CZ310544B6

CZ310544B6 - Bočnicový modul agrorobotu

Info

Publication number: CZ310544B6
Application number: CZ2022-451A
Authority: CZ
Inventors: Pavel Halada; Daniel Polák; Polák Daniel Ing., Ph.D.; Tomáš Svoboda; Tomáš Ing. Svoboda
Original assignee: Bednar Fmt S.R.O.
Priority date: 2022-11-01
Filing date: 2022-11-01
Publication date: 2025-11-12
Also published as: CZ2022451A3

Abstract

Bočnicový modul (1) agrorobotu je tvořen bočnicovým modulem (2) levým a bočnicovým modulem (3) pravým vzájemně propojenými propojovacím modulem (4), který je kyvně propojen s rámem (5). V předních kyvných uchyceních propojovacího modulu (4) jsou uloženy hydraulické válce (21) zkřížení. K rámu (5) bočnicového modulu (2) levého jsou připojeny kolová jednotka (6) levá přední a kolová jednotka (7) levá zadní. V rámu (5) bočnicového modulu (3) pravého jsou uchyceny kolová jednotka (42) pravá přední a kolová jednotka (43) pravá zadní. V obou bočnicových modulech jsou umístěny rozvaděče (10) pohonů kolových jednotek a dieselgenerátory (11), jejichž součástí je palivová nádrž (22). V předním čele bočnicového modulu (2) levého je umístěn rozvaděč (23) řídicího systému. V zadním čele bočnicového modulu (3) pravého je uložen hydraulický agregát (44) s řídicí jednotkou (45). Oba bočnicové moduly jsou osazeny elektrorozvody (31) a rozvody (32) hydrauliky, napojující se na kyvně uložený propojovací modul (4) prostřednictvím energetického řetězu (33).

Description

Bočnicový modul agrorobotu

Oblast techniky

Vynález se týká bočnicového modulu zemědělského stroje/robotu tvořeného dvěma vzájemně flexibilně propojenými moduly.

Dosavadní stav techniky

V současné době je autonomní agrorobotika dynamicky se rozvíjející oblastí, která však na trhu nabízí pouze několik funkčních řešení. V oblasti modulárních systémů, které jsou svou podstatou blízké námi předkládanému řešení je možné uvést stroj Robotti od dánského výrobce Agrointelli, prezentovaný patentem WO 2020108713 A1. Jedná se o modulární zemědělský robot, jehož základem jsou také dva, pravý a levý, bočnicové moduly, vzájemně pevně propojeny spojovacím prvkem. Základem bočnicového modulu je rám, v němž jsou shora uloženy spalovací motor, palivová nádrž, hydraulický agregát a další prvky potřebné pro chod a řízení stroje a zespodu jsou k němu uchyceny dva podvozky.

Jeden umožňuje směrové natáčení kola, druhý nikoliv. Všechny pohony stroje jsou řešeny jako hydraulické, z čeho plyne nevýhoda v podobě nízké účinnosti hydraulických pohonů. Každý bočnicový modul je navíc řešen jako autonomní i z hlediska zdroje hydraulického média sloužícího pro pohon trakce stroje. V případě potřeby nižšího provozního výkonu tedy není možné, aby byl stroj provozován pouze se spalovacím motorem jen jednoho bočnicového modulu. Jako další nevýhodu lze jmenovat skutečnost, že oba bočnicové moduly jsou se spojovacím prvkem propojeny napevno šroubovými spoji, což společně tvoří konstrukci, která je v kontaktu s terénem ve čtyřech bodech v podobě kontaktních ploch pneumatik, téměř bez možnosti jakékoliv flexibility při průjezdu nerovným terénem, pouze s propružením pneumatik. Dále je flexibilita podvozku dána přirozenou pružností ocelových konstrukcí rámů bočnicových modulů a spojovacího prvku, které mají omezenou tuhost.

