CZ280907B6 - Vertikálna jednotka manipulátora - Google Patents

Abstract

Vertikálna jednotka manipulátora je určená pre automatickú manipuláciu s predmetmi rôzného tvaru. Funkčná časť vertikálnej jednotky tvorená telesom (1) vozíka s pohonovým uzlom (4) a pohyblivo uloženou nosnou tyčou (2) prispôsobenou na pripojenie ďalších jednotiek resp. uchopovacích hlavíc, je riešená prestaviteĺne, s možnosťou vyvažovania hmotnosti pohybujúcich sa častí. Pohyb nosnej tyče (2) opatrenej celistvými vodiacimi lištami (6) umožňujú pevné kladky (7) a nastaviteĺné kladky (8), ktoré sú v telese (1) vozíka poistené v axiálnom a radiálnom smere príložkami (12).ŕ

Description

Vertikálna jednotka manipulátora

Oblast techniky

Vynález sa týká vertikálnej jednotky manipulátora určenej pre automatickú manipuláciu s tvarovo rozdielnymi predmetmi.

Doterajší stav techniky

Doteraz známe prevedenia vertikálnych jednotiek priemyselných robotov a manipulátorov sú charakterizované konštrukčným riešením děleného vedenia rózneho tvaru, upevněného na pevnej časti vertikálnej jednotky, umožňujúceho prostredníctvom kinematického reťazca, tvořeného mechanickým prevodom s tiahlami, pákami, alebo retazou přenos pohybu od akčných lineárnych, alebo rotačných motorov na nadvázné nosné prvky. Uvedené nosné prvky majú spravidla kruhový připadne viacuholníkový prierez, pričom sú pohyblivo vedené v statickéj časti jednotky váčšinou prostredníctvom kladiek. Sprievodnými znakmi týchto vertikálnych jednotiek sú jednak robustné techniky a technologicky komplikované konstrukčně riešenia, ako aj zložité riešenia uložení a vedeni prvkov, nepokrývájúce v celom rozsahu nároky predovšetkým na spolahlivé zabezpečenie puzdier vodiacich kladiek voči pohybu. Vyznačujú sa tiež vyššou hmotnosťou, zvýšenými nárokmi na montáž, ako aj vyššou materiálovou a cenovou náročnostou.

•

Podstata vynálezu

Uvedené nevýhody v podstatnej miere odstraňuje vertikálna jednotka manipulátora podlá vynálezu, pripájajúca sa na prírubu predchádzajúcej jednotky, alebo na inú pevnú základňu umožňujúcu tiež připojenie vertikálnej jednotky v róznom smere. Podstata vynálezu spočívá v tom, že vertikálna jednotka pozostáva z telesa vozika opatřeného nadstavcami so zabudovanými pevnými kladkami, prestavitelnými kladkami a příložkami a z nosnej tyče, zároveň je opatřená pohonovým uzlom, uspósobená na připojenie vyvažovacieho zariadenia a vybavená dalšími funkčnými skupinami, elementární pre vlastně polohovanie, energetickými súčiastkami a tiež tvarovou výstupnou přírubou. Nosná tyč je vedená medzi pevnými a nastavítelnými kladkami prostredníctvom podlá pozdlžnej osi geometricky súmernej vodiacej lišty opatrenej na oboch širších stranách obdlžníkovými osadeniami cez ktoré vedú upevňovacie otvory a strediace otvory, pričom na oboch užších stranách celistvéj vodiacej lišty sú vytvořená vedenia. Na oboch koncoch nosnej tyče sú pevné dorazy a náběhové bezpečnostně lišty. Pozdlž nosnej tyče sa upevňuje vodiace pero s prestavitelnými kameňmi a clonkami a ozubený hrebeň. Energetické přívody od pohyblivého energetického nosiča k tvarovej výstupnej prírube sú vedené vo vnútri nosnej tyče.

