CZ2013179A3 - Způsob a zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru - Google Patents

Způsob a zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru Download PDF

Info

Publication number
CZ2013179A3
CZ2013179A3 CZ2013-179A CZ2013179A CZ2013179A3 CZ 2013179 A3 CZ2013179 A3 CZ 2013179A3 CZ 2013179 A CZ2013179 A CZ 2013179A CZ 2013179 A3 CZ2013179 A3 CZ 2013179A3
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
laser
reflectors
frame
platform
tracker
Prior art date
Application number
CZ2013-179A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ308920B6 (cs
Inventor
Michael Valášek
Martin NeÄŤas
Jiří Švéda
Original Assignee
ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­ filed Critical ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­
Priority to CZ2013179A priority Critical patent/CZ308920B6/cs
Priority to EP14715533.7A priority patent/EP3004794A1/en
Priority to PCT/CZ2014/000026 priority patent/WO2014139487A1/en
Publication of CZ2013179A3 publication Critical patent/CZ2013179A3/cs
Publication of CZ308920B6 publication Critical patent/CZ308920B6/cs

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/875—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves for determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G01B11/005—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates coordinate measuring machines
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Způsob se provádí prostřednictvím alespoň jednoho laserového sledovače umístěného na měřeném nebo kalibrovaném tělese a/nebo na rámu tělesa a alespoň jednoho odražeče laserového paprsku umístěného na měřeném nebo kalibrovaném a/nebo na rámu tělesa. Způsob spočívá v tom, že laserový sledovač je ustaven alespoň do jedné polohy na rámu, ve které změří polohu nejméně tří laserových odražečů laserového paprsku na rámu, následně je provedena kalibrace polohy těchto laserových odražečů laserového paprsku na rámu, pak je laserový sledovač ustaven alespoň do jedné polohy na rámu, ve které změří polohu těchto nejméně tří zkalibrovaných laserových odražečů laserového paprsku na rámu a změří polohu alespoň tří laserových odražečů na měřeném tělese, a na základě těchto měření je určena poloha měřeného tělesa, a/nebo je měřené těleso, na kterém je uspořádán laserový sledovač, ustaveno alespoň do jedné polohy v prostoru, ve které laserový sledovač změří polohu nejméně tří laserových odražečů na rámu, následně je z těchto měření provedena kalibrace poloh laserových odražečů na rámu a současně je provedeno určení polohy měřeného tělesa. Zařízení sestává z alespoň jednoho laserového sledovače a alespoň tří laserových odražečů. Laserové odražeče jsou uspořádány do trojúhelníku nebo mnohoúhelníku. Alespoň jeden laserový sledovač (4) je uspořádán na posuvném vedení (8.sub.1.n.) a/nebo alespoň jeden laserový odražeč (5) je uspořádán na posuvném vedení (8.sub.2.n.).