Dalším existujícím řešením je modulární autonomní zemědělské vozidlo podle patentu US 20200060058 A1, které obsahuje dva bočnicové moduly osazené čtyřmi kolovými jednotkami nebo pásovými jednotkami s možností směrového natáčení, které jsou vzájemně propojeny flexibilním spojovacím členem. Jeho cílem však je přesně kopírovat nerovnost povrchu vzhledem k jednotlivým pracovním nástrojům na spojovací člen připojených, nikoliv zajistit zkřižitelnost bočnicových modulů za účelem zachování kontaktu všech čtyř kol s povrchem terénu. Jeden z bočnicových modulů obsahuje spalovací motor, generátor elektrické energie a hydraulický agregát, druhý bočnicový modul obsahuje palivovou nádrž a akumulátor. Krouticí moment na výstupu spalovacího motoru slouží nejen k pohonu generátoru a hydraulického čerpadla k zajištění potřebné elektrické energie a hydraulického média, ale k přímému pohonu pojezdu podvozku robotu. Toto řešení je z hlediska počtu použitých subsystémů poměrně komplikované a kromě elektrických a hydraulických rozvodů musí zahrnovat také mechanické prvky a převody pohonu pojezdu.

Kromě výše uvedených příkladů na trhu v oblasti agrotechniky neexistuje další modulární řešení, u kterého by byl jako základ zdrojového systému použit spalovací motor (čistě elektrická řešení s akumulátorem jsou ve zcela jiné - nižší výkonové kategorii, a proto zde nejsou uváděna).

Dalším řešením reprezentujícím současný stav techniky je autonomní zemědělská platforma DOT, společnosti Dot Technology Corp, prezentovaná patentem US 11427120 B2. Jedná se také o modulární systém, který však nevyužívá bočnicové moduly. Jeho základem je nosná struktura v půdorysu ve tvaru písmene U, přičemž jedna z větví nese všechny potřebné subsystémy pro pohon stroje, tedy spalovací motor, palivovou nádrž, hydraulický agregát a další prvky potřebné

- 1 CZ 310544 B6 pro chod a řízení stroje. Robot je vybaven čtyřmi koly s řízeným natáčením ve svislé ose. Všechny pohony jsou řešeny jako hydraulické, což má negativní vliv na celkovou energetickou účinnost systému, což je zvláště nevýhodné v energeticky autonomním systému. Další nevýhodou tohoto řešení je nesymetrické rozložení hmotnosti základní jednotky, tedy podvozku robotu na přední a zadní kola, které se potenciálně může přenášet i na jednotlivé konfigurace s uvažovanými pracovními nástroji.

Podstata vynálezu

Uvedené nevýhody do značné míry odstraňuje bočnicový modul agrorobotu, který je tvořen bočnicovým modulem levým a bočnicovým modulem pravým vzájemně propojenými propojovacím modulem, přičemž bočnicový modul levý i bočnicový modul pravý jsou s propojovacím modulem propojeny kyvně, na každé straně prostřednictvím čepu propojeného s rámem, který je nosným prvkem obou bočnicových modulů, přičemž mezi čepem a nábojem propojovacího modulu je snímač natočení rámu a v předních kyvných uchyceních propojovacího modulu jsou uloženy hydraulické válce zkřížení, jejichž kyvná ukotvení jsou umístěna v rámech bočnicových modulů, přičemž k rámu bočnicového modulu levého jsou připojeny kolová jednotka levá přední a kolová jednotka levá zadní, na jejichž připojovacích deskách je umístěn pevný doraz natáčení a referenční snímač, přičemž v předním čele bočnicového modulu levého v nástavcích rámu, je umístěn rozvaděč řídicího systému s displejem a pod ním je v rámu uložen akumulátor řídicího systému, přičemž nad rozvaděčem řídicího systému je situován rozvaděč autonomní navigace a teleoperace, přičemž v rámu bočnicového modulu pravého jsou uchyceny kolová jednotka pravá přední a kolová jednotka pravá zadní, na jejichž připojovacích deskách je umístěn pevný doraz natáčení a referenční snímač, přičemž v zadním čele bočnicového modulu pravého v nástavcích rámu, je uložen hydraulický agregát nad nímž jsou situovány řídicí jednotka hydrauliky a rozvaděč autonomní navigace a teleoperace, přičemž v bočnicovém modulu levém i bočnicovém modulu pravém je umístěn rozvaděč pohonů kolových jednotek a dieselgenerátor jehož součástí je palivová nádrž pevně uložená ve spodní středové části rámu, přičemž oba bočnicové moduly jsou osazeny elektrorozvody a rozvody hydrauliky, napojující se na kyvné uložený propojovací modul, prostřednictvím energetického řetězu.

Dále je výhodné, když hydraulický válec zkřížení u bočnicového modulu levého i u bočnicového modulu pravého směřuje k jeho přední části.

