DD143226A1 - DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR INDUSTRIAL ROBOTS - Google Patents
DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR INDUSTRIAL ROBOTS Download PDFInfo
- Publication number
- DD143226A1 DD143226A1 DD21247779A DD21247779A DD143226A1 DD 143226 A1 DD143226 A1 DD 143226A1 DD 21247779 A DD21247779 A DD 21247779A DD 21247779 A DD21247779 A DD 21247779A DD 143226 A1 DD143226 A1 DD 143226A1
- Authority
- DD
- German Democratic Republic
- Prior art keywords
- collision protection
- pan
- industrial robots
- collision
- bolt head
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/54—Arrangements or details not restricted to group B23Q5/02 or group B23Q5/22 respectively, e.g. control handles
- B23Q5/58—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf einen Kollisionsschutz für Industrieroboter, insbesondere für Punktschweißroboter. Ziel ist die Schaffung einer Einrichtung, die in allen möglichen Bewegungsrichtungen der Arbeitsgeräte anspricht. Die Aufgabe, eine Einrichtung zu entwickeln, die über eine Ansprechstelle verfügt, die erst ab einer konstruktiv festzulegenden Kraft überschritten und ein einheitliches Signal sum Stopp des Industrieroboters bereitstellt, ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß das jeweilige Arbeitsgerät an einem Gerätehalter befestigt ist, der in seiner Normallage mittels eines halbkugelförmig ausgebildeten Bolzenkopfes von einer federnd gelagerten, nur senkrecht zu einem Kreuzstück bewegbaren Pfanne aufgenommen wird, derart, daß .jede Auslenkung des Kreuzstückes in eine geradlinige -Bewegung der Pfanne ümgewandelt wird, wobei die Pfanne in einem von einer vorgespannten Druckfeder gehaltenen Gleitstück so gelagert ist, daß ab einer bestimmten Krafteinwirkung über das Arbeitsgerät auf den Geräteträger ein Schaltfinger, zur Betätigung eines Kollisionsschutzschalters ausgelenkt wird.The invention relates to collision protection for industrial robots, in particular for spot welding robots. The aim is to create a device that responds in all possible directions of movement of the work equipment. The task of developing a device that has a contact point that is only exceeded when a force to be determined by the design is exceeded and that provides a uniform signal to stop the industrial robot is characterized according to the invention in that the respective work equipment is fastened to a device holder which, in its normal position, is held by a hemispherical bolt head in a spring-mounted socket that can only be moved perpendicular to a cross piece, in such a way that each deflection of the cross piece is converted into a linear movement of the socket. The socket is mounted in a sliding piece held by a pre-tensioned compression spring in such a way that when a certain force is applied via the work equipment to the device carrier, a switching finger is deflected to actuate a collision protection switch.
Description
£ I £ 4^ i ' £ I £ 4 ^ i '
Erich. ZabelErich. Zabel
402 Halle, August-Bebel-Straße 41402 Hall, August-Bebel-Strasse 41
Norbert Y/inklerNorbert Y / inkler
402 Halle j Paracelsusstraße 2 b402 Hall j Paracelsusstraße 2 b
Leit-BfN "Schweißtechnik" im Zentralinstitut für Schweißtechnilc der HDR 403 Halle, PSF 16Leit-BfN "Welding Technology" at the Central Institute for Welding Technology of HDR 403 Halle, PSF 16
Einrichtung zum Kollisionsschutz für IndustrieroboterDevice for collision protection for industrial robots
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Kollisions— schutz für Industrieroboter und ähnlichen automatisch nach einem Programm bewegter Arbeitsgeräte, insbesondere Punktschwei-ßroboter, wobei eine Kollision der an einem Geräteträger befestigten und vom Roboter geführten Arbeitsgeräte mit feststehenden Anlägenteilen wie Vorrichtungen, Schv?eißteile u. a. ausgeschaltet ist und Zerstörungen vermieden werden·The invention relates to a device for collision protection for industrial robots and similar automatically after a program moving implements, in particular Punktschwei-robots, wherein a collision of the attached to a device carrier and guided by the robot work tools with fixed parts of equipment such as devices, Schv. Eißteile u. a. is switched off and destruction is avoided ·
Charakteristik der b eic arm ten technischen LösungenCharacteristic of the most technical solutions
Es ist bekannt, dai3 verforate Bauteile, deren Schweiß« nähte in verschiedenen. Ebenen angeordnet sind, durchIt is well-known that these components are made from various types of welded fabric. Layers are arranged through
„ ρ „"Ρ"
universell einsetzbare Industrieroboter geschweißt v/erden« -Um Toleranzen an den Bauteilen oder vorkommende Ungenauigkeiten im Bewegungsablauf auszugleichen, sind die Arbeitsgeräte durch eine elastische Aufhängung .mit dem Roboterkopf verbunden*Universal Industrial Robots Welded "- In order to compensate for tolerances on the components or occurring inaccuracies in the movement sequence, the tools are connected to the robot head by means of an elastic suspension.