Nadstavce telesa vozika vertikálnej jednotky manipulátora sú vybavené závitmi a vybraniami ktoré zodpovedajú tvaru príložiek opatřených na svojej spodněj časti radiálnymi vybraniami o poloměre rovnajúcom sa poloměru pouzdier pevných kladiek a nastavitelných kladiek. Na spodněj straně majú příložky vytvořené výstupky osadené na jednej straně radiálneho vybrania zapadajúce do drážok puzdier pevných kladiek a nastavitelných kladiek. V hornej

-1CZ 280907 B6 časti sú príložky opatřené ešte zahlbeniami pre zapustenie upevňovacích skrutiek s poistnými podložkami.

Uvedené usporiadanie celistvých vodiacich líšt nosnej tyče vertikálnej jednotky a upevnenie puzdier kladiek v telese vozíka príložkami, v podstatnej miere odstraňuje komplikácie pri ustavovaní nosnéj tyče vo valivom vedení .vozíka, svojou tuhosťou priaznivo ovplyvňuje dynamické charakteristiky jednotky a zároveň umožňuje lahkú montáž a zoradenie zábehu výstupného pastorka pohonového uzla s ozubeným hrebeňom osadeným na vodiacich lištách a spoločne spojených s nosnou týčou jednotky. Použitie integrovaného snímačového a signalizačného bloku, ako aj spósob snímania jednotlivých poloh zabezpečuje lahkú prestavitelnosť požadovaného funkčného zdvihu jednotky, pričom udělováním impulzu pre brzdný režim motora pohonového uzla odpadá aj použitie účelových tlmičov pracovných poloh. Ukončenie vertikálnej jednotky výstupnou přírubou umožňuje tiež variantně napojenia jednak účelových chápadiel s vlastným sklápaním, ako aj róznych technologických hlavic.

Pohlad obrázkov na vykresoch

Vertikálna jednotka manipulátora je popísaná na základe výkresu, kde na obr. 1 je znázorněný pohlad na celkovú zostavu jednotky, na obr. 2 je znázorněný jej priečny rez rovinou A-A z obrázku 1, znázorňujúci nosnú tyč osadenú celistvou vodiacou lištou a na obr. 3 je v řeze detail príložky puzdier pevných a nastavitelných kladiek.

Příklad prevedenia vynálezu

Vertikálna jednotka manipulátora pozostáva z telesa 1 vozíka prispósobeného pre pripojenie k prirube 25 predchádzajúcej nosnej jednotky resp. inej pevnej základní, z vyvažovacieho zariadenia 3, z integrovaného snímačového a signalizačného bloku 5, pohonového uzla 4., ktorého výstupný pastorok 10 spoluzaberá s ozubeným hrebeňom 9, uloženým pozdlžne v osadení 61 na širších stranách 65 celistvým vodiacich lišt 6 na užších stranách 66 opatřených vedeniami 64 upevněných cez upevňovací otvor 62 a strediaci otvor 63 na nosnej tyči 2 vertikálnej jednotky, pohyblivo uloženej pomocou pevných kladiek 7 a nastavitelných kladiek 8 uložených v telese 1 vozíka a nadstavcoch 11. V priečnom řeze celistvú vodiacu lištu 6 v jej vedeniach 64., obopinajú pevné kladky 7 a nastavitelné kladky 8 a zároveň ju vedú na jej čelných, žádných a bočných plochách, kým teleso 1 vozíka a nadstavce 11 sú opatřené závitmi 111 a vybraniami 112 pre príložky 12., ktoré svojím radiálnym vybráním kopírujú puzdra 71 pevných kladiek 7, púzdra 81 a nastavitelných kladiek 8 a zároveň svojimi zo spodej strany osadenými výstupkami 122 tvoriacimi jednostranné lemy radiálneho vybrania 121 priložiek 12 zapadajúce do drážok 171 puzdier 71 pevných kladok 7 a drážok 181 puzdier 81 nastavitelných kladiek 8, pričom z opačnej strany majú príložky 12 zahlbenia 123 s upevňovacími skrutkami 13 a poistnými podložkami 14 . V spodněj časti je nosná tyč 2 opatřená tvarovou výstupnou přírubou 15 osadenou energetickými prechodkami 16 a elektroprípojkou 17, pričom energoprívody 18 od pohyblivého energetického nosiča 19 k výstupnej tvarovéj prirube 15 sú vedené vnútrajškom nosnej tyče 2. Táto je ďalej vybavená koncovými dorazmi 20, náběhovými lištami 21 vodiacim perom 22 , prestavitelnými kameňmi 23 a clonkami 24.