Dále je výhodné, když je v kapotáži vstupní otvor vzduchu, přičemž nahoře v blízkosti koncovky výfukového systému je v kapotáži výstupní otvor vzduchu, v jehož blízkosti jsou umístěny brzdné odpory pohonů kolových jednotek.

Dále je výhodné, když je rám osazen sklopným žebříkem.

Výhody řešení • Navrhované řešení je dimenzováno zejména pro agrotechnická vozidla/stroje těžšího provedení s tím, že bočnicový modul poskytuje zdroj elektrické energie i zdroj tlakového hydraulického média, přičemž z hlediska výkonu a časové periody provozního cyklu je, z důvodu účinnosti, výrazně preferován elektrický pohon.

• Kyvné propojení obou bočnicových modulů s propojovacím modulem umožňuje vzájemnou zkřižitelnost obou bočnic v rozsahu až ±10 °, což zajistí kvalitní kontakt všech čtyř kol obou bočnicových modulů robotu s povrchem terénu při průjezdu po nerovnostech.

• Mechanismus zkřížení bočnic tvořený dvojicí hydraulických válců zkřížení kyvné propojující oba rámy s propojovacím modulem zajišťuje, že poloha propojovacího modulu je vždy uprostřed celkové výchylky úhlu natočení bočnicového modulu levého vůči

- 2 CZ 310544 B6 bočnicovému modulu pravému. Tato skutečnost zajišťuje optimální pozici pracovního modulu neseného propojovacím modulem vůči povrchu nerovného terénu. V případě rozladění hydraulických válců zkřížení bočnic, které způsobí nesymetričnost pozice propojovacího modulu vůči modulům bočnicovým slouží tlakové hydraulické médium hydraulického agregátu ke kalibraci polohy propojovacího modulu.

• Obě varianty bočnicového modulu mají vysoké procento unifikace prvků a subsystémů, vzájemně se liší jen v detailech.

• Každý z bočnicových modulů má dieselgenerátor pro výrobu elektrické energie. Výstupy obou dieselgenerátorů jsou synchronizovány do společné sítě, ze které jsou následně napájeny všechny elektrické spotřebiče obou bočnicových modulů, resp. robotu.

• Společná napájecí síť umožňuje v případě provozního režimu s menší potřebou výkonu chod stroje pouze na jeden dieselgenerátor, což pozitivně ovlivňuje ekonomiku provozu a snižuje zátěž životního prostředí.

• Konstrukční řešení bočnicového modulu respektuje požadavek na minimální světlost nejnižšího bodu 0,8 m nad povrchem terénu pole.

• Konstrukční řešení bočnicového modulu je do značné míry univerzální a je proto možné jej aplikovat i mimo oblast agrotechniky.

Objasnění výkresů

Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky a legenda.

Na obrázku k anotaci je zachycen axonometrický pohled na bočnicový modul agrorobotu, kdy na horním pohledu je vyobrazen bočnicový modul levý a na spodním pohledu bočnicový modul pravý.

Obr. 1 axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul levý;

obr. 2 axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul pravý;

obr. 3 předolevý axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul levý bez kapotáže;

obr. 4 zadopravý axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul levý bez kapotáže;

obr. 5 předolevý axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul levý s kapotáží;

obr. 6 zadopravý axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul levý s kapotáží;

obr. 7 detail napojení kolové jednotky levé přední na rám bočnicového modulu;

obr. 8 detail napojení propojovacího modulu na rám bočnicového modulu;

obr. 9 detailní pohled na hydraulický válec zkřížení bočnic a vedení kabelů a hydrauliky;

obr. 10 předolevý axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul

- 3 CZ 310544 B6 pravý bez kapotáže;

obr. 11 zadopravý axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul pravý bez kapotáže;

obr. 12 předolevý axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul pravý s kapotáží;

obr. 13 zadopravý axonometrický pohled na bočnicový modul v provedení bočnicový modul pravý s kapotáží.

Příklad uskutečnění vynálezu

Dva bočnicové moduly 1 agrorobotu jsou podstatnou součástí agrorobotu - robotického zařízení na polní práce. Ve směru jízdy je možno bočnicový modul 1 rozlišovat na bočnicový modul 2 levý a bočnicový modul 3 pravý, přičemž tyto moduly jsou vzájemně polohově stabilizovány propojovacím modulem 4.