Description

Způsob 3 zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru
Oblast techniky
Vynález se týká způsobu pro redundantní optické měření a/nebo optickou kalibraci polohy tělesa v prostoru prostřednictvím alespoň jednoho laserového sledovače umístěného na měřeném nebo kalibrovaném tělese a/nebo na rámu tělesa a alespoň jednoho odražeče^ laserového paprsku umístěného na měřeném nebo kalibrovaném tělese a/nebo na rámu tělesa a zařízení pro redundantní optické měření a/nebo optickou kalibraci polohy tělesa v prostoru sestávající z alespoň jednoho laserového sledovače umístěného na měřeném nebo kalibrovaném těleso a/nebo na rámu, a z alespoň jednoho odražeče laserového paprsku umístěného na rámu a/nebo na měřeném nebo kalibrovaném tělesu /
jgtav techniky
Zařízení pro měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru včetně způsobu měření a/nebo kalibrace jsou známa např. ze spisů EP 1968773B1 a patentové přihlášky PV 2010-178. Popsán je nový způsob měření a kalibrace objektu v prostoru pomocí redundantních merem, to znamena, ze počet čidel je větší než počet stupňů volnosti měřeného a/nebo kalibrovaného tělesa v prostoru. V těchto přihláškách jsou uvedena mechanická zařízení pro provádění redundantních měření.
Jejich nevýhodou je omezený dosah a tedy použitelnost v menších pracovních prostorech. Pro vetší pracovní prostory a větší stroje jsou obtížně použitelné a poměrně nákladné.
Další nevýhodou je, že mechanická zařízení, zvláště jsou-li větší, mohou být ovlivněna vnějšími působícími silami, zvláště tíhami, které mechanická zařízení deformují, a tak způsobí chybu mereni. Toto odstraňuje přihláška PV 2012-897, ale k řešení používá alespoň tři laserové sledovače. To je velmi nákladné. Dále takové zařízení bude objemné a těžké.
Laserový sledovač u této přihlášky je laserový interferometr s přiřazeným odrazecem laserového paprsku kde laserový interferometr je připevněn na sférickém kloubu (se dvěma stupni volnosti) se zpětnovazebně řízenými pohony. Každý laserový sledovač uspořádaný na platformě a/nebo na rámu vysílá laserový paprsek, který se odráží od odražeče laserového paprsku uspořádaného na rámu a/nebo platformě a dopadá zpět do laserového sledovače, kde je zpracován laserovým interferometrem a známým, ale sofistikovaným zpětnovazebním řízením pro pohyb laserového sledovače ve sférickém kloubu je laserový interferometr natáčen tak, aby laserový sledovač prostřednictvím laserového interferometru mohl stále sledovat laserový paprsek vyslány odrazecem laserového paprsku. Ze znalosti dvou úhlů natočení laserového paprsku měřených ve sférickém kloubu a ze znalosti délky laserového paprsku mezi laserovým interferometrem a odrazecem laserového paprsku měřeném laserovým interferometrem, které představují sférické souřadnice, je určena pomocí přepočtu sférických souřadnic na kartézské souřadnice vzájemná kartézská poloha daná kartézskými souřadnicemi x, y, z laserového sledovače a odražeče laserového paprsku
Dnešní laserové sledovače (laser tracker) vycházející z US4714339 nabízejí dva způsoby merem polohy bodu v prostoru. Jeden je nazýván inkrementální a je založen na inkrementálním způsobů měření laserovým sledovačem, kdy odražeč je sledován optickým laserovým paprskem postupné během jeho pohybu ze známé polohy do neznámé polohy, která má být změřena. Druhy je nazyvan absolutní a je založen na přetržitém způsobu měření laserovým sledovačem, kdy odrazec je nalezen optickým laserovým paprskem skokem ze známé polohy do neznámé polohy, která ma byt zmerena.
Cílem tohoto vynálezu je uvedené nedostatky odstranit, zejména snížit potřebný počet laserových sledovačů na jeden.
Podstata vynálezu
Podstata způsobu pro redundantní optické měření a/nebo optickou kalibraci polohy tělesa v prostoru prostřednictvím alespoň jednoho laserového sledovače umístěného na měřeném nebo kahbrovanem tělese a/nebo na rámu tělesa a alespoň jednoho odražeče laserového paprsku umístěného na měřeném nebo kalibrovaném tělese a/nebo na rámu tělesa spočívá vtom, ze aserovy sledovac je ustaven alespoň do jedné polohy na rámu, ve které změří polohu nejmene tri laserových odrazecu laserového paprsku na rámu, následně je provedena kalibrace polohy těchto laserových odrazecu laserového paprsku na rámu, pak je laserový sledovac ustaven alespoň do jedne polohy na rámu ve které změříPpolohu těchto nejméně tří zkalibrovaných laserových odrazecu laserového paprsku na rámu a změří polohu alespoň tří laserových odražečů na měřeném tělese, a na zaklade těchto merem je určena poloha měřeného tělesa, a/nebo je měřené těleso, na kterem je uspořádán lakový sledovac ustaveno alespoň do jedné polohy v prostoru, ve které laserový sledovac změn polohu nejméně tří laserových odražečů na rámu, následné Je z těchto měření provedena kalibrace poloh laserových odražečů na rámu a současně je provedeno určeni polohy mereneho telesa.
Laserový sledovac je případně přestavován do alespoň jedné další polohy a v kazde nove poloze změřena poloha všech laserových odražečů na rámu, na základě měření v těchto polohách je orovedenaP kalibrace poloh laserových odražečů na rámu, následně je laserový sledovac uspořádány na rámu nebo mřeném tělese p/estavován do alespoň jedné další polohy, ve které změn po ohu XX odražečů na rámu nebo měřeném tělese, a ztěchto změřených poloh je určena laserové sledovače jsou případně přestavovány do opačných poloh a ie měřena vzdálenost těchto opakovatelných poloh.
Laserové sledovače užívají absolutní způsob měření poloh laserových odrazecu nebo “měření poloh laserových odražečů v případě přestavování laserových odrazecu a/nebo laserových sledovačů do opakovatelných poloh.
Podstata zařízení pro redundantní optické měření a/nebo optickou kalibraci polohy tělesa v prostoru sest^vaňcřz alespoň jednoho laserového sledovače umístěného na měřeném nebo kahbrovanem těleso a/nebo na rámu, a z alespoň jednoho odražeče laserového paprsku umístěného na rámu a/nebo na měřeném nebo kalibrovaném tělesu spočívá vtom, ze sestava z alespoň jed neb0 mnohoúhe,níku' dále výhodné, pokud alespoň jeden laserový sledovač je uspořádán na posuvném vedem a/n alespoň jeden laserový odražeč je uspořádán na dalším posuvném vedeni.
Výhodou způsobu a zařízení podle vynálezu je možnost použít pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru jen jeden laserový sledovac.
