CZ2011437A3 - Mobilní plosina pro pohyb po vertikální stene - Google Patents

Abstract

Mobilní plosina pro pohyb po vertikální stene je tvorena rámem (1) na otocném podvozku (2) se servopohonem (7) a opatreném nohami (3, 10, 12, 14) s prísavkami (5) na individuálne nastavitelných drzácích (6). Nohy (3, 10) na jedné strane rámu (1) a nohy (12, 14) na druhé strane rámu (1) jsou propojeny pruznými cleny (8, 16). Rám (1) je spojený s nohami (3, 10, 12, 14) otocnými klikami (9) a kazdá noha (3, 10, 12, 14) má vlastní servopohon (4, 11, 13, 15).

Description

Oblast techniky

Vynález se týká mobilní plošiny pro pohyb po vertikální stěně.

Dosavadní stav techniky níS ^Pr° P° ^vertikálních skleněných stěnách mají buď krokový nebo pseudokontinuahu pohyb a síla držení na skleněné stěně je vyvozena pomocí aktivních^dt^ kovych přísavek. Je známo řešení dle U^)06105695, kde krokový pohyb je zajišťován pomocí ^^^h' ^R«^vněž je známo řešení podle WCE004098984 bez systé™ noh, nv ií P°^hy^b P° skleněném povrchu?Krokový pohyb mobilní plošiny je realizován přímočarých pneumatických motorů nebo lineárních elektrických ituátoru svratnyin pohybem. Tuto konstrukci obsahuje JPO1141184. Krokový pohyb ie^ejčastěji ?^tak’ - ^{zafixování těla} obilní plošiny silou vyvozenou podtlakem v aktivních přísavkách jsou přísavky na nohách zavzdušněny, nohy zdvihem odtaženy z kontaktu se skleněnou terasů «°^vé čeMDáte umožňuje pouze krokový pohyb, avšak bez možnosti natáčení. Dale jsou nohy vysunuty do kontaktu se skleněnou stěnou a fixovány vytvořením podtlaku tóto^n* ^⁴°^^^{8 pro} pohyb ⁰ realizuje rovněž tělo mobilní^lošiny.

' k k T konstrukce J^e přerušovaný pohyb mobilní plošiny, značná hmotnost tamslačmch pohybových jednotek a komplikovaná konstrukce transformačního Členu u elektrických aktuatorů. Pneumatické aktuátory jsou obtížně regulovatelné a navíc v úvratích vznikají značné ru fZavek.^S1 ™ ^Snížení bezpečnosti úchopem' a nutnost užití většího průměDále jsou známa řešení mobilní plošiny určené pro mytí stěn budov se skleněným opláštěním “ ^PvΡθ¹^ se užívá zvedací zařízení zavěšené na ochozí budovy ^tohoto řešení je možnost použít mobilní plošinu s velkou hmoL· nosti a snadné překonávám překážek, avšak zásadní nevýhodou je nákladný závěsný systém, který lze aplikovat jen v určitých případech konstrukce budovy.

vS č홓 ^s Pseudokontinuálním pohybem založená na rotačním pohybu krokoněnou stěnou^ ^{Cm h}°^riZOntálnich ^{os kolm}o na rovinu skleněné stěny, popř. rovnoběžně se skle^S kooth^mm nebo pseudokontinuálním pohybem je aplikace podtlakových komor ve formě oválných přísavek umístěných na článcích dopravníku, který má krokový nebo tvofen^dvěma ná F ^P° ^{jejího těla} P^áso^m Podwzkem tvořeným dvěma pasy s přísavkami.

vázaných Sr “ ^rotačnim P^oh>'^bu dvou mechanicky

S ^nOh°^{U S jednIm elektr}°P°honem a tíla mobilní plošiny, kdy rotační nohvb provádějí střídavě nohy a tělo ve funkci rámu a těhlíce paralelogramu. ^y

Nevýhodou výše popsaných řešení s užitím rotačního pohybu krokováních členů nebo pohybu ^{s vzdá,enosti} od roviny skleněné stěny mající nepříznivý vliv na velikost síly držení na skleněné stěně a problematické či nevyřešené natáčení mobilní plošiny.

Podstata vynálezu

Výše uvedené nedostatky odstraňuje mobilní plošina pro pohyb po vertikální stěně podle tohoto vynálezu. Jeho podstata spočívá v tom. Že rám mobilní plošiny umístěný na otočném podvozku se servopohonem je opatřený nohami s přísavkami na individuálně nastavitelných držácích. Nohy na jedné straně rámu a nohy na druhé straně rámu jsou propojeny pružnými členy a rám je spojen s nohami otočnými klikami. Každá noha rámu má dále vlastní servopohon.