Základem bočnicového modulu 2 levého je rám 5, ke kterému jsou připojeny kolová jednotka 6 levá přední a kolová jednotka 7 levá zadní, na jejichž připojovacích deskách je vždy umístěn pevný doraz 8 natáčení, včetně referenčního snímače 9. V bočnicovém modulu 2 levém je dále umístěn rozvaděč 10 pohonů kolových jednotek a dieselgenerátor 11, skládající se z motoru 12, na jehož klikovou hřídel směrem dopředu navazuje generátor 13, chladiče umístěného na opačné straně, dále vpravo umístěného výfukového systému 15 pokračujícího směrem dozadu, systému 16 vstřikování močoviny rovněž umístěného vpravo, řídicí jednotky 17 umístěné vepředu před generátorem 13 a startovacího akumulátoru 18, uloženého pod generátorem 13 v rámu 5.

Bočnicový modul 2 levý i bočnicový modul 3 pravý jsou s propojovacím modulem 4 propojeny kyvné, na každé straně prostřednictvím čepu 19, přičemž mezi čepem 19 a nábojem propojovacího modulu 4 je snímač 20 natočení rámu a v předních kyvných uchyceních propojovacího modulu 4 jsou uloženy hydraulické válce 21 zkřížení, jejichž kyvná ukotvení jsou umístěna v rámech 5 bočnicových modulů 1, přičemž u bočnicového modulu 2 levého i u bočnicového modulu 3 pravého jsou umístěny tak, aby hydraulický válec 21 zkřížení, směřoval k jejich přední části.

Součástí dieselgenerátoru 11 je, ve spodní, středové části rámu 5 pevně uložená palivová nádrž 22. V předním čele bočnicového modulu 2 levého v nástavcích rámu 5, je umístěn rozvaděč 23 řídicího systému s displejem 24 a pod ním je v rámu 5 uložen akumulátor 25 řídicího systému. Nad rozvaděčem 23 řídicího systému je pevně uložen rozvaděč 26 autonomní navigace a teleoperace. V přední části bočnicového modulu 2 levého, na pravém boku je na nástavcích rámu 5 zásobník 27, doplněný dávkovačem 28, který je propojen potrubím s ventilátorem 29. Za dávkovačem 28 potrubí pokračuje ve formě rozvodu 30 vzduchotechniky.

Bočnicový modul 2 levý je dále osazen elektrorozvody 31 a rozvody 32 hydrauliky, napojující se na kyvně uložený propojovací modul 4, prostřednictvím energetického řetězu 33. S chladičem 14 je pevně propojena přepážka 34 a s rámem 5 je pevně propojen rám 35 kapotáže, se kterým je pevně propojena kapotáž 36, která je osazena výklopnými kryty 37. Na vnějším boku je v kapotáži 36 vstupní otvor 38 vzduchu, nahoře v blízkosti koncovky výfukového systému 15 je v kapotáži 36 výstupní otvor 39 vzduchu v jehož blízkosti jsou umístěny brzdné odpory 40 pohonů kolových jednotek. S rámem 5 je spojen sklopný žebřík 41.

Základem bočnicového modulu 3 pravého, je rám 5, ve kterém jsou uchyceny kolová jednotka 42 pravá přední a kolová jednotka 43 pravá zadní, na jejichž připojovacích deskách je vždy umístěn pevný doraz 8 natáčení, včetně referenčního snímače 9. V bočnicovém modulu 3 pravém je dále

- 4 CZ 310544 B6 umístěn rozvaděč 10 pohonů kolových jednotek a dieselgenerátor 11, skládající se z motoru 12, na jehož klikovou hřídel směrem dozadu navazuje generátor 13, chladiče 14, umístěného na opačné straně, dále vlevo umístěného výfukového systému 15, pokračujícího směrem dopředu, systému 16 vstřikování močoviny, rovněž umístěného vlevo, řídicí jednotky 17 umístěné vzadu před generátorem 13 a startovacího akumulátoru 18 uloženého pod generátorem 13 v rámu 5. Součástí dieselgenerátoru 11 je, ve spodní, středové části rámu 5 pevně uložená palivová nádrž 22.

V zadním čele bočnicového modulu 3 pravého v nástavcích rámu 5, je uložen hydraulický agregát 44 nad nímž jsou situovány řídicí jednotka 45 hydrauliky a rozvaděč 26 autonomní navigace a teleoperace.

V zadní části bočnicového modulu 3 pravého, na levém boku je na nástavcích rámu 5 zásobník 27, doplněný dávkovačem 28, který je propojen potrubím s ventilátorem 29. Za dávkovačem 28 potrubí pokračuje ve formě rozvodu 30 vzduchotechniky.