Přehled obrázků na výkresech
Na přiložených obrázcích je znázorněno zařízeni pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohytělesa v prostoru, kde znázorňuje:
nhr 1 zařízení s laserovým sledovačem na rámu, , „ „ obr’ 2 zařízení podle obr.l s posuvnými vedeními pro laserový sledovac a laserový odrazec, obr 3 zařízení s laserovým sledovačem na stroji-měřeném telese, obr.4 schematické znázornění poloh laserových odražečů a laserových sledovacu podle .
pro první fázi měření, _ , obr 5 schematické znázornění podle obr.4 pro druhou fázi merem, obr. 6 schematické znázornění uspořádání laserových odražečů a laserového sledovače stroji-měřeném tělese podle obr. 3.
Příklady provedení vynálezu
Na obr. 1 je znázorněno základní uspořádání zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru. Jde o prostorový pohled na zařízení pro optické měření a/nebo optickou kalibraci polohy tělesa 3 v prostoru s jedním laserovým sledovačem 4 umístěným na rámu 1 a třemi odrážecí 5b laserového paprsku 6b umístěnými na platformě 2 upevněné na měřeném tělese 3. Vedle platformy 2 upevněné na měřeném tělese 3 je dále užito přídavné platformy Zi upevněné na 7ámu 1 na níž jsou uspořádány tři odražeče £ laserového paprsku 6a, a přídavné platformy 1^ upevněné na rámu 1, na níž jsou uspořádány u tohoto provedení čtyři odražeče 52 laserového paprsku 6a. Během měření je laserový sledovač 4 přemisťován do různých poloh, na obrázku jsou znázorněny polohy (a), [bL je}, (dl na rámu 1.
Způsob měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru je takový, že probíhá ve dvou fázích. V první fázi je provedena kalibrace zařízení pro měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru. Ve druhé fázi je provedeno vlastní měření a/nebo kalibrace polohy tělesa 3 v prostoru. Tímto tělesem 3 v prostoru je obvykle koncový efektor 9, např. obráběcího stroje, který je často představován sklíčidlem, do něhož je upevňován nástroj nebo měřicí platforma 2.
Vlastní měření a/nebo kalibrace polohy tělesa v prostoru pak obvykle znamená určeni polohy koncového efektoru 9 stroje v řadě poloh v oblasti pracovního prostoru stroje nebo dokonce vypočet parametrů kinematického modelu stroje užitého pro řízení jeho polohy v pracovním prostoru. Laserový paprsek označený 6a je užitý v první fázi a laserový paprsek označený 6b je užity ve druhé fázi.
Způsob měření v první fázi je takový, že laserový sledovač 4 v poloze (a] postupné men pomoci absolutního způsobu měření polohu tří bodů, v nichž jsou umístěny odražeče £ laserového paprsku 6a umístěných na platformě Zi upevněné na rámu 1, a polohu dalších ctyr bodu, v nichž jsou umístěny odražeče 52 laserového paprsku 6a umístěných na platformě Zz upevnene na rámu 1. Pak se laserový sledovač 4 přemístí do polohy & na rámu 1 a obdobně provede merem pomoci absolutního způsobu měření poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odražeče £ a £ laserového paprsku 6a uspořádané na platformě Zi a Zz upevněné na rámu 1. Laserových odrazecu £, £ muže být více na více platformách Zi a Zz a laserový sledovač 4 může být umístěn do více poloh, napr. [a], (c) (dl což je výhodné pro zvýšení redundance měření. Minimální počet v této fázi merem jsou tri odražeče 5 a jedna poloha laserového sledovače 4. Výsledky těchto měření jsou užity pro sestaveni přeurčené soustavy rovnic popisujících vazbové podmínky dané vzájemnou polohou prvku (laserové odražeče 5 a laserový sledovač 4) měřicího zařízení, z nichž je stanovena vzájemná poloha, prvku měřicího zařízení. Prvky měřicího zařízení tvoří soustava laserových odražečů £, £, připadne dalších umístěných na rámu 1 a laserového sledovač 4 v jednotlivých polohách (a), [cl, připadne v dalších polohách. Ze sestavené přeurčené soustavy rovnic jsou především určeny polohy bodu, v mehz jsou umístěny laserové odražeče 5i a 52 upevněné na rámu 1, ale také polohy (aj, (c] laserového s|ed°va“ 4 vůči rámu 1 představující šest souřadnic pro každou polohu (například referenční bod (tri souřadnice) a orientace (tři natočení)).
V první fázi také může proběhnout kalibrace vzájemné polohy laserových odražečů 5b umístěnými na platformě 2 na tělese 3. Způsob této kalibrace je obdobný jako kalibrace vzájemné polohy laserovyc^ odražečů £ a £ upevněných na rámu 1. Probíhá tak, že laserový sledovač 4 v poloze [a] postupné měří pomocí absolutního způsobu měření polohu tří bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 51? laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 2 upevněné na tělese 3. Pak se laserový sledovač 4 přemístí z polohy (a) do polohy [cl na rámu 1 a provede opět měření pomoci absolutního způsobů měření poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5b laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 2 upevněné na tělese 3. S výhodou je na platformě 2 na tělese 3 umístěno v.ce laserových odražečů 5b než tři a s výhodou je laserový sledovač 4 umístěn do více poloh [a], (cf, ze kterých proběhnou popsaná měření, než do dvou poloh. Minimální počet jsou opět tri odrazece 5b a jedna poloha laserového sledovače 4. Výsledky těchto měření jsou užity pro sestaveni preurcene soustavy rovnic popisujících vazbové podmínky dané vzájemnou polohou prvku měřicího zanzem z nich stanovena vzájemná poloha prvků měřicího zařízení. V tomto případě jde o vzájemnou polohu bodu, v nichž jsou umístěny laserové odražeče 5b. Ze sestavené přeurčené soustavy rovnic jsou především určeny vzájemné polohy bodů, v nichž jsou umístěny laserové odrazece 5b upevnene na telese 3.
