CZ20003017A3 - Zařízení pro zavádění podlouhlých předmětů - Google Patents

Abstract

Zařízení (10)je určeno pro zavádění podlouhlých předmětů (20) jako kabelů nebo trubek, do spon (18), které jsou uspořádány uvnitř nepohyblivých trubek, zařízení (10) má kanálový robotový vozík (22) s na něm uspořádanou pracovní jednotkou (24). Taje opatřena ukládací hlavou (44), kteráje prostřednictvím pohonu pohyblivá v radiálním směru. Ukládací hlava (44) má dvě řady (56, 56j vždy tří v podélném směru upravených úložných drážek (58, 58'). Ty jsou určeny pro uložení vždy jednoho podlouhlého předmětu (20). Centrální úložné drážky (58')jsou uspořádány na ukládacím elementu (62), který přečnívá přes sousední úložné drážky (58) a který je nazpět zatlačitelný proti síle tlačné pružiny (64). Dále je pracovní jednotka (24) opatřena vodicím ústrojím (74) pro nejméně paralelní vedení předmětů (20). Tímto zařízením (10) mohou být vloženy společně až tři předměty (20) v jednom pracovním procesu do spon (18).

Description

Zařízení pro zavádění podlouhlých předmětů

-Ϊ

Vynález se týká zařízení, pro zavádění podlouhlých předmětů, jako kabelů nebo trubek, ve sponách, které jsou uspořádány uvnitř nepohyblivých trubek s vodicím stojánkem pohyblivě podpíratelným na trubkové vnitřní stěně v trubkovém podélném směru, s ukládací hlavou uspořádanou na vodicím stojánku z hlediska jeho podélné osy radiálně pohyblivě, která má nejméně jednu zhruba ve směru podélné osy upravenou, v radiálním směru navenek otevřenou úložnou drážku pro předmět, a s pohonem pro pohyb ukládací hlavy v radiálním směru.

2® 2Y í-2 θ chni !ίϊ

Zařízení tohoto druhu je známá z EP-A-0 109 73S. Γο má prostřednictvím opěrných patek na vnitrní straně trubky podepíratelný vodicí stojánek, který je pohyblivý v podélném směru trubky prostřednictvím lanka. Na vodicím stojánku jsou v podélném směru uspořádané za sebou dvě ukládací hlavy, které jsou v podélném směru individuálně posuvné, otočné kolem podélné osy, pohyblivé v radiálním směru a poháněné, přičemž tyto mají v podélném směru upravenou úložnou drážku pro uložení jednoho a téhož kabelu. Pro ohýbání kabelu v požadovaném směru jsou obé ukládací hlavy relativně k sobě navzájem otočné kolem podélné osy. Pro zavádění nasměrovaného kabelu do spony upevněné na trubkové stěně jsou obě ukládací hlavy při pohledu v tažném směru lanka přemístěny do polohy upravené po proudu od spon a potom přemístěny v radiálním směru proti vnějšku, aby zavedly kabel do spon. Na vodicím stojánku je zavěšeno podpěrné ústrojí, které je možné také podepřít prostřednictvím opěrných patek na vnitřní trubkové stěně a kte ré má podpěrný element pohyblivý v radiálním směru prostřednictvím jednotky agregátu s válcem a pístem a který je opatřen zahloubením pro uložení kabelu. Prostřednictvím podpěrných elementů je kabel podepřen mezi sponami, do kterých již byl nasazen, a mezi ukládáními hlavami, přičemž je zatlačen proti trubkové stěně. Pro pohyb podpěrného elementu kolem spony je přechodně spuštěn prostřednictvím agregátu s válcem a pístem.

ťodstata_yynálezu

Vynález si klade za úkol vytvořit v úvodu uvedené zařízení tak, aby mělo při jednoduché konstrukci podstatně větší výkonnost.

Vytčený úkol se řeší uvedeným zařízením podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že ukládací hlava má nejméně dvě vedle sebe uspořádané rovnoběžné úložné drážky pro vždy jeden předmět. Tak se umožní zavést více podlouhlých předmětů v jedněm jediném pracovním procesu do spon, uspořádaných uvnitř nepohyblivé trubky vedle sebe.

Podle výhodného provedení se předpokládá, že jedna z úlož ných drážek je v radiálním směru uspořádána více navenek než druhá úložná drážka a je uspořádána v ukládacím eLementu, který je zatlačitelný nazpět v radiálním směru, s výhodou proti síle tlačné pružiny. Γο umožňuje zavádět do spon jen jednou ukládací hlavou podélné předměty do trubek i s různými průměry. Dále umožňuje toto vytvoření uspořádáni spon velmi blízko vedle sebe, protože sousední předměty jsou zaváděny do odpovídajících spon po sobě a tak je nutné vytvořit výkyvnou oblast jen pro jednu sponu.

Další výhodné vytvoření, které spočívá v tom, že pohon pro pohyb ukládací hlavy je upraven v hlavním modulu, nasaditelném na otáčecí ústrojí vlastním pohonem opatřeného kanálového robotového vozíku a ukládací hlava a vodicí ústrojí jsou s hlavním modulem spojitelné vždy prostřednictvím nejméně jednoho adaptéru, umožňuje bezproblémové a ekonomické přizpůsobení na různé průměry nepohyblivé trubky. Přitom může být hlavní modul, který může zejména obsahovat také pohon pro pohyb ukládací hlavy jakož i potřebných elektronických komponentů, pneumatických nebo hydraulických ventilu, stejný pro všechny v úvahu přicházející průměry nepohyblivých trub,$k. Odpovídající přizpůsobení na různé trubkové průměry se uskutečňuje prostřednictvím nasazení různých adaptérů, prostřednictvím kterých in ukládací hlava, případně vodicí ústrojí příslušně přemístěno v radiálním směru.