Bočnicový modul 3 pravý je dále osazen elektrorozvody 31 a rozvody 32 hydrauliky, napojující se na kyvné uložený propojovací modul 4, prostřednictvím energetického řetězu 33.

S chladičem 14 je pevné propojena přepážka 34 a s rámem 5 je pevně propojen rám 35 kapotáže, se kterým je pevně propojena kapotáž 36, která je osazena výklopnými kryty 37.

Na vnějším boku je v kapotáži 36 vstupní otvor 38 vzduchu, nahoře v blízkosti koncovky výfukového systému 15 je v kapotáži 36 výstupní otvor 39 vzduchu v jehož blízkosti jsou umístěny brzdné odpory 40 pohonů kolových jednotek. S rámem 5 je spojen sklopný žebřík 41.

Funkce

V robotickém zařízení pro polní práce jsou použity dva bočnicové moduly 1 agrorobotu, které jsou z hlediska své funkce rozlišeny na bočnicový modul 2 levý a bočnicový modul 3 pravý, vzájemně propojeny propojovacím modulem 4, přičemž propojovací modul 4 je kyvné propojen prostřednictvím čepu 19 s rámem 5, který je základem obou bočnicových modulů 1 agrorobotu. Kyvná vazba propojovacího modulu 4 s bočnicovým modulem 2 levým a bočnicovým modulem 3 pravým umožňuje jízdu obou bočnicových modulů v terénu při současném zachování kontaktů všech kol s povrchem terénu, přičemž hydraulický válec 21 zkřížení zajišťuje symetrické rozdělení zkřížení bočnicového modulu 2 levého a bočnicového modulu 3 pravého vůči propojovacímu modulu 4. Skutečná poloha bočnicového modulu 2 levého vůči propojovacímu modulu 4, respektive bočnicového modulu 3 pravého vůči propojovacímu modulu 4 je detekována snímačem 20 natočení rámu.

Zdrojem energie bočnicového modulu 2 levého je dieselgenerátor 11, kde motor 12, jehož nedílnou součástí pro zajištění správné funkce jsou startovací akumulátor 18, chladič 14, výfukový systém 15 a systém 16 vstřikování močoviny, čerpá palivo z palivové nádrže 22 a roztáčí generátor 13, jehož elektrický proud napájí elektrické spotřebiče bočnicového modulu 1 i celého agrorobotu. Chod dieselgenerátoru 11 je řízen řídicí jednotkou 17. Palivová nádrž 22 je vhodně umístěná ve středové části spodního vybrání rámu 5 tak, aby byl umožněn snadný přístup k jejímu plnění.

Elektrický proud je z generátoru 13 distribuován prostřednictvím elektrorozvodů 31 do rozvaděče 10 pohonů kolových jednotek, rozvaděče 23 řídicího systému, rozvaděče 26 autonomní navigace a teleoperace, přičemž elektrorozvody 31 dále prochází přes energetický řetěz 33 přes propojovací modul 4 k dalším spotřebičům pracovního modulu, přičemž provedení elektrorozvodů 31 v blízkosti vazby rámu 5 na propojovací modul 4 umožňuje kyvný pohyb bočnicového modulu 1 vůči propojovacímu modulu 4. Rozvaděč 10 pohonů kolových jednotek obsahuje prvky pro řízení pohonu trakce a pohonu natáčení kola kolové jednotky 6 levé přední a

- 5 CZ 310544 B6 kolové jednotky 7 levé zadní. Na prvky řízení rozvaděče 10 pohonů kolových jednotek jsou napojeny brzdné odpory 40, určené k maření elektrické energie generované trakčními elektromotory kolových jednotek při brždění agrorobotu, přičemž efektivitu chlazení brzdných odporů 40 zvyšuje proud vzduchu tlačený ventilátorem chladiče 14 směrem ven z bočnicového modulu 1 přes výstupní otvor 39 vzduchu. Rozvaděč 23 řídicího systému obsahuje vlastní řídicí jednotku a další komponenty řídicího systému robotu potřebné pro řízení celého robotu, přičemž v případě, kdy není v provozu dieselgenerátor 11, je řídicí systém napájen akumulátorem 25 řídicího systému, přičemž k jeho ovládání slouží také displej 24. Rozvaděč 26 autonomní navigace a teleoperace obsahuje elektronické komponenty systému autonomní navigace a teleoperace agrorobotu.