Výhodou vynálezu je plynulý pohyb mobilní plošiny, nízká hmotnost a poměrně jednoduchá konstrukce noh a snadná regulace servopohonů. Dále ve srovnání s pneumatickými regulátory nevynikají nepříznivé dynamické síly v úvratích a tím nedochází ke snížení bezpečnosti uchopeni. Rovněž není třete nákladné zvedací zařízení pro vertikální pohyb. Plochá konstrukce mobilní ^plosmy s nízkým klopným momentem minimalizuje přídavné zatížení přísavek. Konstrukční uspořádám mobilní plošiny dále umožňuje její bezproblémové natáčení a překonávání překážek např. spojů nebo montážních otvorů. ^K ’

Přehled obrázků na výkresech

Na připojeném výkrese je na obr. 1 znázorněn příklad vynálezu jako trojrozměrný model.

Příkladěprovedení vynálezu

Mobilní plošina pro pohyb po vertikální stěně znázorněná podle obr. 1 v kontaktu s vertikální skleněnou stěnou 17 je tvořena duralovým rámem 1 na otočném podvozku 2 opatřeném přísavkami H na individuálně suvně nastavitelných držácích 6 a servopohonem 2 umístěným v ose podvozku 2 Rám 1 je otočnými klikami 9 spojen se čtyřmi nohami 3,10.12 a 14. přičemž každá ^a —^je °^patřena P^řísavkami 5 ^vněž na individuálně suvně nastavitelných držácích 6. Každá z nohou 3, 1£, 12 a 14 je dále opatřena samostatným pohonem tvořeným elektnckym servopohonem 4,11, 13 a 15. Nohy 3, 10 na jedné straně mobilní plošiny jsou spojeny pnižnym členem 8 a nohy 12, 14 na druhé straně mobilní plošiny jsou spojeny pružným členem 16. Dvojice nohou 3,10 a 12,14 tvoří s rámem 1, dva paralelogramy.

Pohyb mobilní plošiny ve zvoleném směru je umožněn tím, že otočný podvozek 2 se zafixuje silou vyvozenou podtlakem v přísavkách 18 na vertikální skleněné stěně 17 a natočením servopohonu 7 kolem jeho osy se natočí rám 1 s nohami 3,10,12 a 14 do požadovaného směru. Otočením otočných klik £ o pul otáčky dojde k posunutí nohou 3,10.12 a 14 o jeden krok a nohy 3 w i se ^k vertikální skleněné stěně 17 v nové poloze silou vyvozenou podtlakemv přišivkach 5. Následujícím zpětným otočením otočných klik 9 o půl otáčky dojde k pohybu těla mobilní plošiny, tj. rámu 1. a otočného podvozku 2 o krok.

Každá noha 10, 12 a 14 s individuálním pohonem vykonává krokový pohyb, který vhodnou sjmcteonizaci doby a rozsahu pohybu otočných klik 9 umožní provádět střídavě pohybový krok těla tvořeného rámem 1 a otočným podvozkem 2 a nohou 3,10,12 a 14 mobilní plošiny. Otočný podvozek 2 umožňuje natáčení rámu 1 s nohami 3, 10, 12 a 14 kolem osy servopohonů 7. Pří,⁰?^^{110 P}°^dvozku 2 ^a přísavky 5 jednotlivých noh 3,10,12 a 14 mobilní plošiny jsou mdividualně nastavitelné do vhodné polohy pomocí suvně nastavitelných držáků 6, což umožňuje eliminovat počet zavzdušněných přísavek 5 resp. 18 v případě překonávání překážky, jako jsou spoje a montážní otvory narušující souvislost vertikální skleněné stěny.

Průmyslová využitelnost

Mobilní plosinu pro pohyb po vertikální stání podle tohoto vynálezu lze použít rovněž pro^hyb po obecně orientované ploše, např. šikmé nebo horizontální a dále i pro neskleněné

1.

2.

Patentové nároky

Claims (1)

1. Patentové nároky

   Mobilní plošma pro pohyb po vertikální stěně s rámem (1) na otočném podvozku (2) se servopohonem (7)vyznačující se t í m, že rám (1) opatřený nohLii (3 10 12 14) s přísavkami (5) na individuálně nastavitelných držácích (6) má nohy (3, 10) na jedné straně ( 0 ^a nohy (12 14) na druhé straně rámu (1) propojeny pružnými členy (8, 16), přičemž ram (1) je s nohami (3, 10, 12,14) spojený otočnými klikami (9).

   Mobilní plošina podle nároku 1, vyznačující se má vlastní servopohon (4, 11, 13, 15).