Způsob měření v druhé fázi je takový, že laserový sledovač 4 je umístěn do polohy M která je obecně odlišná od např. poloh (a) a (cL protože se nepředpokládá opakovatelno^ shodné polohy, a nejdříve laserový sledovač 4 měří pomocí absolutn.ho způsobů mere polohu bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5b laserového paprsku 6b uspořádané na P'a^ upevněné na měřeném a/nebo kalibrovaném tělese 3, a pak postupné men pomoc absolutního způsobu měření polohu tří bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5X laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 7X upevněné na rámu 1, a polohu dalších ctyr bodu, v nichž jsou um'StenY odražeče 5, a laserového paprsku 6b umístěný^ uspořádané na platformě 72 upevnene na rámu 1 ? se sírový edovač 4 pLístTz polohy (b) do polohy (d) na rámu 1 a provede merem pomoci absolutnázpůsobu měťní poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5b ase oveho paprsku 6b uspořádané na platformě 2 upevněné na měřeném a/nebo kalibrovaném telese i v nichž isou umístěny odražeče 5X a 52 laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 7i _2 upevněné na rámu 1. Výsledky te'chto měření jsou užity pro sestavení přeurcene soustavy rovnic popisujících vazbové7 podmínky dané vzájemnou polohou prvků měřicího zar^ ndražečů 5b umístěných na tělese 3 (například reprezentující obráběcí stroj), z nichž je stanovena poloha íbfídl laserového sledovače a především poloha laserových odrazecu 5½ um,st^^ tělese33 (na^'klad reprezentující obráběcí stroj), což je užito k měření a/nebo kabbrac, telesa 3 (například reprezentující obráběcí stroj).
Pokud je v první fází poíet laserových odražečů 5, na rámu 1 R a počet sledovače 4 N pak pro kalibraci měřicího zařízeni představovaného 3 R-6+6 N neznámými veličinami můžeme sestavit 3«R«N rovnic. Neznámé veličiny jsou například tn
X» yLo, zl0 pro každý laserový odražeč LO, tri mu pevně sledovače v poloze LS a tri Cardanovy uhly Φχΐ5, Φνΐ5, Φζΐί orientace sou y spojeného s laserovým sledovačem vůči souřadnicovému systému rámu v poloze LS. Je ^rena poloha laserového odražeče v souřadnicovém systému laserového sledovače danakartézským P - d iromi Y v z Sestavené rovnice - vazbové podmínky udávají polohu laserového odrazece sledovače. řro každý laserový odražeč a každou polohu laserového sledovače se sestaví tři rovnice z teto maticové rovnice °’ Machinery, Marcel
ÍS2shodou s počtem R a N roste. Ve shora popsaném méfení je «=7 3 «=2, tedy^27 měření polohy tělesa 3 a poloh M ídl laserového sledovače 4 představovaného 6+6 M «namym. veličinami můžeme sestavit 3'(R+S)’M rovnic. Míra redundance s výhodou s poetem R, S a M . Ve shora popsaném měření je R=7, S=3 a M=2, tedy 18 neznámých a 60 rovme.
Tímto postupem je určena poloha tělesa 3 v prostoru, tedy poloha tělesa 3 vůči rámu 1 a přesněji poloha tělesa 3 vůči souřadnicovému systému, v němž měří laserový sledovač 4 um.steny na rámu 1 pro to je, aby odražeče 5 laserového paprsku 6 u-tene impvněné na rámu 1 tvořily trojúhelník, tedy neležely vjedne přímce, a odrazece 5b lase o paprsku 6b umístěné na platformě 2 upevněné na měřeném tělese 3 také tvořily trojúhelník te y úeželv Tjedné přímce. Kdyby ležely v jedné přímce, pak by sestavené rovn.ee byly s.nguiarn.
velmi špatně podmíněné. , ,__
S výhodou lze užít více odražečů 5b laserového paprsku umístěnými na platformě 2 upevnene na měřeném tělese 3 než jen tři a více odražečů 5X a 5, laserového paprsku umístěnými na platformě Zi a i upevněné na rámu 1 než jen tři. Je-li jejich počet n, pak je výhodné, aby tvořily n-uhelmk a nedegenerovaly na (n-k)-úhelník tím, že by některé tři odražeče 5 v poctu 3k ležely v přímce, a tak opět snížily podmíněnost sestavených rovnic.
Na obr. 2 Je znázorněno další uspořádání zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru. Jde o prostorový pohled na zařízeni pro optické metem a/nebo opttetou kalibraci polohy tělesa 3 v prostoru s jedním laserovým sledovačem 4 umístěným na rámu la třemi odnSi 5b laserového paprsku 6b umístěnými na platformě 2 upevněné na mérenem telese 1 Vedle platformy 2 upevněné na měřeném tělese 3 je dále užito přídavné platformy 1± upevnene na rámu 1 na níž jsou uspořádány tři odražeče 5i laserového paprsku 6a, a přídavné platformy 7, upevněné na rámu 1, na níž jsou uspořádány čtyři odražeče laserového paprsku 6a. Dale je na rámu 1 umístěno posuvné vedení & pro opakovatelné přemístění laserového siedovace 4 mez, polohami tel a tel a posuvné vedení 8, pro opakovatelné přemístěni platformy i s laserové odrážecí 5s mezi polohami (fl a [gl na rámu 1. w nrvní fá?i ie
Zoůsob měření je obdobný jako u zařízení na obr. 1. Měřeni probíhá ve dvou fázích V první fázi je provedena kalibrace zařízení pro měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru. Ve druhé fázi j orovedeno vlastní měření a/nebo kalibrace polohy tělesa v prostoru. ,
Zlepšení měřenP oproti měření u zařízení na obr. 1 spočívá vtom, že místo merem laserový odražečů 5a na platformě L v poloze φ a následného měření dalších laserových odrazecu v poloze (gj je užito jen jedněch laserových odražečů 5j na platformě 1^, ale platforma 1^ se s nimi na Ssuvném vedení 8, přesouvá mezi polohami β a ígj. Základním předpokladem je °Pak°vat^ dosažení poloh jf} a (gl- Výhodou je přidání dalšího přeurčení sestavovaných rovnic diky vyHálpnosti o ooloh (f) a (gL která případně může být i měřena.
Podobné zlepšení měření oproti měření u zařízení na obr 1 spočívá v'tom ze místo umis ova^ laserového sledovače 4 na rámu 1 do obecně neopakovatelných poloh [bj, (cl £d}je laserový sledovač 4 umístěn do opakovatelné polohy (a), odkud je na posuvném vedeni 8χ přesouván do polohy (eh která je opakovatelně dosažitelná a jejíž vzdálenost d od polohy (a) muže byt < mentel . Základním předpokladem je opakovatelnost dosažení poloh (a) a (e}.
Při měření laserových odražečů 5, na platformě 7, v poloze lil a následného měření laserových odražečů v další poloze talie užito jen Jedněch laserových odražečů 5j na platformě i ale platfor 7 se s nimi přesouvá mezi polohami ífl a tel Základním předpokladem je opakovatelnost dosazen, ooloh m a (ri Výhodou je přidání dalšího přeurčení sestavovaných rovnic diky shodne vzdálenosti P poohffl a tel která případně může být i měřena. Výhodou Je přidání dalšího preurcen. sestavovanýchTovnic díky shodné vzdálenosti d poloh tel a tel která připadne muže byt, merena.
Klíčová vlastnost Je, aby poloha (fl a tel platformy 7, byla opakovatelná s přesností dostatečně mense abv se neprojevila nepříznivě ve výsledku řešení sestavené soustavy rovnic. Opakovatelnost po o y a Μ a tedy Jejich konstantnost vede při sestavováni vazbových podmínek ke zvyse P™'“™ měřelv Pokud je posuvné vedení vybaveno odměřováním a lze určit odlehlost p poloh (fl tel lze tuto informaci použít pro sestavení vazbových podmínek a o tuto^ormac, zv^t preur měření Podobně lze užít posuvného vedení & a opakovatelnost polohy tel a tel a tedy ej.cn konstantnost vede při sestavování vazbových podmínek ke zvýšeni přeurčeni merem. Pokud je posuvné vedení ^baveno odměřováním a lze určit odlehlost d poloh tel a tel, lze tuto mformac, použít pro sestavení vazbových podmínek a o tuto informaci zvýšit preurcenost mereni.
