CZ2013988A3 - Způsob stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla s vyloučením dynamických chyb a měřicí modulový systém k provádění tohoto způsobu - Google Patents
Způsob stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla s vyloučením dynamických chyb a měřicí modulový systém k provádění tohoto způsobu Download PDFInfo
- Publication number
- CZ2013988A3 CZ2013988A3 CZ2013-988A CZ2013988A CZ2013988A3 CZ 2013988 A3 CZ2013988 A3 CZ 2013988A3 CZ 2013988 A CZ2013988 A CZ 2013988A CZ 2013988 A3 CZ2013988 A3 CZ 2013988A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- aircraft
- ship
- tilt
- measuring
- photoelectric code
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 9
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 title 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 31
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 239000002243 precursor Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Podstata způsobu stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla spočívá v tom, že podle úhlové výchylky lokální vertikální osy (12) fyzikálního kyvadla (1) se měří a registrují aktuální hodnoty bočního náklonu lodi či letadla pomocí prvého fotoelektrického kódového měniče (2) namontovaného na příslušnou osu pro měření úhlů bočního náklonu a rovněž předozadního náklonu lodi či letadla pomocí druhého fotoelektrického kódového měniče (3) namontovaného na příslušnou osu pro měření úhlů předozadního náklonu. Dynamická chyba způsobená nestabilitou fyzikálního kyvadla (1) v inerciálním prostoru vyjádřená odchylkou od lokální vertikální osy (12) se stanoví a odstraní prostřednictvím dvou párů konstrukčně identických akcelerometrů (4, 5, 6, 7) určených pro měření lineárního zrychlení vyplývajícího z předozadního náklonu lodi či letadla a bočního náklonu lodi či letadla. Po zpracování signálů z akcelerometrů (4, 5, 6, 7) prostřednictvím zvolené frekvence snímání lineárního zrychlení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla se získá aktuální hodnota dynamické chyby, která se ze signálů jak z prvého fotoelektrického kódového měniče (2) tak z druhého fotoelektrického kódového měniče (3) odstraní dvojitou integrací zjištěných hodnot. Pro další vyčištění signálů z obou fotoelektrických kódových měničů (2, 3) od interferenčních jevů se provede linearizace obou zjištěných zrychlení jednak přes prvý Kalmanův filtr (10) a jednak přes druhý Kalmanův filtr (11), čímž se získají výstupní signály proporcionální k odchylkám fyzikálního kyvadla (1) od lokální vertikální osy (12) v obou stupních volnosti, to je předoza
Description
Vynález se týká způsobu přesného stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodí či letadel a také měřicího modulového systému k provádění tohoto způsobu. Základním principem při návrhu tohoto systému je zjednodušená technická realizace lokálního vertikálního směru v podobě fyzikálního kyvadla. Účelem je eliminace chyby lokální vertikály v inerciálním prostoru vzniklé v důsledku dynamických účinků pohybu lodi či letadla. Chybu lokální vertikály je možno odstranit získáním dodatečné informace o skutečné odchylce kyvadla v reálném čase umístěného v měřicím systému. Tento měřicí systém je rovněž předmětem řešení předloženého vynálezu.
Dosavadní stav techniky
Zařízení ke stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu u lodi či letadla jsou postavena na základě citlivých prvků s využitím principu gyroskopu. Základním principem, který se používá je stabilizace vertikály v inerciálním prostoru, čehož je dosaženo na základě vlastností gyroskopu.
Nevýhodou jsou složité konstrukce gyroskopů, vyžadující speciální systémy pro zajištění provozu gyroskopů, velké rozměry, rovněž vysoké náklady na jejich provoz a také jejich nedostatečná spolehlivost za extrémních podmínek.
Účelem vynálezu je navržení a využití odlišného principu pro stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodí či letadel, odlišného od gyroskopu, který vykazuje zjednodušenou konstrukci zařízení, čímž se na minimum snižuje instrumentální chyba a dosahuje se vysoké spolehlivosti a také statické i dynamické přesnosti měření. Předností jsou rovněž malé rozměry měřicího systému a jeho nízká cena.