Další výhodná vytvoření předmětu vynálezu jsou uvedena v dalších závislých patentových nárocích, fřehled_obrázků_na_výkresech

Vynález je v dalším podrobněji vysvětlen na příkladech provedení, ve spojení $ výkresovou částí, přičemž výkresy jsou znázorněny zcela schematicky.

Na obr. 1 je znázorněn pohled na podélný řez trubky zařízení pro zavádění podlouhlých předmětů do spon.

Na obr. 2 je znázorněn také pohled, a to ve srovnání s obr. 1 ve větším měřítku a v částečném řezu Části zde znázorněného zařízení.

Na obr. 3 je znázorněno zařízení vyobrazené na obr. 1 a obr. 2 v řezu rovinou podle čáry III - III na těchto obrázcích.

0 0 0 0 0

0 0 0 0

000 ·0 ·· • · ··» • 0 0 0 * 0 0 0 »· 00 •00

Na obr, 4 je znázorněn bokorys v částečném řezu rovinou podle čáry IV - IV zařízení z obr, 2,

Na obr. 5 je znázorněn pohled na další příklad provedení zařízení pro zavádění podlouhlých předmětů do spon, který odpovídá pohledu podle obr. 1,

Na obr. 6 je znázorněn bokorys zařízení podle obr. 5, přičemž pro přehlednost je vypuštěno vodicí ústrojí.

Na obr. 7 je znázorněn vodorovný řez zařízením podle obr. 5 bez vodícího ústrojí.

Na obr. S je znázorněn půdorys zařízení podle obr. 5.

Na obr. 9 je znázorněno zařízení vyobrazené na obr. 5 a obr. 3 v řezu rovinou podle čáty V - V na obr, 8,

Na obr. IU je znázorněno zařízení vyobrazené na obr. 1 v řezu podle čáry VI - VI na obr. 1.

Na obr. 11 až obr, la jsou znázorněny bokorysy Části zařízení podle obr. 5 s adaptéry pro přizpůsobení na různé průměry nepohyblivé trubky.

SĚ ί Ϊ£ΐίί<Ιχ_gr ovedení „vynále zu

Na obr, 1 až obr. 4 znázorněné zařízení 10 má pojízdný vodicí stojánek 12, který je uspořádán uvnitř nepohyblivé trubky 14, například kanalizační trubky. V ní jsou v trubkovém podélném směru R uspořádány v odstupu za sebou vnitřní upinky .16, které mají ve stropní oblasti nepohyblivé trubky 14 v obvodovém směru vedle sebe uspořádané zaskakovací spofl fl flflfl t • fl flflfl flflfl flflfl flfl ·· fl · » • fl flfl ny 18. Zařízení jí) je určeno k torno, aby zavádělo do nepohyblivé trubky 14 vtažené, podlouhlé předměty 20, jako kabely nebo ochranné trubky pro kabely, do spon 18. U kabelů se jedná zejména o světlovodné kabely, které se používají pro přenos dat. Takové kabely se zatahují do ochranných trubek také po jejich montáži v nepohyblivé trubce 14 nebo jsou při jejich montáži již uspořádány v ochranných trubkách.

Vodicí stojánek 12 má jednak obecně známý dálkově ovladatelný, vlastním pohonem opatřený kanálový robotový vozík 22 a jednak na něm na čelní straně uspořádanou pracovní jednotku Tafn nrannvní ierinrttl/M 24 ία nr o s t ř ed η ί Γ. t V ί fll kanálo vého robotového vozíku pojízdná v trubkovém podélném směru R k vnitřním upínkám lb prostřednictvím pohonu a kol 26 dosedajících na trubkovou vnitřní stěnu 14 . Na kanálovém rohotovém vozíku 22 je také uspořádáno měřicí kolo 28. které dosedá také na trubkovou vnitřní stěnu 14 a které je spojeno se snímačem úhlu pootočení, který dále převádí pootočením měřicího kola 28 vytvořené signály přes napájecí a signálový kabel 30 na ovládací a kontrolní jednotku, uspořádanou vně trub kového systému. Prostřednictvím měřicího kola 28 je známá přesná poloha zařízení 10 v trubce 14.

Na celní stěně kanálového robotového vozíku 22, která je při pohledu v pracovním směru A přední, je otočně uloženo otáčecí ústrojí 32 ve tvaru otočného talíře, který je prostřednictvím otočného pohon”, uspořádaného v kanálovém robotovém vozíku 22 vykývu”telný do požadované otočné polohy kolei podélné osy 22 kanálového robotového vozíku 22. Jak je to patrno zejména na obr. 3, jsou na otáčecím ústrojí 32 ve tvaru otočného talíře uloženy navzájem zhruba diametrálně proti sobe dva výstupní hřídele 34, které jsou známým způsobem spo: :ϊ”. . ; · «· · · · jeny se vždy jedním ponunécím agregátem uvnitř kanálového robotového vozíku 22. Dále má toto otáčecí ústrojí 22 ve tvaru otočného talíře tlakovzdušné a elektrické napájecí a signálové přípojky 36 pro pracovní jednotku 24. fa je odebratelně upevněná na otáčecím ústrojí 32 ve tvaru otočného talíře prostřednictvím bajonetového uzávěru 38. Uvedené napájecí a signálové přípojky jsou prostřednictvím napájecího a signálového kabelu 30 spojeny s ovládací a kontrolní jednotkou, případně napájecími jednotkami, uspořádanými vně trubkového systému.