-2CZ 280907 B6

Funkcia vertikálněj jednotky manipulátora vychádza z jej určenia v oblasti manipulácie s tvarovo rozdielnymi predmetmi. Spočívá v priamočiarom pohybe nosnej tyče 2 osadenej celistnými vodiacimi lištami 6 v pevných kladkách Ί_ a prestavitelných kladkách 8 telesa vozíka 1, ktorý je upevněný na prírube 25 predošlej nosnej jednotky resp. inej pevnej základné. Pohon nosnej tyče 2 je odvodený od pohonového uzla 4 prostredníctvom spoluzaberajúceho výstupného pastorka 10 a ozubeného hrebeňa 9, ktoré umožňujú přenos krútiaceho momentu na lineárny pohyb nosnej tyče 2. Táto je v spodněj časti opatřená tvarovou výstupnou přírubou 15 so strediacou energetickou prechodkou 16 elektroprípojkou 17 a v hornej časti pohyblivým energetickým nosičom 19. Nosná tyč 2 je čťalej opatřená koncovými dorazmi 20 s bezpečnostnými náběhovými lištami 21, pričom impulzy pre pohonový uzol 4., ako aj spósob snímania jednotlivých poloh integrovaným snímačovým a signalizačným blokom 5 sú odvodené od cloniek 24 upevněných na prestavitelných kameňoch 23., uložených posuvné na vodiacom pere 22. Púzdra pevných kladiek 2 ^a nastavitelných kladiek 8, sú v telese vozíka 1 a nadstavcoch 11 upevněné v radiálnom aj v axiálnom smere pomocou príložiek 12 umiestnených vo vybraniach 112 upevňovacími skrutkami 13 a poistnými podložkami 14.

Priemyselné využitie

Využitie vertikálnej jednotky podlá vynálezu sa předpokládá pri automatickej manipulácii s tvarovými výliskami na vstrekovacích strojoch, ako jednej zo samostatných jednotiek manipulátora, je však možné ju aplikovat v róznych pracovných polohách aj u iných typov zariadení prichádzajúcich do styku s predmetmi rózneho geometrického tvaru.

Claims (2)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Vertikálna jednotka manipulátora, upevňujúca sa na pevnú základňu telesom vozika opatřeného nadstavcami so zabudovanými pevnými kladkami prestavitelnými kladkami a priložkami, súčasne uspósobeného na pripojenie nosnej tyče a dalších funkčných skupin, zároveň vybavená polohovacími elementmi a tvarovou výstupnou přírubou s energosúčasťami, vyznačená tým, že teleso (1) vozika je osadené nadstavcami (11) a nosná tyč (2) je osadená celistvou vodiacou lištou (6) geometricky súmernou podlá pozdlžnej osi a opatřenou na oboch širších stranách (65) obdlžnikovými osadeniami (61) s upevňovacími otvormi (62) a strediacimi otvormi (63) a na oboch užších stranách (66) opatřenou vedeniami (64).
2. 2. Vertikálna jednotka manipulátora podlá bodu 1, vyznačená tým, že nadstavce (11) telesa (1) vozika sú opatřené závitmi (111) a vybraniami (112) kopírujúcimi tvar priložiek (12), ktoré sú zo spodnej strany opatřené jednak radiálnymi vybraniami (121) o poloměre rovnajúcom sa poloměru puzdra (71) pevnej kladky (7) a poloměru puzdra (81) nastavitelnej kladky (8), ako aj «wadenými výstupkami (122) tvoriacimi jednostranné lemy radiálneho vybrania (121) priložiek (12) zapadajúce do drážok (171) puzdier (71) pevných kladiek (7) a drážok (181) puzdier (81) nastavitelných kladiek (8), pričom príložky (12) sú zároveň v hornej časti opatřené zahlbeniami (123).