Podstata vynálezu
Podstata způsobu stanovení předozadního a bočního náklonu lodi či letadla spočívá v tom, že podle úhlové výchylky lokální vertikální osy fyzikálního kyvadla se měří a registrují aktuální hodnoty bočního náklonu lodi či letadla pomocí prvého fotoelektrického kódového měniče namontovaného na příslušnou osu pro měření úhlů bočního náklonu a rovněž předozadního náklonu lodi či letadla pomocí druhého fotoelektrického kódového měniče namontovaného na příslušnou osu pro měření úhlů předozadního náklonu. Dynamická chyba způsobená nestabilitou fyzikálního kyvadla v inerciálním prostoru vyjádřená odchylkou od lokální vertikální osy se stanoví a odstraní prostřednictvím dvou párů konstrukčně identických akcelerometrů určených pro měření lineárního zrychlení vyplývajícího z předozadního náklonu lodi či letadla a bočního náklonu lodi či letadla.
•9 ·
Prvý akcelerometr se umístí na těleso měřicího modulového systému, druhý akcelerometr společně s třetím akcelerometrem se umístí na těleso prvého fotoelektrického kódového měniče a čtvrtý akcelerometr se umístí na fyzikální kyvadlo se dvěma stupni volnosti. Po zpracování signálů z akcelerometrů prostřednictvím zvolené frekvence snímání lineárního zrychlení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla se získá aktuální hodnota dynamické chyby která se ze signálů jak z prvého fotoelektrického kódového měniče tak z druhého fotoelektrického kódového měniče odstraní dvojitou integrací zjištěných hodnot a pro další vyčištění signálů z obou fotoelektrických kódových měničů od interferenčních jevů se provede linearizace obou zjištěných zrychlení jednak přes prvý Kalmanův filtr a jednak přes druhý Kalmanův filtr, čímž se získají výstupní signály proporcionální k odchylkám fyzikálního kyvadla od lokální vertikální osy v obou stupních volnosti, to je předozadní náklon a boční náklon lodi či letadla.
Měřicí modulový systém k provádění způsobu stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla obsahuje těleso, které je pevně připojeno k lodi či letadlu a měřicí modulový systém obsahuje dále fyzikální kyvadlo výkyvné ve dvou stupních volnosti vůči sobě kolmých směrech určených předozadním náklonem a bočním náklonem lodi či letadla. Fyzikální kyvadlo představující lokální vertikální osu je mechanicky spojeno jednak s prvým fotoelektrickým kódovým měničem umístěným na hlavní ose pro měření bočního náklonu lodi či letadla a jednak s druhým fotoelektrickým kódovým měničem umístěným na hlavní ose pro měření předozadního náklonu lodi či letadla. Na tělese měřicího modulového systému je umístěn prvý akcelerometr, jehož měřicí osy jsou nasměrovány tak, aby zachycovaly zrychlení vznikající při předozadním náklonu lodi či letadla, zatímco druhý akcelerometr je umístěn na prvém fotoelektrickém kódovém měniči a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak/ aby zachycovaly zrychlení vznikající při předozadním náklonu lodi či letadla. Třetí akcelerometr je umístěn rovněž na prvém fotoelektrickém kódovém měniči a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak aby zachycovaly zrychlení vznikající při bočním náklonu lodi či letadla a čtvrtý akcelerometr je umístěn na fyzikálním kyvadle a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak aby zachycovaly zrychlení vznikající při bočním náklonu lodi či letadla. Výstup prvého akcelerometrů je spojen s výstupem druhého akcelerometrů a následně přiveden společně s výstupem z prvého fotoelektrického kódového měniče na prvý Kalmanův filtr, zatímco výstup třetího akcelerometrů je spojen s výstupem čtvrtého akcelerometrů a následně přiveden společně s výstupem z druhého fotoelektrického kódového měniče na druhý Kalmanův filtr. Použité akcelerometry jsou tvořeny mikroelektro-mechanickým systémem pro měření zrychlení.
Přehled obrázků na výkresech
Řešení podle vynálezu je schematicky a v příkladných provedení ukázáno na výkresech, na nichž značí obr. 1 schéma předozadního náklonu a bočního náklonu lodi, obr. 2 mechanickou konstrukci měřicího modulového systému a obr. 3 funkční diagram měřicího modulového systému.
Příklady provedení vynálezu
V příkladu podle obr. 1 je znázorněna loď a její lokální vertikální osa 12, kde prvá šipka 13 značí směr předozadního náklonu lodi a druhá šipka 14 boční náklon lodi.