tracOVUL jeuiiuLka a** uid v pí ± μυ jtíiix ůa udjóuéfcOVy íiZuVCf ·* výložníkovou skřiti 43, ve které je v podélné střední rovině uložen v radiálním směru posuvně dřík 42, který unáší ua svém konci vyčnívajícím ze skříně 40 ukládací hlavu 44. Uvnitř skrí ně 40 je jeden úsek dříku 42 vytvořen jako ozubená tyč 40, která spolupůsobí s Čelním ozubeným kolem 48 uloženým na skříni 40. Toto čelní ozubené kolo 48 je spojeno prostřednictvím ozubeného řemene 30 s poháněcím hřídelem 52, který je sám o so bě připojen na jeden z obo·» výstupních hřídélů otáčecího ústro jí 32 ve tvaru otočného talíře. Prostřednictvím pohonu tohoto výstupního hřídele 34 prostřednictvím odpovídajícího kanálového robotového vozíku 212, případně v něqi uspořádaného poháněcího agregátu, může byt ukládací hlava 44 zasouvána a vysouvána v radiálním směru. Aby bylo možné udržovat v záběru ozubenou tyč 46 s čelním ozubeným kolem 48, je k němu protilehle upravena podpěrná kladka 54.

Ukládací hlava 44 má dvě ve směru podélné osy 22 ve vzájemném odstupu upravené řady 5b, 5b ve směru podélné osy 22* uspořádaných úložných drážek 58, přičemž vždy navzájem lícující úložné drážky 58 obou řad 5b, 5b jsou určeny pro • Φ · · Φ • · · · «Φ ·« * · · · Φ · • Φ ΦΦΦΦ ··» φφφ ΦΦ ·· uložení téhož předmětu 2υ. V daném případě má každá rada 56.

tri v radiálním směru navenek otevřené úložné drážky 56. přičemž obě vně upravené úložné drážky 58 jsou pevně uspořádány v nosném tělese 60 ukládací hlavy 44, které je '«pevněno na dříku 42, a vždy centrální úložná drážka 58 je vytvořena na prstencovitě vytvořeném ukládacím element»» 62, jak je to znázorněno na obr. 2 a obr. 6, a to posuvně v radiálním směru na nosném tělese 60, přičemž je uložena zpětně zatlačitelně proti síle tlačné pružiny 64. Jak je to patrno zejména z obr. 3, je v klidové poloze ukládacího elementu 62 příslušná úložná drážka 58* při pohledu v radiálním směru uspořádána více navenek než obě ostatní úložné drážky 58.

Na té straně, která je odvrácená od kanálového robotového vozíku 22 odstávají od skříně 40 dva rovnoběžné štíty 66. které jsou ve volné koncové oblasti spojeny prostřednictvím rozpěrných třmenů 68 a které mohou být podepřeny prostřednictvím případně zasnnutelného a vysunutelného opěrného kola 70 na trubkové vnitřní stěně 14*. iiezi oběma štíty 66 je výkyvné uspořádána obecně známá televizní kamera 72, která je spojena prostřednictvím signálových vedení s ovládací a kontrolní jednotkou. Ta slouží zejména pro vizuální ovládání a kontrolu ukládací hlavy 44.

Ve volné koncové oblasti štítů 66 je uspořádáno kolébkovitě vytvořené vodicí ústrojí 74 pro předměty 20. Na okrajovém úseku bočně zahnutém nosném třmenu kolébky 76 vytvořeném z plechu, který je výkyvné uložen kolem osy 76 . upravené v >

pravém úhlu k podélné ose 22 na štítech 66, je u osy 76 upevněn rám 78. ve kterém jsou uspořádány dvě vodicí a brzdicí desky třecí brzdy 80. 80 . Tyto omezují vodicí štěrbiny 82 a mají na navzájem přivrácených stranách vodicí zahloubení 82* pro předměty 20. Tím jsou tři předměty 20 udržovány

9 *

9 9 ·9 • 99 999 • 9 9 99

9 9 9

9 9 9

9« a vedeny vedle sebe v definovaném odstupu. Dále je na rámu 78 pro dvojici vodicích zahloubení 82 uspořádán nastavovací šroub 84, prostřednictvím kterého je nastavitelná šířka a

vodicí štěrbiny 82 u příslušných vodicích zahloubení 82 . aby byla vytvářena při pohybu zařízení 10 v pracovním směru A na každý předmět 20 individuální třecí síla, čímž jsou předměty 20 udržovány «pnuté. Pesky třecích brzd 30, 80 s výhodou sestávají z pružné plastické hmoty, například z nylonu nebo teflon»’.

Na tom konci pákovitě vytvořené kolébky 7b ve tvaru nosného LriuéuU, který jc na straně kládac-f hlavy 44. ie upevněno vodicí těleso 88, které je opatřeno třemi průchody pro vedení předmětů 20. Vodicí zahloubení 82 a průchody ve vodicím z

tělese 88 jsou odsouhlaseny na úložné drážky 58, 58 .

Pod nosným třmenem kolébky 7 b jsou upevněny dva vodicí elementy 90, skrz které prochází tyč 92. Tyto tyče 92 jsou na svém konci, který přesahuje pres štíty bb. naveájem spojeny vodicím třmenem 94. který je otevřený směrem vzhůru a je vytvořen ve tvaru kruhového segmentu, Skrz tyto vodicí třmeny vodícího ústrojí 74 procházejí předměty 20. pokud jsou tyče 92 vytahovány ve směru od ukládací hlavy 44. fyto tyče 92 mohou být z vysunuté polohy, která je na obr. 2 znázorněna přerušenými tyčemi 92, po uvolnění upevňovacích šro»»bů 9b zasunuty ve směru proti kanálovému robotovému vozíku 22, až se dostane vodicí třmen 94 k vodicím elementům 90. Tak je možné podstatně zmenšit délku pracovní jednotky 24 pro její zavedení nebo vyjmutí z tr«bky 14 prostřednictvím svislé šachty.