Zoůsob měření v první fázi je takový, že laserový sledovač 4 v poloze tel postupně měří pomocí umístěny odražeče 52 laserového paprsku 6a uspořádané na platformě 72 upevněné na rámu 1. Dále změří pomocí absolutního způsobu měření polohu tří bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5a laserového paprsku 6a uspořádané na platformě Z3 upevněné v poloze íf} na posuvném vedeni 82 na rámu 1 a po přesunutí platformy Za s laserovými odražeči 5a po posuvném vedeni 8, do polohy jgl znovu~změří polohu tří bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5a laserového paprsku 6a uspořádané na platformě 73 upevněné na posuvném vedení 82 na rámu 1. Případně je změřena i vzdálenost p poloh (f) a (g).
Pak je laserový sledovač 4 přesunut po posuvném vedení 8i do polohy (e) na rámu 1, pricemz vzdálenost d poloh (a) a (e) je případně změřena, a provede měření pomoci absolutního způsobů měření poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5i, 5, a 5a laserového paprsku 6a uspořádané na platformě 7i, a 7a upevněné na rámu 1.
Pak se laserový sledovač 4 přemísti do polohy Id na rámu 1 a provede měřeni pomoci absolutního způsobu měřeni poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5,, 5j a 5, laserového paprsku 6a uspořádané na platformě 7„ L a Za upevněné na rámu 1. Výsledky těchto merem jsou užity pro sestavení přeurčené soustavy rovnic popisujících vazbové podmínky dané vzájemnou polohou prvku měřicího zařízení, z nichž je stanovena vzájemná poloha prvků měřicího zařízen,. Prvky menato zařízení tvoři soustava laserových odražečů 5,, S2 a 5» umístěných na rámu 1 a jednothve polohy teb jel, jej laserového sledovače. Ze sestavené přeurčené soustavy rovmejsou bodů v nichž jsou umístěny laserové odražeče 5j, 52 a 5, upevněné na rámu 1 ale také poloh tel tel· tel laserového sledovače 4 vůči rámu 1 představující šest souřadnic pro každou polohu (například referenční bod - 3 souřadnice a orientace - 3 natočení).
V první fázi také může proběhnout kalibrace vzájemné polohy laserových odražečů Jb umístěnými na platformě 2 na tělese 3 obdobné jako na obr. 1 s případným zlepšením spoovajicm v uzd. merem z opakovatelných poloh tel a (el· mezi kterými je laserový sledovač 4 přemístovan po posuvném vedení 81.
Způsob měření v druhé fázi je takový, že laserový sledovač 4 je umístěn do polohy (a) na Posuvném vedeni 8, a nejdříve laserový sledovaí 4 měří pomocí absolutního způsobu merem polohu tn bodu, S tou umístěny odražeče 5b laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 2 upevnene na měřeném a/nebo kalibrovaném tělese i a pak postupně měří pomoci absolutního způsobů mere polohu tří bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5, laserového paprsku 6b uspořádané 7, upevněné na rámu L a polohu dalších čtyř bodů, v nichž jsou umístěny odražeče a paprsku 6b umístěných uspořádané na platformě i upevnene na rámu 1 pak polohu tri bodu, v nichž jsou umístěny odražeče Ss laserového paprsku 6b uspořádané na platformě L upevnene v poloze ííl na posuvném vedení 8. na rámu 1, a po přesunutí platformy 73 s laserovými odrážecí po posuvném vedení 82 do polohy fg) znovu polohu tří bodu, v nichž jsou umístěny odraze laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 73_ upevnene na posuvném vedeni 82 na rámu 1. Případně je změřena i vzdálenost p poloh (f} a [g)·
Pak je laserový sledovač 4 přesunut po posuvném vedení 8A do polohy Jel na rámu 1, přičemž vzdálenost d poloh (a) a je} je případně změřena, a provede merem pomoci absolutního způsobů měření poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5b laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 2 upevněné na měřeném a/nebo kalibrovaném tělese 3, a jsou umístěny odražeče 5^, | L laserového paprsku 6b umístěných uspořádané na platformě Zi, 7, a 73 upevnene na rámu 1 Pak Ž laserový sledovač 4 Umístí do polohy fb}, která je obecně odlišná od poloh (a) a pre> o ze se nepředpokládá opakovatelnost umístění do shodné polohy, a provede merem pomoci absolutního způsobu měření poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5b laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 2 upevněné na měřeném a/nebo kalibrovaném tělese 1jsoui umístěny odražeče 5, 52 a 5? laserového paprsku 6b uspořádané na platformě Zz a Z3 upevnene na rámu 1.
Pak se laserový sledovač 4 přemístí z polohy (b) do polohy [d] na rámu 1 a provede merem pomoci absolutního způsobu měření poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odrazece 5^ laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 2 upevněné na měřenem a/nebo kalibrovaném telese 3, a jsou umístěnyodražeče laserového paprsku 6b uspořádané na platformě 7^, 7, a 7, upevnene na rámu 1. Výsledky těchto měření jsou užity pro sestavení přeurcene soustavy rovnic popisujících vazbové podmínky dané vzájemnou polohou prvků měřicího zařízeni a laserových odrazecu umístěných na tělese i z nichž je stanovena poloha £al £eL £bL ídl laserového sledovače 4 a především poloha laserových odražečů 5b umístěných na tělese 3, coz je užito k merem a/nebo kalibraci tělesa 3.
Na obr. 3 Je znázorněno alternativní uspořádání zařízení pro redundantní optické merem a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru. Jde o prostorový pohled na zanzem pro optické merem a/nebo — katoci polohy tělesa 3 v prostoru sjednim laserovým sledovačem4 umistenym na platformě 2 upevněné na měřeném tělese 3. Vedle platformy 2 upevnene na merenem telese 3 je dále užito přídavné platformy 7, upevněné na rámu 1 na niz Jsou uspořádány tri odrazece i laserového paprsku 6, a přídavné platformy 7, upevněné na rámu 1, na mz jsou uspořádaný ctyri odražeče 5, laserového paprsku 6 a přídavné platformy i upevněné v pracovním prostoru stroje 3 na podlaze ní rámu 1 na níž jsou uspořádány tří odražeče 5, laserového paprsku 6. Behem merem je laserový sledovač 4 přemístěn tělesem 3 mezi řadou více poloh, napr. [aj a jbl.
Způsob měření zde probíhá v jedné fázi a spojuje kalibraci zařízení pro měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru současně s vlastním měřením a/nebo kalibrací polohy telesa v prostoru.