Jízdu bočnicového modulu 2 levého umožňují kolová jednotka 6 levá přední a kolová jednotka 7 levá zadní, uchycené v rámu 5, přičemž doraz 8 natáčení vymezuje krajní polohy natáčení obou kolových jednotek, čímž jsou určeny manévrovací možnosti bočnicového modulu 1. Výchozí poloha natočení kol obou kolových jednotek je dána referenčním snímačem 9 a odpovídá natočení kol pro jízdu vpřed/vzad v pracovním režimu stroje.

Zásobník 27 slouží k uložení osiva nebo hnojivá, které bude do půdy aplikováno pracovním modulem agrorobotu, přičemž požadované množství osiva nebo hnojivá v závislosti na rychlosti jízdy stroje je zajištěno dávkovačem 28 do kterého gravitačně padá, přičemž dávkované množství je od dávkovače 28 unášeno rozvodem 30 vzduchotechniky dále do pracovního modulu proudem vzduchu generovaným ventilátorem 29.

Dieselgenerátor 11, uložený uvnitř bočnicového modulu 1 agrorobotu potřebuje pro svou správnou funkci odpovídající cirkulaci vzduchu, kterou zajišťuje ventilátor chladiče 14. Ke správnému proudění vzduchu přispívá také přepážka 34, která dále plní úlohu štítu proti sálavému teplu od výfukového systému 15. Chladný vzduch je ventilátorem chladiče 14 nasávám přes vstupní otvor 38 vzduchu v kapotáži 36, proudí kolem generátoru 13 a motoru 12 přes chladič 14 dieselgenerátorů 11 a dále kolem výfukového systému 15 ven skrz výstupní otvor 39 vzduchu kapotáže 36.

Kapotáž 36 společně s rámem 35 kapotáže zajišťuje krytování bočnicového modulu 1, přičemž výklopné kryty 37 umožňují přístup k motoru 12 za účelem provádění servisních úkonů na dieselgenerátorů 11, a k dalším subsystémům bočnicového modulu 1 přičemž sklopný žebřík 41 umožňuje přístup k vysoko uloženým komponentům bočnicového modulu 1 agrorobotu.

Bočnicový modul 3 pravý se všemi jeho subsystémy je řízen řídicím systémem z rozvaděče 23 řídicího systému bočnicového modulu 2 levého, přičemž komunikace mezi oběma bočnicovými moduly 1 je vedena elektrorozvody 31 přes propojovací modul 4.

V autonomním režimu a v režimu teleoperace je agrorobot, respektive oba bočnicové moduly 1 agrorobotu řízeny prostřednictvím prvků nadřazeného řídicího systému v rozvaděčích 26 autonomní navigace a teleoperace v bočnicovém modulu 2 levém a bočnicovém modulu 3 pravém. Hydraulický agregát 44, řízený řídicí jednotkou 45 hydrauliky je zdrojem tlakového hydraulického oleje, distribuovaného prostřednictvím rozvodů 32 hydrauliky v energetickém řetězu 33 přes propojovací modul 4 k pracovním modulům a dále k bočnicovému modulu 2 levému. Tlakový hydraulický olej hydraulického agregátu 44 slouží ke kalibraci mechanizmu zkřížení bočnicových modulů 1 tvořených hydraulickými válci 21 zkřížení a k pohonu hydraulických akčních členů propojovacího modulu a pracovních modulů.

Jízdu bočnicového modulu 3 pravého umožňují kolová jednotka 42 pravá přední a kolová jednotka 43 pravá zadní, uchycené v rámu 5, přičemž doraz 8 natáčení vymezuje krajní polohy natáčení obou kolových jednotek, čímž jsou určeny manévrovací možnosti bočnicového modulu 1 agrorobotu. Výchozí poloha natočení kol obou kolových jednotek je dána referenčním snímačem 9 a odpovídá natočení kol pro jízdu vpřed/vzad v pracovním režimu stroje. Během

- 6 CZ 310544 B6 jízdy do zatáčky a při rotaci stroje na místě kolem centrální svislé osy jsou kolová jednotka 6 levá přední a kolová jednotka 7 levá zadní bočnicového modulu 2 levého a kolová jednotka 42 pravá přední a kolová jednotky 43 pravá zadní bočnicového modulu 3 pravého natáčeny se zachováním principu Ackermannovy geometrie.