Plnými čarami je na obr. 1 a obr. 2 znázorněna vykývnutá poloha vodícího ústrojí 74, pokud je ukládací hlava 44 • · ··· · · φ · Φ * • · · Φ Φ ·Φ»Φφφ ·Φ· Φ · ··«

Φ* ·Φ ΦΦΦ ·ΦΦ · «φ

- 3 spuštěna do klidové polohy a předměty 20 ještě nejsou zavedeny do spon J_S. Čerchovane je znázorněna ukládací hlava 44 ve vysunuté ukládací poloze, jakož i odpovídající výkyvná poloha vodícího ústrojí 74.

Jak je to patrno z obr. J a obr. 4, mají spony 18 dva pružně vytvořené sponové jazýčky 38, mezi které lze vložit vždy jeden předmět 20. Vždy je nejprve do příslušné spony 18 vložen centrální ze tří předmětů 20 a teprve potom jsou současně vloženy oba vně ležící předměty 20 do sousedních spon

18. Protože nyní nelze současně vložit do dvou sousedních spon 18 předměty £0. ťp potřebný nrostor Dro vychýlení sponových jazýčků 98 jedné z těchto spon KS, Čímž se umožňuje velmi blízké vzájemné uspořádání spon 18.

Fo umístění vnitřních upínek Jo, které unášejí spony iS, například prostřednictvím zařízení, které je popsáno v patentové přihlášce EP 38 102 681.8, a po zavedení předmětů 2ý), se, pokud je k dispozici dostatek místa, celé zařízení 10 spustí do šachty, například prostřednictvím jeřábu, ze které trubka 14 vychází. Pokud není k dpozici dostatek místa, tak se kanálový robotový vozík 22 a pracovní jednotka 24 oddělí, spustí se do šachty a v šachtě se navzájem smontují prostřednictvím bajonetového uzávěru 38 a spojí se s napájecími a signálovými přípojkami 3ó. Následně se předměty 20 uloží do vodícího ústrojí 74 a úložných drážek 58, 58 ukládacího elementu 62. Pokud to nelze uskutečnit s koncem předmětů 20, v takovém případě mohou být předměty 20 zavedeny do vodicí štěrbiny 82 a do vodícího tělesa 88, může být vodicí ústrojí 74 vytvořeno tak, že je možné jak vodicí těleso 88, tak také vodicí štěrbinu 82 otevřít, aby bylo možné předměty 20 vložit.

Fo ukončení těchto přípravných prací je zařízení 10 φ

φ φ

φ φ

φ φφφ φ · φφ • 1*1» φ * · φ · φ · φ φ • φ φ * poháněné kanálovým robotovým vozíkem 22 společně s pracovní jednotkou 24 upravenou v přední části zasunuto při dálkovém ovládání v pracovním směru A do trubky 14 tak daleko, až ukládací hlava 44 dosáhne první vnitrní pinky 16 se sponami 18» Pro zjištění této polohy slouží měřicí kolo 28 a také televizní kamera 72. Prostřednictvím otáčení otáčecího ústrojí 32 ve tvaru otočného talíře se uvede pracovní jednotka 24 do požadované otočné polohy, což se opět dálkově ovládá za pomoci televizní kamery 72. Potom se přemístí ukládací hlava 44 ze své klidové polohy v radiálním směru navenek, čímž se umožní vložit centrální ze tří předmětů 20 nejprve do odpovídající spony lb. Jak je to patrnu z obr. 1 a obr. 2, jsou přitom spony 18 uspořádány mezi oběma řqdami 50, 50* úložných drážek 58, 58. fo zabraňuje zalomení předmětů 20 při jejich zavádění do samozávěrných spon 18. Jakmile je vložen centrální předmět 20 do odpovídající spony IS, je ukládací hlava 44 dále vysunuta v radiálním směru pro vložení obou vně uložených předmětů 20 do odpovídajících spon 18, což má za následek, že je ukládací element 62 nazpět zatlačen proti síle tlačné pružiny 64 do nosného tělesa 60. Aby se přitom zabránilo poškození odpovídajícího předmětu 20, přečnívají boky ukládacího elementu 62 pres odpovídající předmět 2u. takže mohou dosednout na trubkovou vnitřní stěnu 14 a tak jsou zatlačovány bezprostředně trubkou 14 a nikoli prostřednictvím předmětu 20 nazpět. Samozřejmě je tlačná pružina 44 vytvořena tak, že její síla působící na ukládací element 62 je větší než síla, která je potřebná pro vložení příslušného předmětu 20 do spony 1_8.

Jakmile jsou tyto tři předměty 20 vloženy do spon 18. tak se opět zasune ukládací hlava 44 v radiálním směru, přičemž úložné drážky 58, 58 opn9tí předměty 20, které přitom zůstávají drženy v poloze, která je na obr. 1 a obr. '2 zná- 11 «999« 9 9 9 9 9 9 • 99 99 · 9·· 99 9

9999 9 · »·*9

99 999 9·9 9* 99 zorněna čerchovaně. ťu provedení kontroly prostřednictvím televizní kamery 72 se přemístí zařízení 10 v pracovním směru A až k následující vnitřní „pince .16. Přitom je na předměty 20 vytvářena působením vodicích a brzdicích desek třecí brzdy 80, 80* tažná síla a tak jsou napínány, pokud by se mělo jednat o předměty 20 s malou vlastní stabilitou, V průběhu tohoto dopředného pohybu je postupně působením hmotnosti předmětů 20 vodicí ústrojí 74 vykyvováno proti smyslu hodinových ručiček, číiiiž se paralelně vedle sebe držené předměty 20 opět dostávají do záběru s odpovídajícími úložnými drážkami 58, 58*, přičemž k tomu dochází nejprve s centrálním předmětem 2u. Návazně jsou stejným způsobem vloženy předměty 20 do spon .18. Tyto pracovní procesy se opakují tak dlouho, až se dosáhne trubkového konce, případně následné šachty.