Způsob měření je takový, že laserový sledovač 4 v poloze (a) postupně měří pomocí absolutního způsobu měření polohu tří bodů, v nichž jsou umístěny odražeče 5i laserového paprsku 6 υ*Ρ°^η na upevněné na rámu 1, a polohu dalších čtyř bodů, v nichž jsou um.steny odr^ laserového paprsku 6 uspořádané na platformě i upevněné na rámu 1, a polohu dalších tri bodu, v nichž jsou umístěny odražeče 5a laserového paprsku 6 umístěných uspořádané na platformě Pak^se^aserový tiecLač 4 přemístí se strojem 3 do polohy (b) a provede měření pomocí absolutního XXX poloh všech bodů, v nichž jsou umístěny odražeče & & =.^^0 papriku 6 uspořádané na platformě 7„ £ a 7, upevněné na rámu 1 Laserových odrazen. . “yt více na více platformách 7„ 7, a 7,, s výhodou pro zvýšen, redundance merem a laserový'Sledovač je umísťován do mnoha měřených poloh jal, M Minimální počet jsou tn odrazece 5.
měření isou užity pro sestavení přeurčené soustavy rovnic popisujících vazbové podmmky dané Xmnoů poíóhou prvků měřicího zařízení a všech poloh Jal jbj tělesa i zmchz je stanovena vzájemná poloha prvků měřicího zařízeni a poloh jal jbj koncového efektoru 9 stroje-tetosa 3 v jeho pacoTním prostoru. Prvky měřicího zařízeni tvoří soustava laserových odrazece 5, & až» umístěných na rámu 1 a jednotlivé polohy (ai Jb) laserového sledovače 4 nř.platformě 2 ^“vem efektoru 9 stroje-tělesa 3. Ze sestavené přeurčené soustavy rovnic Jsou především určeny polohy jai (b) laserového sledovače 4 na platformě 2 v koncovém efektoru 9 straje-telesa 3 vuci rámu představující šest souřadnic pro každou polohu (například referenční bod (3 n natočení)) ale také polohy bodů, v nichž jsou umístěny laserové odrazece 5j, 5g a upevnene na rámu T V tom o případě je kalibíace měřicího zařízení a měření a/nebo kalibraci polohy telesa posteru tvořeném poiohámi koncového efektoru 9 stroje-těiesa 3 v prostoru prováděny současné.
Na obr. 4 je schematický svislý pohled na použití zařízení pro redundantní optické měření a/nebo — polohy
Las^rový^sledl.vačTje-postupně umísťován do řady poloh (bjl (j=l, 2.....m, m>l přirozené teto)Na obr 4^laserový siedovač 4 znázorněn v poloze (a), kde měří pomocí laserového paprsku 6a polohu bodů v nichž jsou na platformě 7i umístěny laserové odražeče 5. Takto postupné změn polohu všech bodů v nichž sou umístěny laserové odražeče 5 na všech platformách Ti. Výsledky těchto merem Isou užity pro sestavení přeurčené soustavy rovnic popisujících vazbové podmínky dané vzájemnou poloho^ z nichž je stanovena vzájemná poioha prvků měncho
V tomto případě jde o vzájemnou polohu bodů, v nichž jsou umístěny laserové odražeče 5 um.stene na platformách 7i. Tím je provedena kalibrace měřicího zařízeni.
Na obr 5 je schematický svislý pohled na použití zařízení pro redundantní optické měřeni a/nebo kalibraci pdohy tělesa v prostoru podle obr. 1 ve druhé fázi měření. Na rámu 1 stroje-telesa 3 jsou p « Ti (1=1. 2.....n, „>1 přirozené číslo) každá se třemi «θ— tělese 3 vdané poloze vjeho pracovním prostoru je upevněna vkoncoyem efektoru 9 zde neznázoměn) platforma 2 se třemi laserovými odražečl 5b (znázorněny v předchozích obraze chf Laserový sledovač 4 je postupně umístěn do poloh tel, tel, (e) a v každé této poloze je merena poloha t/odů vnSšou umístěný laserové odražeče 5b na platformě! a poloha všech bodu v „.ch jsou umístěny laserové odražeče 5 na platformách Zi- Výsledky těchto měřeni jsou v kazde poloze telesa J užity pro sestavení přeurčené soustavy rovnic popisujících vazbové podmínky dané vzatém nolohou prvků měřicího zařízení a laserových odražečů 5b umístěných na telese 3, zn e J stanovena poloha tel, ídltel laserového sledovače 4 a především po^ laserových odrazec _ umístěných na tělese 3, což je užito k měření a/nebo kalibraci stroje 3 v dané poloze.
„hr 6 ie schematický svislý pohled na použití zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci pZ Za vprZru podle obA Na rámu 1 stroje-télesa 3 jsou upevněny Platformy 2 (M, 2.....n, n>l přirozené číslo) každá se třemi laserovými odrážecí 5. Na p í, ořme 2 telera . lacomm/ dprlnvač 4 Těleso 3 ie postupně umístovano do rady poloh [bjl (j 1/ > —> >
stanovena vzájemná poloha prvků měřicího zařízení a současné provedeno merem a/nebo kaI brace polohy tělesa 3 (například reprezentujícího koncový efektoru 9 stroje) v prostoru ve Mac. polohách řbi> V tomto Případě jde o vzájemnou polohu bodů, v nichž jsou umístěny laserové odražeče 5 na ^formách 1 a^ polohy těiesa 3 v prostoru ve všech polohách » němž je upevněna platforma 2 s laserovým sledovačem 4.
Místo absolutního měření laserovým sledovačem 4 lze použít Inkrementální měřeni. To je možné tak, že místo laserových odražečů 5 na platformách 7 a 2 jsou upevňovací Π»sta, kam lze laserový odrazec 5 opakovatelně připevnit. Měření probíhá tak, že jeden laserový odrazec 5 je souvisle PKt“P přemisťován mezi polohami na platformách 7 a 2, kam je vždy opakovatelné pnpevnen a provedeno Měření* podk^obr 1 by probíhalo při poloze (a) laserového sledovače 4 postupné při do polohy (b) a laserového odražeče 5 z polohy 52 do poloh 51; 5j, 5_/ P P sledovače 4 do polohy (d) a laserového odražeče 5 z polohy 5b do poloh 5lz 5b, a připadnei dale
Měření podle obr 3 by probíhalo v pořadí přemísťování laserového odražeče 5 z polohy fa] do po M 53 při poloze (al laserového sledovače 4, pak přesun laserového sledovače 4 do polohy (b) laurového odražeče 5 z polohy 53 do poloh 51; 5Ž, 5Ž, a případně dále. ,
Výhodou je užití jednoho laserového odražeče a vyšší přesnost inkrementálnjho merem. Nevyho zdlouhavost přemisťování laserového odražeče 5.
Laserové sledovaíe lze nahrazovat optickými kamerami s referenčním pn/kem a/nebo zdrojem laserového paprsku pro fotocltlivý prvek obdobné jako u patentové přihlášky PV 2012-897.
Uvedené zařízení a způsoby měření mohou být různě kombinovány. Například na platformách Z může být len leden laserový odražeč 5 s tím, že na rámu 1 jsou celkem alespoň tri laserové odrazece 5 Na platformách 7 může být různý počet laserových odražečů. Na měřeném telesei J mu«> b^ vrče Ďlatforem 2 s méně nebo více laserovými odražeči 5 než trém, s tm, ze na merenem telese 3 jsou celkem alespoň tří laserové odražeče 5. Může být užito více laserových sledovačů 4 VI» lasero^ch sledovačů 4 může provádět měření pro první fází merem, a pak laserových sledovačů 4 může provádět měření pro druhou fázi merem.
Měření a jeho vyhodnocení je prováděno počítačem.

