CS277074B6

CS277074B6 - The hoof manipulator

Info

Publication number: CS277074B6
Application number: CS897448A
Authority: CS
Inventors: Emil Ing Kolar; Karel Ing Zvolsky
Original assignee: Z Presneho Strojirenstvi Zlin
Priority date: 1989-12-28
Filing date: 1989-12-28
Publication date: 1992-11-18
Also published as: CS744889A3

Abstract

Manipulátor kopyt sestává z tělesa (7) manipulátoru, v němž jsou uchyceny nosné tyče (4). Na straně odvrácené od tělesa (7) je umístěn zadní paralelogram (6), na němž je výkyvně uchyceno těleso válce upínání (5), jehož pístnice je uchycena výkyvně na kloubu předního paralelogramu (3). Paralelogram (3) je uchycen na nosných tyčích (4) a je situován na straně přivrácené k tělesu (7), přičemž na této straně na koncích nosných tyčí (4) je upevněna elektrická čtečka velikostí (1).The hoof manipulator consists of a manipulator body (7) in which the support rods (4) are mounted. On the side facing away from the body (7) there is a rear parallelogram (6) on which the clamping cylinder body (5) is pivotally mounted, the piston rod of which is pivotally mounted on the joint of the front parallelogram (3). The parallelogram (3) is mounted on the support rods (4) and is situated on the side facing the body (7), and on this side an electric size reader (1) is mounted on the ends of the support rods (4).

Description

Vynález se týká manipulátoru kopyt, zejména pro napínací linky obuvi. /The invention relates to a hoof manipulator, in particular for shoe tensioning lines. /

U manipulátorů manipulujících s kopyty nastává problém s uchopením bot různých velikostí a parity s ohledem na schopnos- * ti manipulátoru odečíst jak paritu, tak velikost a zajistit botu ve stejné poloze, v jaké byla bota předtím uchopena manipulátorem. Známé manipulátory jsou řešeny tak, že upínají botu ze strany pomocí různě řešených čelistí a to bud pomocí dvou čelistí v patní nebo špicové části nebo pomocí tří čelistí v oblasti klenku všechna tato řešení nesplňují podmínku schopnosti odečíst velikost a paritu boty.Hoof manipulators have a problem with gripping shoes of different sizes and parities with respect to the manipulator's ability to read both parity and size and secure the shoe in the same position as the shoe was previously gripped by the manipulator. Known manipulators are designed to clamp the shoe from the side with differently designed jaws, either with two jaws in the heel or toe part or with three jaws in the arch area, all these solutions do not meet the condition of the ability to read the size and parity of the shoe.

Uvedené nedostatky odstraňuje zařízení podle vynálezu, jehož podstatou je, že sestává z tělesa manipulátoru, v němž jsou uchyceny nosné tyče, na nichž je na straně odvrácené od tělesa umístěn zadní paralelogram na němž je výkyvné uchyceno těleso válce pro upínání, jehož pístnice je uchycena výkyvné na kloubu předního paralelogramu, který je také uchycen na nosných tyčích a je situován na straně přivrácené k tělesu. Na této straně na koncích nosných tyčí, je také upevněna elektrická čtečka velikostí. Na vynálezu je podstatné také to, že na předním paralelogramu je kloubově zavěšen jezdec, s nímž je přes otočný čep spojeno stínítko čtečky velikostí a na jehož spodní části je situována přední opěrka. Boční opěrky jsou situovány na spodní části tělesa. Na jeho spodní části se nacházejí opěrky a v jeho osazené části je umístěn dotek s bezkontaktním spínačem. Zadní opěrka je upevněna na spodní části zadního paralelogramu. Přední opěrka je upevněna na otočném čepu, přičemž na přední opěrce jsou upevněna ramena situovaná jednou svou částí proti odpruženým tlačkám vloženým do držáku upevněném na jezdci a to tak, že proti ramenům ze strany odvrácené od odpružených tlaček jsou umístěny bezkontaktní spínače nesené držákem upevněným také na jezdci.The device according to the invention eliminates these drawbacks by consisting of a manipulator body in which support rods are mounted, on which a rear parallelogram is placed on the side facing away from the body, on which a clamping cylinder body is pivotally mounted, the piston rod of which is pivotally mounted on the joint of the front parallelogram, which is also mounted on the support rods and is situated on the side facing the body. On this side, at the ends of the support rods, an electric size reader is also mounted. It is also essential for the invention that a slider is articulated on the front parallelogram, to which a screen of the size reader is connected via a pivot pin and on the lower part of which a front support is situated. The side supports are located on the bottom of the body. There are armrests on its lower part and a contact with a contactless switch is located in its fitted part. The backrest is attached to the bottom of the rear parallelogram. The front support is mounted on a pivot pin, while on the front support are mounted arms situated in one part against the spring-loaded presses inserted in a holder mounted on the rider, so that contactless switches carried by the holder also mounted on the holder riders.

Pokrok dosažený zařízením podle vynálezu spočívá v jeho schopnosti uchopit boty různých velikostí, odečíst velikost uchopené boty, a rozlišit zda je uchopená bota levá či pravá. Zařízení zaručuje bezpečné uchopení boty a zajišťuje botu ve stejné poloze, v jaké byla bota upnuta. Tím dokáže plně nahradit pracovníka a umožňuje tak sestavení automatizovaných linek se současnou úsporou pracovních sil.The progress achieved by the device according to the invention lies in its ability to grip shoes of different sizes, subtract the size of the gripped shoe, and distinguish whether the gripped shoe is left or right. The device guarantees a secure grip on the shoe and secures the shoe in the same position in which the shoe was clamped. This allows it to fully replace the worker and thus allows the assembly of automated lines while saving labor.