-3 Měřicí modulový systém 9 podle obr. 2 tvoří těleso 8, v němž je umístěno fyzikální kyvadlo 1 mající dva stupně volnosti ve dvou navzájem kolmých směrech, které se shodují se směry předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla. Fyzikální kyvadlo 1 je zavěšeno na prvém fotoelektrickém kódovém měniči 2, umístěném na prvé hlavní měřicí ose pro registraci bočního náklonu lodi či letadla vůči lokální vertikální ose 12 (obr. 1). V tělese 8 měřicího modulového systému 9 je upevněn rovněž druhý fotoelektrický kódový měnič 3, umístěný na druhé hlavní měřicí ose pro registraci předozadního náklonu lodi či letadla vůči lokální vertikální ose 12 (obr. 1).
Prvý fotoelektrický kódový měnič 2 a druhý fotoelektrický kódový měnič 3 registrují úhly natáčení tělesa 8 měřicího modulového systému 9, přičemž těleso 8 je pevně spojeno s lodí či s letadlem.
Nestabilita fyzikálního kyvadla 1 v inerciálním prostoru zapříčiňuje vznik dynamických chyb ve výsledcích, to znamená odchylky od lokální vertikální osy 12 (obr. 1). Vzniklé odchylky se následně korigují prostřednictvím signálů přijímaných ze dvou párů konstrukčně shodných akcelerometrů 4, 5, 6, 7, tvořených mikroelektro-mechanickými systémy pro měření zrychlení. Prvý akcelerometr 4 a druhý akcelerometr 5 jsou umístěny tak, aby jejich osy byly citlivé na zrychlení vznikající od předozadního náklonu lodi či letadla. Třetí akcelerometr 6 a čtvrtý akcelerometr 7 mají osy umístěny tak, aby registrovaly zrychlení vzniklé od bočního náklonu lodi či letadla. Prvý akcelerometr 4 je umístěn na tělese 8 měřicího modulového systému 9, druhý akcelerometr 5 společně s třetím akcelerometrem 6 jsou umístěny na prvém fotoelektrickém kódovém měniči 2 a čtvrtý akcelerometr 7 je umístěn na fyzikálním kyvadle 1. Druhý akcelerometr 5 a také čtvrtý akcelerometr 7 je citlivý jak na zrychlení získané z prvého fotoelektrického kódového měniče 2 tak i na zrychlení způsobené pohybem fyzikálního kyvadla 1 v odpovídajícím stupni volnosti. Prvý akcelerometr 4 a také třetí akcelerometr 6 je citlivý jak na zrychlení získané z druhého fotoelektrického kódového měniče 3 tak i na zrychlení způsobené pohybem fyzikálního kyvadla 1 v odpovídajícím stupni volnosti. Výstupní signály z prvého fotoelektrického kódového měniče 2 a rovněž signály z druhého fotoelektrického kódového měniče 3 jsou proporcionální ke zrychlení způsobenému pohybem fyzikálního kyvadla 1 v odpovídajícím stupni volnosti. Následně se provede dvojitá integrace získaných výstupních signálů, čímž se získají signály definující odchylky fyzikálního kyvadla 1 od lokální vertikální osy 12 v obou stupních volnosti, jejichž hodnoty jsou v podstatě totožné s dynamickou chybou, která se ze signálů z prvého fotoelektrického kódového měniče 2 a ze signálů z druhého fotoelektrického kódového měniče 3 odstraní. Pro vyčištění signálů od dalších interferenčních jevů vyskytujících se v měřicích kanálech akcelerometrů 4, 5, 6, 7 se provede linearizace jednak přes prvý Kalmanův filtr 10 a jednak přes druhý Kalmanův filtr 11 (obr. 3). Tím se získají výstupní signály proporcionální k odchylkám fyzikálního kyvadla 1 od lokální vertikální osy 12 v obou stupních volnosti, což je předozadní náklon a boční náklon lodi či letadla.