Claims (2)

  1. Patentové nároky ξ:χ:—
    XXPa^ laserového paprsku na rámu, pak je laserový s e |aíerov^ch odražečů laserového paprsku na které změří polohu těchto nejméně tří zkahbroyanych rámu a změří polohu alespoň tři laserových o raze^.na Τ’ ě(es0 na kte'rém je uspořádán laserový je určena poloha měřeného tělesa, a/ne o je laserový sledovač změří polohu sledovač, ustaveno alespoň do jedne P° ° V v P · provedena kalibrace poloh
  2. 2. způsob pro redundantní optické měření a/nebo Sé nároku 1, vyznačený tím. že laserový v těchto
    PO- ^^Tdo’ nebo měíeném ,ělese·a ěchtaz h poloh je určena poloha měřeného tělesa.
    přestavovány do opakovatelných poloh.
    měření poloh laserových odražečů.
    6, způsob pro redundantní optické ^bo o= sledovačů do opakovatelných poloh.
    z. Zařízení pro redundantní optické sestávající z alespoň jednoho laserového se °™ |aserového paprsku umístěného na rámu M laserového sledovače (4) a alespoň tří laserových odrazecu (5).
    XT' :XeOP“'trsT:řáOdán7 nebo mnohoúhelníku.
    Xí XSXKK “““==ř uspořádán na posuvném vedení (8.) a/nebo alespoň Jeden laserový odražeč (5) je uspořádán na posuvném vedení (82).
CZ2013179A 2013-03-11 2013-03-11 Způsob a zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru CZ308920B6 (cs)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2013179A CZ308920B6 (cs) 2013-03-11 2013-03-11 Způsob a zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru
EP14715533.7A EP3004794A1 (en) 2013-03-11 2014-03-10 A method and an apparatus for the redundant optical measurement and/or calibration of a position of an object in space
PCT/CZ2014/000026 WO2014139487A1 (en) 2013-03-11 2014-03-10 A method and an apparatus for the redundant optical measurement and/or calibration of a position of an object in space