V znázorněného přiKladu provedení mají vnitřní „pinky 16 vždy devět spon 18. Přitom jsou s výhodou obloženy nejprve centrální tři spony 18 předměty 20. Všechny ostatní předměty 20 jsou potom, až po třech společně, vloženy do spon 28 na jedné nebo na druhé straně.

Samozřejmě je také možné vkládat znázorněným zařízením 10 jen jeden nebo dva předměty 20 do spon 18.

Pokud je „praveno opěrné kolo 70, může být uspořádáno na pracovní jednotce 24 také pevně. Pro umožnění otáčení pracovní jednotky 24 kolem podélné osy 22* je však s výhodou upraveno v odstupu od trubkové vnitrní stěny 14*, takže přichází k dosednutí pro podepření na trubkové vnitřní stěně 14 * jen při vkládání předmětů 20 do spon 18.

Výhodné vnitrní „pinky 16 se sponami 18 jsou zveřejněny

• Β

- 12 « Β • ·

Β · ΒΒΒ

Β Β « « « ft

Β Β Β v patentové přihlášce EF 98 102 682.0. Je samozřejmá, že dané zařízení lze nasadit i pro vkládání podélných předmětů do spon, které jsou upevněny přímo na trubce.

Na obr. 5 až obr. 13 je znázorněn další příklad provedení zařízení 10, přičemž navzájem srovnatelné součásti jsou opatřeny shodnými vztahovými znaky, foto zařízení W má ve srovnání s dříve popsaným podstatné menší sklopný moment.

K tomu účelu má pojízdný vodicí stojánek 12 na otáčecí ústrojí 32 ve tvaru otočného talíře vlastním pohonem opatřeného kanálového robotového vozíku 22 nasaditelný hlavní modul 100, ve kterém jsou uspořádány potřebné elektronlúké kompo nenty, pneumatické nebo hydraulické ventily, pohon vytvořený ozubenou tyčí 46 a ozubeným kolem 48 pro přemistování ukládací hlavy 44 a výkyvný pohon 102 pro opěrné kolo 70.

Tento hlavní modul lúo je nezávisle na průměru nepohyblivé trubky 14 vždy stejný.

Pro přizpůsobení zařízení 10 na různé průměry nepohyblivé trubky 14 jsou ukládací hlava 44 a vodicí ústrojí 74 spojitelné s hlavním modulem 100 prostřednictvím adaptéru 104, viz obr. 11 až obr. 13, případně adaptéru 106, viz taká obr. 5. Prostřednictvím těchto mezi ukládací hlavou 44 a dříkem 42 na straně jedné, jakož i mezi vodicím ústrojím 74 a skříní hlavního modulu 100 na straně druhá nasadíteIných adaptérů 1Q4,případně 106, je možné přemístit v radiálním směru ukládací hlavu 44 a vodicí ústrojí 74 v souladu s průměrem příslušné nepohyblivé trubky Li. Navíc je rozchod vlastním pohonem opatřeného kanálového robotového vozíku nastavitelný v souladu s průměrem nepohyblivé trubky 14. Přitom je účelně zabezpečeno, aby prostřednictvím odpovídajícího nastavení byla po- 13 délná osa vlastním pohonem opatřeného kanálového robotového vozíku 22 nejméně v podstatě shodná s podélnou osou nepohyblivé trubky 14. Přitom je opěrné kolo 70 vykývnutelné dovnitř nebo navenek v souladu s odpovídajícím průměrem nepohyblivé trubky 14.

· · · · a a · · « · • ••aa · · a a · · · ···« a · a··· aa · ··· ··· ·· ··

Zejména na obr. 10 jsou také patrny poháněči hřídele 52 spojené s oběma výstupními hřídeli 34 otáčecího ústrojí 32 ve tvaru otočného talíře. Prostřednictvím jednoho z obou výstupních hřídelů 34 otáčecího ústrojí 32 ve tvaru otočného talíře je opět ukládací hlava 44 zasouvána a vysouvána. Druhý VjCvUpUl ... íuCi GxCiíZX pro VjijVuvam uptsinenu iíuiú < v, jak je to také patrno zejména z obr. ó až obr. 7.

Vykyvování opěrného kola 70 se uskutečňuje prostřednictvím šnekového výkyvného pohonu 102. viz zejména obr. 5, obr.

a obr. 10, přičemž šnek 108 poháněný jedním z uvedených výstupních hřídelů 34 zabírá se segmentem 110 šnekového kola, který je uložen neotočně na hřídeli 112. uloženém ve skříni hlavního modulu 100. Jak je to nejlépe patrno z obr. 7, je opěrné kolo 70 otočně uloženo na jednom konci v daném případě dvouramenného unááeče 114. jehož obě ramena 114 * a 114** jsou upevněna na opačném konci ze skříně hlavního modulu 100 vystupu jících koncích hřídele 112. Obě ramena 114 a 114*' unášece 114 jsou navzájem spojena prostřednictvím nejméně jedné příčné- výztuhy 11S.

Pohon pro přemisťování ukládací hlavy 44 obsahuje opět jako ozubenou tyč 46 vytvořený úsek dříku 42, jakož i čelní ozubené kolo 48, které je uloženo na skříni hlavního modulu 100 a které spolupůsobí s ozubenou tyčí 46, viz zejména obr. 5, obr. 7 a obr. 10. Pro udržování ozubené tyče 46 v záběru s ozubeným kolem 48 je vzhledem k němu také opět upravena

0 · · • 0 0 0

0 0 0 ·· 00

- 14 • · ··· v 0 0 * • · · · «» ·· »00 ·« protilehlá podpěrná kladka 54. V daném případě však již není ozubené kolo 48 spojeno s odpovídajícím poháněcíra hřídelem 52 prostřednictvím ozubeného řemene, ale prostřednictvím ozubeného převodu 120. odpovídající ozubený převod 122 je také upraven mezi hřídelem 124. který unáší šnek 108. a mezi druhým poháněcím hřídelem 52.

