne vzhůru, čelní a boční trny 7 a £ uvolní plechovky 12, ramena £ se vrátí do základní polohy a odběr plechovek 12 může pokračovat. Po uložení jedné celé vrstvy najede uchopovač nad okraj uložených papírových proložek natlačí přísavky 11 na proložky a pomoci tlakového vzduchu přes ejektor se přísavky 11 přisají na papír, který je robotem přenesen na vrstvu uložených plechovek £2. Zastavením přívodu tlakového vzduchu se přísavky ££ uvolní a papírová proložka dosedne na plechovky £2. Činnost se opakuje.The gripping device is fastened to the manipulator arm or robot by means of a connecting cone 6, further connected to compressed air via an electromagnetic shifter 14. ^After moving onto a row of cans 12, in an amount of five or four larger diameters or seven smaller diameters, The frame 2 moves by means of the supporting front spikes 7, ^{3 of the} supporting side spikes 4 to the cans 12. From the shifter, the compressed air is released into the pneumatic cylinder 4 and tilts the arms 4 to the home position. Feets se with a slide under the lower edge of the can £ 2. Thereby, the cans 12 are secured for transfer and storage to a storage location or pallet. 3 and 4, after the cans 12 have been placed on a pallet, by means of compressed air and a pneumatic cylinder 6, the arms 8 with the feet 6 are swung into the open position. The gripper is lifted up, the front and side spindles 7 and 6 release the cans 12, the arms 8 return to the home position, and can removal 12 can continue. After one full layer has been deposited, the gripper moves over the edge of the deposited paper pads to press the pads 11 onto the pads and by means of compressed air through the ejector, the pads 11 are sucked onto paper which is transferred by robot to the layer of deposited cans. By stopping the compressed air supply, the suction cups 48 are released and the paper pad rest on the cans 62. The operation is repeated.

Uchopovací zařízení může být použito pro manipulaci válcových plechovek a jiných válcových předmětů v průmyslu chemickém, potravinářském a všude, kde se manipuluje s větší hmotnosti plechovek.The gripping device can be used to handle cylindrical cans and other cylindrical articles in the chemical, food, and wherever larger weights of cans are handled.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

A device for gripping objects of a cylindrical shape, characterized in that it consists of a frame (1) to which the arms (4) provided with feet (9) in the upper part rotatably mounted on the upper part by means of clips (3) The supporting front spikes (7) and supporting side spindles (B) are mounted on the opposite side of the frame (1).

Device for gripping cylindrical objects according to claim 1, characterized in that on the frame (1) there are holders (10) in which the suction cups (11) are fixed on the bottom part and in the upper part there is a connecting cone (2). ).

Device for gripping cylindrical objects according to Claims 1 and 2, characterized in that the suction cups (11) and the pneumatic cylinders (6) are connected by a plastic hose to the air distribution cube (13) by means of a magnetic shifter (14).

2 drawings