Řídicí jednotky 17 dieselgenerátorů 11 bočnicového modulu 2 levého a bočnicového modulu 3 pravého zajišťují synchronizaci výstupů obou generátorů 13, čímž vznikne společná napájecí síť, z níž jsou prostřednictvím elektrorozvodů 31 napájeny všechny elektrické spotřebiče agrorobotu. V případě významného poklesu potřeby elektrické energie všech elektrických spotřebičů agrorobotu dojde k zastavení jednoho z dvojice dieselgenerátorů 11 a díky společné síti s elektrorozvody 31 je potřebný proud dodáván pouze jedním z nich, což má za následek snížení spotřeby paliva a ekologičtější provoz stroje.

Průmyslová využitelnost

Řešení bočnicového modulu agrorobotu je do značné míry univerzální, proto jej lze využít u širšího spektra robotických transportních zařízení. Zejména je však aplikovatelné v oblasti zemědělství, a to u agrotechnických strojů těžšího provedení, přičemž je výhodou, že bočnicový modul poskytuje jak zdroj elektrické energie, tak zdroj tlakového hydraulického média.

Claims

PATENTOVÉ NÁROKY

1. Bočnicový modul (1) agrorobotu, vyznačující se tím, že je tvořen bočnicovým modulem (2) levým a bočnicovým modulem (3) pravým vzájemně propojenými propojovacím modulem (4), přičemž bočnicový modul (2) levý i bočnicový modul (3) pravý jsou s propojovacím modulem (4) propojeny kyvně, na každé straně prostřednictvím čepu (19) propojeného s rámem (5), který je nosným prvkem obou bočnicových modulů, přičemž mezi čepem (19) a nábojem propojovacího modulu (4) je snímač (20) natočení rámu a v předních kyvných uchyceních propojovacího modulu (4) jsou uloženy hydraulické válce (21) zkřížení, jejichž kyvná ukotvení jsou umístěna v rámech (5) bočnicových modulů (1), přičemž k rámu (5) bočnicového modulu (2) levého jsou připojeny kolová jednotka (6) levá přední a kolová jednotka (7) levá zadní, na jejichž připojovacích deskách je umístěn pevný doraz (8) natáčení a referenční snímač (9), přičemž v předním čele bočnicového modulu (2) levého v nástavcích rámu (5), je umístěn rozvaděč (23) řídicího systému s displejem (24) a pod ním je v rámu (5) uložen akumulátor (25) řídicího systému, přičemž nad rozvaděčem (23) řídicího systému je situován rozvaděč (26) autonomní navigace a teleoperace, přičemž v rámu (5) bočnicového modulu (3) pravého jsou uchyceny kolová jednotka (42) pravá přední a kolová jednotka (43) pravá zadní, na jejichž připojovacích deskách je umístěn pevný doraz (8) natáčení a referenční snímač (9), přičemž v zadním čele bočnicového modulu (3) pravého v nástavcích rámu (5), je uložen hydraulický agregát (44) nad nímž jsou situovány řídicí jednotka (45) hydrauliky a rozvaděč (26) autonomní navigace a teleoperace, přičemž v bočnicovém modulu (2) levém i bočnicovém modulu (3) pravém je umístěn rozvaděč (10) pohonů kolových jednotek a dieselgenerátor (11) jehož součástí je palivová nádrž (22) pevně uložená ve spodní středové části rámu (5), přičemž oba bočnicové moduly jsou osazeny elektrorozvody (31) a rozvody (32) hydrauliky, napojující se na kyvně uložený propojovací modul (4), prostřednictvím energetického řetězu (33).

2. Bočnicový modul (1) agrorobotu podle nároku 1, vyznačující se tím, že hydraulický válec (21) zkřížení u bočnicového modulu (2) levého i u bočnicového modulu (3) pravého směřuje k jeho přední části.

3. Bočnicový modul (1) agrorobotu podle nároku 1, vyznačující se tím, že v kapotáži (36) bočnicového modulu (1) je vstupní otvor (38) vzduchu, přičemž nahoře v blízkosti koncovky výfukového systému (15) je v kapotáži (36) výstupní otvor (39) vzduchu v jehož blízkosti jsou umístěny brzdné odpory (40) pohonů kolových jednotek.

4. Bočnicový modul (1) agrorobotu podle nároku 1, vyznačující se tím, že rám (5) je osazen sklopným žebříkem (41).