V ostatním se uskutečňuje zasouvání a vysouvání ukládací hlavy 44 shodným způsobem jako u příkladu provedení, který byl popsán v předcházejícím.

o -irnrL η ίΰ nft HAfl VI aHa Ahr. r ~ ~ ^w “ * x/ - — — r — fi a nhr. 10.

má ukládací hlava 44 opět dvě ve směru podélné osy 22 ve vzájemném odstupu upravené řady 56, 56' ve směru podélné osy 22' uspořádané úložné drážky 58, přičemž vždy navzájem lícující úložné drážky 58 obou řad 56 a 5b' jsou určeny pro uložení téhož předmětu 20. Jak je to patrno z obr. 10, je v daném případě také centrální úložná drážka 58 odpovídající drážkové řady uspořádána pevně na ukládací hlavě 44. V důsledku toho jsou všechny tři předměty 20, jako například kabel nebo ochranné trubky pro kabel, vloženy současně do vždy sousedních spon 18. viz zejména obr. 5 a obr. 6. Aby se to umožnilo, jsou tyto spony 18 u daného provedení upraveny ve větším vzájemném odstupu.

U znázorněného příkladu provedení navíc chybí u před tím popsaného příkladu provedení upravený vodicí třmen 94.

Vodicí ústrojí 74 obsahuje již jen dvě vodicí tělesa 88 se vždy třemi vedle sebe uspořádanými drážkami vodicích zahloubení 82' pro předměty ,20, tvořené například ochrannými trubkami nebo svět 1 ovodnými kabely, viz zejména obr. 5 a obr, 8« • 0

000 ««0

- 15 • ··· 0 ·

Jal·; je to patrno zejména z obr. 5, obr. S a obr. 3, je k vodicímu ústrojí 74 přiřazena vodicí páka 126. která je uspořádána ve vodicím tělese 88 blíže položeném k. ukládací hlavě a je přestavíteIná prostřednictvím jednotky 128 s válcem a pístem mezi přidržovací poloho», ve které jso»· předměty 20 *

nejméně v podstatě drženy v drážkách vodicích zahloubení 82 vodícího tělesa 88 nebo jsou přesahovány vodicí pákou 1.2o a mezi uvolňovací polohou, ve které jsou předměty 30 uvolněny.

Jak je to nejlépe patrno z obr. 8 a obr. 9, může být vodicí páka 126 k tomu účelu vykývnuta v podstatě o 30° kolem kolmé osy 1JO vzhledem k podélné ose 22 . V přidržovací nebo vodicí poxoze vouit.L pcKjř o oc νϋι\ ^ίΐόΓύΰ; vystoupeni predmětv. 2O z drážek vodících zahloubení 82 vodícího tělesa 88.

Fokud je například při vznikající vysoké vodě třeba robot vysunout z nepohyblivé trubky £4, tak se vodicí páka 126 vykývne kolem kolmé osy 136 do uvolňovací polohy, ve které jsou například ochrannými trubkami nebo světlovodnými kabely tvořené předměty 26 uvolněny, takže robot je nyní v obou směrech volně pohyblivý. Navíc zjednodušuje vodicí páka 126 zavádění zejména trubkových nebo kabelových předmětů 26 do drážek vodicích zahloubení 82 vodícího tělesa 88 při přípravě robota pro montáž.

Jak je to patrno zejména z obr. 6 a obr. 8, má vodicí ústrojí 74 nosný třmen, který vytváří kolébku 76 a který je uložen výkyvné na základním tělese I32, spojitelném s hlavním modulem 166. viz zejména obr. 6. foto základní těleso 132 2Ůstává stejné tak jako hlavní raod»l 106 nezávisle na odpovídajícím průměru nepohyblivé trubky 14.

Pokud je kolébka 76 s přiřazenou vodicí pákou 126 vykýv- 16 • * φ « • φ φ ♦ « ·· • *·· • · »♦· ·· φ · φ »

Φ 9 Φ 9

99 nuta do své uvolňovací polohy, tak je navíc vodicí těleso 88 obsahující, kolem osy 134 výkyvná kolébka 76 v důsledku svojí hmotnosti samočinně vykývnuta směrem dolů od předmětů 26.

Ukázalo se, že pro napínání ochranných trubek není potřebné žádné brzdicí ústrojí. V takovém případě může tedy odpadnout brzdicí ústrojí popsané v souvislosti s předcházejícím příkladem provedení. Využití takového brzdicího ústrojí však může být účelné například při pokládání kabelů.

Jak je to patrno zejména z obr. 5, obr. 6 a obr. 9, je také zde v daném případě upravena kolem podélné osy 22 , viz oDr, 6, případně kulrui osy k ní kolmé výkyvná televizní kamera 72, případně barevná televizní kamera. Ta je v daném případě příslušně výkyvné uložena v základním tělese 132. iiimoto je v daném případě upravena pevně uspořádaná, v radiálním směru nasměrovaná černobílá kamera 136, viz zejména obr.

5. Tato černobílá kamera 136 může sloužit zejména k tomu, aby rozpoznala vstupy do nepohyblivé trubky 14 a trubková přesazení,jakož i upínky vložené do nepohyblivé trubky 14. Tokud je rozpoznána například taková upínka, přemístí se robot ještě o dráhu mezi černobílou kamerou 136 a mezi ukládací hlavou 44 použitou pro ukládání úplněk, a to ve směru dopředu, takže tato ukládací hlava 44 se umístí symetricky vzhledem k příslušné upínce.

Jak je to nejlépe patrno z obr. 16, jsou po obou stranách ukládací hlavy 44 na skříni hlavního modulu 160 uspořádány laserové ukazatele 138, která mohou sloužit jako cílové ústrojí pro přesné polohování odpovídající upínky, případně spon 18. Na obr. 16 jsou vytvářené, navzájem rovnoběžné laserové paprsky vyznačeny čerchovaně.