Příkladné provedení zařízení podle vynálezu je zobrazeno na přiložených výkresech, kde na obr. 1 je znázorněno celé chapadlo a na obr. 2 je znázorněna část zařízení, která slouží k odečítání parity. .An exemplary embodiment of the device according to the invention is shown in the accompanying drawings, in which FIG. 1 shows the entire gripper and FIG. 2 shows a part of the device which serves to read the parity. .

V tělese 7 jsou uchyceny nosné tyče 4. Na nosných tyčích 4 je uchycen přední paralelogram 2 nesoucí jezdec 12· Na jezdci 13 je připevněno zařízení na rozlišování parity a přední opěrka 9, která je přišroubována na otočném čepu 14. Jezdec 13 unáší stínítko 2 čtečky velikostí 1. Elektrická čtečka velikostí 1 je uchycena na nosných tyčích 4 s předním paralelogramem 2 je spojena otočným čelem pístnice válce upínání 5. V zadní části chapadla je na nosných tyčích 4 upevněn zadní paralelogram 6 nesoucí zadní opěrku 12 na zadním paralelogramu je uchycena příruba válce upínání 5 v tělese 7 je vedení doteku 10 jehož pohyb je snímán bezCS 277074 B6 kontaktním spínačem 15. V tělese 7 jsou na otočných čepech upevněny boční opěrky 11 ovládané pneumatickými válečky a pružinou a na spodním čele tělesa 7 jsou upevněny opěrky 16. Na jezdci 13. je uchycen držák 19 bezkontaktních spínačů 20 držák 21 se dvěma odpruženými tlačkami 18 , přední opěrka 9 je připevněna k otočnému čepu 14. Její poloha je dána seřízením tlaček 18 opírající se o ramena 17 jež jsou přišroubovány na přední opěrku 9.Support bodies 4 are mounted in the body 7. On the support rods 4 a front parallelogram 2 carrying a slider 12 is mounted. On the slider 13 a parity distinguishing device and a front support 9 are mounted, which is screwed on a pivot pin 14. The slider 13 carries the screen 2 size 1. The electric reader of size 1 is mounted on support rods 4 with the front parallelogram 2 is connected by a rotating face of the piston rod of the clamping cylinder 5. In the rear part of the gripper a rear parallelogram 6 is mounted on the support rods 4 carrying the back support 12. clamping 5 in the body 7 is a stylus guide 10 the movement of which is sensed without CS 277074 B6 by a contact switch 15. In the body 7 side supports 11 mounted by pneumatic rollers and a spring are mounted on pivot pins and supports 16 are mounted on the lower face of the body 7. the holder 19 of the contactless switches 20 is mounted, the holder 21 with two spring-loaded pushers 18, the front support 9 is fixed to the pivot pin 14. Its position is determined by the by controlling the presses 18 resting on the arms 17 which are screwed to the front support 9.

Chapadlo při odebírání boty dosedne opěrkami 16 na stélku boty. Odpružený dotek 10 bezkontaktního spínače 15 dává signál pro ovládání válce ovládání 5 a pro ovládání pneumatických válců bočních opěrek 11 . Tímto je bota upnuta. Signál ke zvednutí boty z odebíraného místa přichází od bezkontaktních spínačů 20 zařízení k odečítání parity a z elektrické čtečky velikostí 1.When removing the shoe, the gripper abuts the shoe insole 16 with the abutments 16. The spring-loaded contact 10 of the contactless switch 15 gives a signal for actuating the control cylinder 5 and for actuating the pneumatic cylinders of the side supports 11. This clamps the shoe. The signal to lift the shoe from the take-off point comes from the contactless switches 20 of the parity reading device and from the size 1 electrical reader.

Při pokládání boty sjede chapadlo na určené místo. Neznázorněný snímač dosažení koncov polohy dává signál pro uvolnění boty válcem upínání 5 a ovládáním bočních opěrek 11. Uvolnění boty je signalizováno snímačem, pro rozevření válce upínání 5.When putting on the shoe, the gripper lowers to the designated place. The end-of-position sensor (not shown) gives a signal for releasing the shoe by the clamping cylinder 5 and actuating the side supports 11. The release of the shoe is signaled by a sensor for opening the clamping cylinder 5.

Claims

PATENT CLAIMS

Hoof manipulator, in particular for shoe tensioning lines, characterized in that it consists of a manipulator body (7) in which support rods (4) are mounted, on which a rear parallelogram (6) is arranged on the side facing away from the body (7). , on which the body of the clamping cylinder (5) is pivotally mounted, the piston rod of which is pivotally mounted on the joint of the front parallelogram (3), which is also mounted on the support rods (4) and is situated on the side facing the body (7). an electric size reader (1) is mounted on this side at the ends of the support rods (4).

Device according to claim 1, characterized in that a slider (13) is articulated on the front parallelogram (3), to which a screen (2) of a size reader (1) is connected via a pivot pin (14) and on the lower part of which the front support (9) is situated, the side supports (11) being situated on the lower part of the body (7), on the lower face of which there are supports (16) and in the fitted part of which there is a contact (10) with a contactless switch (15). ), while the rear support (12) is mounted on the lower part of the rear parallelogram (6).

Device according to claim 2, characterized in that the front support (9) is mounted on a pivot pin (14), and arms (17) are mounted on the front support (9) situated in one part against the spring-loaded presses (18) inserted contactless switches (20) carried by the holder (19) also mounted on the slider (13) are placed in the holder (21) mounted on the slider (13) and against the arms (17) facing away from the spring presses (18).