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2013179A CZ308920B6 (cs) 2013-03-11 2013-03-11 Způsob a zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ2013179A3 true CZ2013179A3 (cs) 2014-10-01
CZ308920B6 CZ308920B6 (cs) 2021-09-01

Family

ID=50440427

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ2013179A CZ308920B6 (cs) 2013-03-11 2013-03-11 Způsob a zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3004794A1 (cs)
CZ (1) CZ308920B6 (cs)
WO (1) WO2014139487A1 (cs)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6550621B2 (ja) * 2015-04-24 2019-07-31 株式会社ミツトヨ 追尾式レーザ干渉計を用いた空間位置測定方法及び装置
CN105698678B (zh) * 2016-02-24 2018-09-28 浙江大学 一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法
CN106017873B (zh) * 2016-07-19 2018-05-08 武汉海达数云技术有限公司 一种激光扫描仪反射面参数的标定方法
CN108205142B (zh) * 2016-12-16 2024-05-10 武汉万集光电技术有限公司 一种激光雷达系统及测距方法
CN107101586A (zh) * 2017-04-24 2017-08-29 沪杭铁路客运专线股份有限公司 一种用于检测crts ii型无砟轨道板空间几何形位的方法及装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4714339B2 (en) * 1986-02-28 2000-05-23 Us Commerce Three and five axis laser tracking systems
GB8923948D0 (en) * 1989-10-24 1989-12-13 Lk Ltd Calibration of measuring apparatus
JP4516710B2 (ja) * 1999-07-28 2010-08-04 ライカ・ゲオジステームス・アクチェンゲゼルシャフト 空間的な位置と方向づけを決定する方法と装置
DE10118392A1 (de) * 2001-04-13 2002-11-07 Zeiss Carl System und Verfahren zum Bestimmen einer Position oder/und Orientierung zweier Objekte relativ zueinander sowie Strahlführungsanordnung, Interferometeranordnung und Vorrichtung zum Ändern einer optischen Weglänge zum Einsatz in einem solchen System und Verfahren
EP1510779A1 (de) * 2003-08-29 2005-03-02 metronom AG Verfahren zum Bestimmen von Positionskoordinaten
JP2008547026A (ja) * 2005-06-23 2008-12-25 ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド 有関節座標計測機再配置装置及び方法
CZ303752B6 (cs) * 2006-01-04 2013-04-24 CVUT v Praze - fakulta strojní Zpusob a zarízení pro merení a/nebo kalibraci polohy telesa v prostoru
DE102009017491A1 (de) * 2009-04-15 2010-11-11 Kuka Roboter Gmbh System und ein Verfahren zur Vermessung eines Manipulators

Also Published As

Publication number Publication date
CZ308920B6 (cs) 2021-09-01
WO2014139487A1 (en) 2014-09-18
EP3004794A1 (en) 2016-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Wendt et al. Measuring large 3D structures using four portable tracking laser interferometers
US7804602B2 (en) Apparatus and method for relocating an articulating-arm coordinate measuring machine
Ibaraki et al. Estimation of three-dimensional volumetric errors of machining centers by a tracking interferometer
CZ2013179A3 (cs) Způsob a zařízení pro redundantní optické měření a/nebo kalibraci polohy tělesa v prostoru
Yu et al. Simultaneous and on-line calibration of a robot-based inspecting system
Galetto et al. Cooperative fusion of distributed multi-sensor LVM (Large Volume Metrology) systems
JP6955991B2 (ja) 空間精度補正方法、及び空間精度補正装置
Guo et al. A calibration method of non-contact R-test for error measurement of industrial robots
CZ20069A3 (cs) Zpusob a zarízení pro merení a/nebo kalibraci polohy telesa v prostoru
US20150354942A1 (en) Length artifact and method of measurement
Muelaner et al. Verification of the indoor GPS system, by comparison with calibrated coordinates and by angular reference
CZ2012798A3 (cs) Zařízení pro měření polohy koncového efektoru, zvláště manipulátoru nebo obráběcího stroje
CZ2012897A3 (cs) Zařízení pro optické měření a/nebo optickou kalibraci polohy tělesa v prostoru
Ibaraki et al. ‘Open-loop’tracking interferometer for machine tool volumetric error measurement—two-dimensional case
Ibaraki et al. Proposal of “open-loop” tracking interferometer for machine tool volumetric error measurement
JP2018021831A (ja) 追尾式レーザ干渉計による位置決め機械の検査方法及び装置
CN106197950A (zh) 一种米级尺度多光轴平行检测装置及检测方法
Jokiel Jr et al. Uncertainty propagation in calibration of parallel kinematic machines
CZ2010178A3 (cs) Zpusob a zarízení pro merení a/nebo kalibraci polohy telesa v prostoru
KR102035334B1 (ko) 4축 공작기계의 기하학적 오차 측정 방법
Peggs Virtual technologies for advanced manufacturing and metrology
Hughes et al. iGPS capability study
EP3745223B1 (en) Method for self-verification of mechatronic systems
Klobucar et al. Automatic high resolution measurement set-up for calibrating precise line scales
GB2505558A (en) Calibrating a portable parallel kinematic machine

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Patent lapsed due to non-payment of fee

Effective date: 20220311