Operační diagram měřicího modulového systému 9 podle obr. 3 obsahuje těleso 8, které je pevně připojeno k lodi či letadlu a v němž je uloženo fyzikální kyvadlo 1, Γ, představující lokální vertikální osu 12. Fyzikální kyvadlo 1, 1' je výkyvné ve dvou stupních volnosti vůči sobě kolmých směrech určených předozadním náklonem a bočním náklonem lodi či letadla. Fyzikální kyvadlo 1 sleduje předozadní náklon lodi či letadla, zatímco fyzikální kyvadlo Γ sleduje boční náklon lodi či letadla. Prvý fotoelektrický kódový měnič 2 je
*
- 4ί 9 ·
Λ » « • · t · * « <
umístěn v tělese 8 měřicího modulového systému 9, rovněž tak druhý fotoelektrický kódový měnič 3, přičemž oba fotoelektrické kódové měniče 2, 3 jsou umístěny na hlavních měřicích osách a zaznamenávají úhly natáčení tělesa 8 měřicího modulového systému 9 vzhledem k lokální vertikální ose 12 a to ve dvou vzájemně kolmých směrech. Takže prvý fotoelektrický kódový měnič 2 zaznamenává boční náklon lodi či letadla a druhý fotoelektrický kódový měnič 3 zaznamenává předozadní náklon lodi či letadla.
Prvý akcelerometr 4 je umístěn na tělese 8 měřicího modulového systému 9 a zachycuje zrychlení vznikající při předozadním náklonu lodi či letadla. Druhý akcelerometr 5 je umístěn na prvém fotoelektrickém kódovém měniči 2 a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak aby zachycovaly zrychlení vznikající při předozadním náklonu lodi či letadla. Třetí akcelerometr 6 je umístěn rovněž na prvém fotoelektrickém kódovém měniči 2 a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak. aby zachycovaly zrychlení vznikající při bočním náklonu lodi či letadla. Čtvrtý akcelerometr 7 je umístěn na fyzikálním kyvadle 1 představovaném lokální vertikální osou 12 a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak, aby zachycovaly zrychlení vznikající při bočním náklonu lodi či letadla.
Výstup prvého akcelerometru 4 je spojen s výstupem druhého akcelerometru 5 a výstup třetího akcelerometru 6 je spojen s výstupem čtvrtého akcelerometru 7 a získané výstupní signály jsou podrobeny dvojité integraci. Těleso 8 měřicího modulového systému 9 je pevně připojeno k lodi či letadlu a jeho osy měření jsou nastaveny tak, aby byly citlivé na boční náklon označený v operačním diagramu měřicího modulového systému 9 písmenem Θ a také citlivé na předozadní náklon označený písmenem Ψ. Potom na výstupech prvého fotoelektrického kódového měniče 2 a druhého fotoelektrického kódového měniče 3 se získají informace o změně těchto veličin. Informace jsou registrovány s ohledem na časovou souřadnici v podobě funkcí 6r(t) a ΨΓ(ί). Nestabilita fyzikálního kyvadla 1 v inerciálním prostoru generuje dynamickou chybu ve výsledku, jejíž vlastnosti jsou definovány funkcemi a(t) a B(t). Tyto funkce tvoří odchylku fyzikálního kyvadla 1 od ideální astronomické lokální vertikální osy 12 generované podél dvou měřicích souřadnic měřicího modulového systému 9.
Hodnoty získané ze dvou měřicích kanálů se rovnají součtu požadovaných signálů a příslušných dynamických chyb, to je 9r(t) = 9(t) + a(t) a také ΨΓ(ί) = Ψ(ΐ) + B(t), kde 6(t) a T(t) jsou signály definující aktuální hodnoty bočního náklonu a předozadního náklonu ve vztahu k časové ose.
Stanovení dynamických chyb a(t) a B(t) vyskytujících se ve dvou daných měřicích kanálech se provede pomocí algoritmu pro zpracování dat. Pro vyčištění signálů s obsahem dynamických chyb a(t) a B(t) od dalších interferenčních jevů vyskytujících se v měřicích kanálech akcelerometrů 4, 5, 6, 7 se provede linearizace obou zjištěných zrychlení jednak přes prvý Kalmanův filtr 10 a jednak přes druhý Kalmanův filtr 11. Tím se získají výstupní signály proporcionální k odchylkám fyzikálního kyvadla 1. od lokální vertikální osy 12 v obou stupních volnosti, což je předozadní náklon a boční náklon lodi či letadla.