Vodícími tělesy 88 opatřená, kolem osy 134 na základním • 0 0 0

0 0 0 ·

0 0 0

00 ··

- 17 tělese 132 výkyvné uložená kolébka 76, je v daném případě vykývnntelná prostřednictvím nejméně jedné jednotky 140 s válcem a pístem vzhledem k zakládacímu tělesu 132, Kolébka tak může být například při vzniklé evakuaci robotu nucené vykývnuta.

• 0 00 A · ♦ 0

U znázorněného příkladu provedení tak mohou být nezávisle na odpovídajícím průměr»! nepohyblivé trubky 14 použity vždy stejným vlastním pohonem opatřený kanálový robotový vozík 22 stejný hlavní modul 100 a stejné vodicí ústrojí, obsahující v daném případě kolébku 76 a základní těleso 132 s televizní kamerou 72 a čenebílou k«»»e^rou kbi. Fro přizpůsobení robotu na různé průměry nepohyblivé trubky 14 je ukládací hlava 44 a vodicí ústrojí 74 spojeno s hlavním modulem 100 prostřednictvím odpovídajících adaptérů 104. 106 a/nebo prostřednictvím odpovídajícího počtu adaptérů. Navíc se vykývne opěrné kolo 70 v souladu s odpovídajícím průměrem nepohyblivé trubky 14. Mimoto lze nastavit rozchod vlastním pohonem opatřeného kanálového robotového vozíku 22 v souladu s odpovídajícím trubkovým průměrem.

Na obr. 6 je znázorněn robot ve svém základním uspořádání pro nepohyblivé trubky 14 s vnitřríui průměrem o hodnotě například 300 mm. V tomto případě není potřebný žádný adaptér mezi ukládací hlavou 44 a mezi dříkem 42. Vodicí ústrojí 74 je upevněno na skříni hlavního modulu 100 prostřednictvím relativně malé desky adaptéru 106. Tato deska adaptéru j.06 může být nyní. různě vytvořena podle vnitřního průměru nepohyblivé trubky 14. Tak mohou být upraveny také adaptéry pro další vnitřní trubkové průměry o hodnotě například 350 mm, 400 mm, 450 mm, 500 mm a/nebo 600 mm. V zásadě jsou vsak možné také adaptéry pro jiné vnitrní trubkové průměry. Na obr. 11 až obr. 13 jsou znázorněny bokorysy části zařízení podle obr. 5

- 18 • · ··· « 9 · 9 9 9

9··9 · ······ • · · · · · » 9 9 9 ·· ·· 99« ·«« 9» ·· s adaptéry 104 a Ido pro přizpůsobení na další rozdílné vnitřní průměry nepohyblivé trubky 14.

Tak je znázorněn na obr. 11 robot pro vybavení nepohyblivé trubky ,14, jejíž vnitřní průměr má například hodnotu 350 mm. Jak již bylo uvedeno, jsou v zásadě možné také jiné průměry. Podle obr. 11 je mezi ukládací hlavou 44 a mezi dříkem 42, který je uložen v hlavním modulu 100 vložen truhkovitě vytvořený adaptér 104. Základní těleso 132 vodícího ústrojí 74 je upevněno prostřednictvím desky adaptéru 106 na skříní hlavního modulu 100, která je poněkud větší než ·’ uspořádán’ nnrilp nhr. 5 a v daném případě poněkud WČnívá směrem vzhůru nad skříň hlavního modulu 100.

Ve srovnání se základním uspořádáním, které je znázorněno na obr. 5, jsou v daném případě ukládací hlava 44 a vodicí ústrojí 74 přesazeny vzhledem k hlavnímu modulu 100 více radiálně navenek.

Na obr. 12 je znázorněno vytvoření, robotu pro nepohyblivé trubky 14 s poněkud větším vnitřním průměrem, zde například 450 mm. V souladu s tím je mezi ukládací hlavou 44 a mezi dříkem 42, uloženým v hlavním modulu 100, vložen příslušně delší trubkově vytvořený adaptér 104. Základní těleso 132, které je přiřazeno k vodícímu ústrojí 74, je upevněno na skříni hlavního modulu 100 prostřednictvím odpovídající větší desky adaptéru 106. Jak je to patrno ze srovnání obr. 12 s obr. 11, jsou v daném případě ukládací hlava 44, jakož i vodicí ústrojí 74 vzhledem k hlavnímu modulu 100 o odpovídající Část více navenek přesazeny.

Na obr. 13 je znázorněno vytvoření robotu pro nepohyblivé trubky 14 s ještě větším vnitřním průměrem, v daném pří• φ φ φ φφ® φφφ φφφφ* φ φφφ··· φφφφ φ φ φφφφ • φ ·· φφφ φφφ φφ φφ

- 13 pádě například ο hodnotě 600 mm. V tomto případě jsou mezi ukládací hlavou 44 a mezi dříkem 42, uloženým v hlavním modulu 100, vloženy dva trubkové adaptéry 104. Základní těleso 132. které je přiřazeno k vodícímu ústrojí 74 je upevněno na skříni hlavního modulu 100 prostřednictvím ještě větší desky adaptéru 100. V souladu s tím jsou v daném případě ukládácí hlava 44 a vodicí ústrojí 74 vzhledem k hlavnímu modulu 100 také více radiálně navenek přesazeny.

Na tomto obr. 13 je navíc čárkovaně znázorněno směrem dolů vykývnuté opěrné kolo 7o. Přitom lze adaptéry 104, 106 a nastavení zvolit zejména tak, že podélná osa 22 robotu nejméně v podstatě je shodná s centrální osou nepohyblivé trubky 14.