s 4
Seznam vztahových značek
- fyzikální kyvadlo
- prvý fotoelektrický kódový měnič
- druhý fotoelektrický kódový měnič
- prvý akcelerometr
- druhý akcelerometr
- třetí akcelerometr
- čtvrtý akcelerometr
- těleso
- měřicí modulový systém
- prvý Kalmanův filtr
- druhý Kalmanův filtr
- lokální vertikální osa
- prvá šipka
- druhá šipka
Claims (3)
1. Způsob stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla s vyloučením dynamických chyb, založený na principu měření a registrace úhlové výchylky lokální vertikální osy (12) fyzikálního kyvadla (1) ve dvou vůči sobě kolmých směrech v inerciální soustavě, vyznačený tím, že podle úhlové výchylky lokální vertikální osy (12) fyzikálního kyvadla (1) se měří a registrují aktuální hodnoty bočního náklonu lodi či letadla pomocí prvého fotoelektrického kódového měniče (2) namontovaného na příslušnou osu pro měření úhlů bočního náklonu a rovněž předozadního náklonu lodi či letadla pomocí druhého fotoelektrického kódového měniče (3) namontovaného na příslušnou osu pro měření úhlů předozadního náklonu, přičemž dynamická chyba způsobená nestabilitou fyzikálního kyvadla (1) v inerciálním prostoru vyjádřená odchylkou od lokální vertikální osy (12) se stanoví a odstraní prostřednictvím dvou párů konstrukčně identických akcelerometrů (4, 5, 6, 7) určených pro měření lineárního zrychlení vyplývajícího z předozadního náklonu lodi či letadla a bočního náklonu lodi či letadla, přičemž prvý akcelerometr (4) se umístí na těleso (8) měřicího modulového systému (9), druhý akcelerometr (5) společně s třetím akcelerometrem (6) se umístí na těleso prvého fotoelektrického kódového měniče (2) a čtvrtý akcelerometr (7) se umístí na fyzikální kyvadlo (1) se dvěma stupni volnosti, načež po zpracování signálů z akcelerometrů (4, 5, 6, 7) prostřednictvím zvolené frekvence snímání lineárního zrychlení se získá aktuální hodnota dynamické chyby/která se ze signálů jak z prvého fotoelektrického kódového měniče (2) tak z druhého fotoelektrického kódového měniče (3) odstraní dvojitou integrací zjištěných hodnot a pro další vyčištění signálů z obou fotoelektrických kódových měničů (2, 3) od interferenčních jevů se provede linearizace obou zjištěných zrychlení jednak přes prvý Kalmanův filtr (10) a jednak přes druhý Kalmanův filtr (11), čímž se získají výstupní signály proporcionální k odchylkám fyzikálního kyvadla (1) od lokální vertikální osy (12) v obou stupních volnosti, to je předozadní náklon a boční náklon lodi či letadla.
2. Měřicí modulový systém k provádění způsobu stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla podle nároku 1, vyznačující se tím, že těleso (8) měřicího modulového systému (9) je pevně připojeno klodi či letadlu a měřicí modulový systém (9) obsahuje fyzikální kyvadlo (1) výkyvné ve dvou stupních volnosti vůči sobě kolmých směrech určených předozadním náklonem a bočním náklonem lodi či letadla a fyzikální kyvadlo (1) představující lokální vertikální osu (12) je mechanicky spojeno jednak s prvým fotoelektrickým kódovým měničem (2) umístěným na hlavní ose pro měření bočního náklonu lodi či letadla a jednak s druhým fotoelektrickým kódovým měničem (3) umístěným na hlavní ose pro měření předozadního náklonu lodi či letadla, přičemž na tělese (8) měřicího modulového systému (9) je umístěn prvý akcelerometr (4), jehož měřicí osy jsou nasměrovány tak/ aby zachycovaly zrychlení vznikající při předozadním náklonu lodi či letadla, zatímco druhý akcelerometr (5) je umístěn na prvém fotoelektrickém kódovém měniči (2) a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak/ aby zachycovaly zrychlení vznikající při předozadním náklonu lodi či letadla, třetí akcelerometr (6) je umístěn rovněž na prvém fotoelektrickém kódovém měniči (2) a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak, aby zachycovaly zrychlení vznikající při bočním náklonu lodi či letadla a čtvrtý akcelerometr (7) je umístěn na fyzikálním kyvadle (1) a jeho měřicí osy jsou nasměrovány tak aby zachycovaly zrychlení vznikající při bočním náklonu lodi či letadla, přičemž výstup prvého akcelerometru (4) je spojen s výstupem druhého akcelerometru (5) a následně přiveden společně s výstupem z prvého fotoelektrického kódového měniče (2) na prvý Kalmanův filtr (10), zatímco výstup třetího akcelerometru (6) je spojen s výstupem čtvrtého akcelerometru (7) a následně přiveden společně s výstupem z druhého fotoelektrického kódového měniče (3) na druhý Kalmanův filtr (11).
3. Měřicí modulový systém podle nároku 2, vyznačující se tím, že akcelerometry (4, 5, 6, 7) tvoří mikroelektro-mechanický systém pro měření zrychlení.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2013-988A CZ2013988A3 (cs) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | Způsob stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla s vyloučením dynamických chyb a měřicí modulový systém k provádění tohoto způsobu |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2013-988A CZ2013988A3 (cs) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | Způsob stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla s vyloučením dynamických chyb a měřicí modulový systém k provádění tohoto způsobu |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ305251B6 CZ305251B6 (cs) | 2015-07-01 |
| CZ2013988A3 true CZ2013988A3 (cs) | 2015-07-01 |
Family
ID=53512855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2013-988A CZ2013988A3 (cs) | 2013-12-10 | 2013-12-10 | Způsob stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla s vyloučením dynamických chyb a měřicí modulový systém k provádění tohoto způsobu |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ2013988A3 (cs) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2979010A (en) * | 1955-06-20 | 1961-04-11 | Sperry Rand Corp | Ship stabilization system |
| US4891642A (en) * | 1988-01-11 | 1990-01-02 | Sundstrand Data Control, Inc. | Wind shear detection system |
| JP3637317B2 (ja) * | 2002-02-06 | 2005-04-13 | 三菱重工業株式会社 | 船舶減揺装置 |
| RU2467914C1 (ru) * | 2011-06-20 | 2012-11-27 | Юрий Павлович Коравиковский | Способ контроля мореходности судна и устройство для его осуществления |
-
2013
- 2013-12-10 CZ CZ2013-988A patent/CZ2013988A3/cs not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ305251B6 (cs) | 2015-07-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101617199B (zh) | 一种用于补偿位置测量设备中的漂移的方法 | |
| US8019542B2 (en) | Heading stabilization for aided inertial navigation systems | |
| CN111678538A (zh) | 一种基于速度匹配的动态水平仪误差补偿方法 | |
| CN102066875A (zh) | 测斜仪测量系统和提供用于运动诱导加速度误差的校正的方法 | |
| CN105371846B (zh) | 载体姿态检测方法及其系统 | |
| AU2015305864A2 (en) | Earthmoving machine comprising weighted state estimator | |
| CN103630123B (zh) | 一种波浪传感器 | |
| KR101564020B1 (ko) | 이동체의 전자세 예측 방법 및 이를 이용한 전자세 예측 장치 | |
| Hartmann et al. | Indoor 3D position estimation using low-cost inertial sensors and marker-based video-tracking | |
| US11975708B2 (en) | System and method of calibrating an inertial measurement unit on a vehicle | |
| CN117268321A (zh) | 基于向心加速度方向的挖掘机摆动动臂角度的改进确定 | |
| JP2008281508A (ja) | 傾斜角度測定装置 | |
| CZ2013988A3 (cs) | Způsob stanovení předozadního náklonu a bočního náklonu lodi či letadla s vyloučením dynamických chyb a měřicí modulový systém k provádění tohoto způsobu | |
| JP6632727B2 (ja) | 角度計測装置 | |
| JP2012202749A (ja) | 方位測定装置 | |
| CN111141285B (zh) | 一种航空重力测量装置 | |
| CN113227714B (zh) | 用于表征惯性测量单元的方法 | |
| RU2130588C1 (ru) | Способ измерения магнитного курса подвижного объекта | |
| JP5190134B2 (ja) | 角速度検出方法及びその装置 | |
| CN110579195A (zh) | 一种铁路轨道轨向检测装置及方法 | |
| CN111238438B (zh) | 非接触姿态测量方法以及存储介质 | |
| CN104870942A (zh) | 用于测定车辆方位的装置 | |
| EP3002553B1 (en) | High rate rotation sensing | |
| CN113390437A (zh) | 一种基于imu的计步定位的步长修正系统及方法 | |
| CN113029133A (zh) | 机器人、校正方法及计算机可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20211210 |