Trubkové adaptéry 104 mezi ukládací hlavou 44 a mezi * dříkem 42 mohou mít například v souladu s odstupňováním obvyklých. jmenovitých šířek trubek 14 délku o hodnotě například mezi zhruba 25,5 mm a zhruba 75 mm. Zejména pro větší jmenovité šířky lze také navzájem kombinovat dva nebo více adaptérů 104. Přitom mohou být navzájem kombinované adaptéry 104 stejně dlouhá nebo také mohou být nejméně částečně různě dlouhé.

V ostatním může být provedení popsaná nu podkladě obr.

až obr. 13 vytvořeno v podstatě shodné konstrukci jako v předcházejícím popsaná provedení.

Claims (12)

1* Zařízení pro zavádění podlouhlých předmětů (26), jako kabelů nebo trubek, ve sponách (18), které jsou uspořádány uvnitř nepohyblivých trubek (14), s vodicím stojánkem (12) pohyblivě podpíratelným na trubkové vnitřní stěně (14 ) v trubkovém podélném směru (ft), s ukládací hlavou (44) uspořádanou na vodicím stojánku (12) z hlediska jeho podélné osy (22 ) radiálně pohyblivě, která má nejméně jednu zhruba ve směru podélné osy (22 ) upravenou, v radiálním směru navenek otevřenou úložnou drážku (58, 53 ) pro předmět (20), a s pohonem pro pohyb uKLaciací hlavy (-±^/ v radiálním směru, vyznačující se tí iii že ukládací hlava (44) má nejméně dvě vedle sebe uspořádané rovnoběžné úložné drážky (58, 58*) pr<j vždy jeden předmět (20).

2. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že jedna z úložných drážek (58 ) je v radiálním směru uspořádána více navenek než druhá úložná drážka 158) a je uspořádána v ukládacím elementu (62), který je zatlačitelný nazpět v radiálním směr»,, s výhodou proti síle tlačné pružiny (64).

3. Zařízení podle nároku 2, vyznačující se tím, že při pohledu v obvodovém směru je na každé straně tikládacího elementu (62) uspořádána nejméně jedna úložná drážka (53).

4. Zařízení podle nároku 2 nebo 3, vyznačující se tím, že ukládací hlava (44) má dvě ve směru podél0 0 né osy (22 ) v odstupu uspořádané řady (56, 56 ) úložných drážek (58, 53').

• 9 999 · * 9 9 · 9

9 9 9 9 φ 9 9 · * 9

9 9 9 9 9 9 «999

99 99 999 999 99 99

- 21 5. Zařízení podle jednoho z nároků 1 až 4, vyznačující se tím, že vodicí stojánek (12) má vlastním pohonem opatřený kanálový robotový vozík (22) s otáčecím ústrojím (32) pro otáčení ukládací hlavy (44) kolem podélné osy (22 ) .

ϋ. Zařízení podle jednoho z nároků 1 až o, vyznačující se tím, že na vodicím stojánku (12) je při pohledu v pracovním směru (A) pro zavádění předmětů (20) před ukládací hlavou (44) uspořádáno vodicí ústrojí (74) pro nejméně zhruba rovnoběžné vedení předmětů (20) nasměrovaných na ϊ ϊ 1 λ *7 n Á ,1 τ» 4 Ir tr í j Pí S fl

7. Zařízení podle nároku 6, vyznačující se tím, že vodicí ústrojí (74) má s výhodou pro každý předmět (20) individuálně nastavitelnou třecí brzdu (80, 80 ),

8. Zařízení podle jednoho z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že pohon pro pohyb ukládací hlavy 144) je upraven v hlavním modulu (100), nasaditelném na otáčecí ústrojí (02) vlastním pohonem opatřeného kanálového robotového vozíku (22) a ukládací hlava (44) a vodicí ústrojí (74) jsou s hlavním modulem (100) spojitelné vždy prostřednictvím nejméně jednoho adaptéru (104, 106).

9. Zařízení podle nároku 8, vyznačující se tím, že v hlavním modulu (100) je přídavně upraven výkyvný pohon (102) pro opěrné kolo (70).

10. Zařízení podle nároku 3 nebo 9, vyznačující se tím, že v hlavním modulu (100) je upravena nejméně část potřebných elektronických komponentů, pneumatických fl fl flflfl · · flflfl· • · · · · « ···«·· flflfl· fl · flflfl· flfl flfl flflfl «·· flfl flfl ventilů a/nebo hyurauixcítych ventilů.

11. Zařízení podle nároku 9 nebo 10, vyznačující se tím, že opěrné kolo (70) je vykývnutelné v souladu s odpovídajícím průměrem nepohyblivé trubky (14).

12. Zařízení podle jednoho z nároků až 6 až 11, vyznačující se tím, že k vodícímu ústrojí (74) je přiřazena nejméně jedna vodicí páka (120), která je přestavitelná mezi přidržovací polohou, ve které jsou předměty (20) drženy ve vodicím ústroji (74), a mezi uvolňovací polohou, ve které jsun ί2ν/ ninnutjuj* ld. Zařízení podle jednoho z nároků až 0 až 12, vyznačující se tím, že vodicí ústrojí (74) má vodícími tělesy (88) opatřenou kolébku (76), která je uložena výkyvné na základním tělese i 132), spojitetném s hlavním modulem (100).

14. Zařízení podle nároku 13, vyznačující se t í m , že vodícími tělesy i88) opatřená kolébka (70) je vzhledem k základnímu tělesn (132) výkyvná prostřednictvím nejméně jedné jednotky (140) s válcem a pístem.

15. Zařízení podle jednoho z nároků 1 až 14, vyznač u j í c í se tím, že rozchod kol s vlastním pohonem opatřeného kanálového robotového vozíku (22) je nastavitelný v souladu s průměrem nepohyblivé tmbky (14),