Der Nachteil bei solchen ausgeführten Industrierobotern besteht darin, daß die Arbeitsgeräte bei unbeabsichtigt ten Kollisonen mit anderen Bauteilen im allgemeinen zerstört werden und unvertretbar hohe Kosten für die Wiederherstellung und den eintretenden Produktionsausfall erfordern» .The disadvantage of such executed industrial robots is that the implements are generally destroyed in accidental th collisions with other components and require unreasonably high costs for the recovery and the loss of production occurring ».
Nach Tv1P B 25 1/201 235 ist eine Positioniereinrichtung bekannt, bei der zur Gewährleistung eines Kollisions— Schutzes das Arbeitsgerät in zwei Ebenen elastischfreibeweglich aufgehängt ist und über einen federbelasteten Stößel so auf einen Endschalter einwirkt, daß beim Auftreten horizontaler Kräfte auf das Arbeitsgerät eine Kollisionsbremsung der Vorschuborgane ausgelöst wird οAccording to Tv 1 PB 25 1/201 235 a positioning device is known in which to ensure collision protection, the implement is suspended in two levels elastically free movement and acts on a spring-loaded plunger so on a limit switch that when horizontal forces on the implement a Collision braking of the feed mechanism is triggered ο
Der Nachteil bei dieser Einrichtung ist darin su sehen$ daß sie nur beim Auftreten von horizontalen Kräften, also nur in einer Pachtung anspricht0 Bei anderen bekannten Einrichtungen kommt es infolge der elastischen Aufhängung der Arbeitsgeräte zu einer Verschlechterung der PositioniergenauigkeiteThe disadvantage of this device is seen in the see below $ that it only responds to the occurrence of horizontal forces, ie only in a lease 0 In other known devices, it comes as a result of the elastic suspension of the equipment to a deterioration of the positioning accuracy
Ziel der ErfindungObject of the invention
Ziel der Erfindung ist es? eine Einrichtung zum Kollisionsschutz für Industrieroboter zu schaffen, die in allen möglichen Bewegungsrichtimgen der Arbeitsgeräte anspricht, eine einfache und sichere Konstruktion auf» weist, hohe Kosten für die Wiederherstellung bei Zer-The aim of the invention is it ? to provide an anti-collision device for industrial robots, which responds in all possible directions of movement of the implements, has a simple and safe design with high cost of restoration in the event of destruction
- 3 - 212 «7?- 3 - 212 «7?
störungen ausschließt mid Produktionsausfälle vermeidet, aber dabei die Nachteile der elastischen Aufhängung ausschließ teexcludes interference and avoids production losses, but excluding the disadvantages of the elastic suspension te
Das Wesen der ErfindungThe essence of the invention
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Kollisionsschutz für Industrieroboter zu entwickeln, insbesondere für Punktschweißroboter, welche über eine Ansprechschwelle verfügt, die erst ab einer' konstruktiv festzulegenden Kraft überschritten und bei Kollision ein einheitliches Signal bereitgestellt wird, das die Antriebe stoppt, wodurch Zerstörungen an den Arbeitsgeräten mit anderen Bauteilen mit Sicherheit ausgeschlossen sind«,The invention is therefore based on the object to develop a device for collision protection for industrial robots, especially for spot welding robots, which has a threshold, which is exceeded only from a 'constructive force to be determined and a uniform signal is provided in collision, which stops the drives, whereby damage to the implements with other components is excluded with certainty «,
Die Aufgabe der Erfindimg wird mit einer Einrichtimg gelöst und die im Stand der Technik vorbeschriebenen Nachteile dadurch beseitigt, daß das jeweilige, von einem-Industrieroboter geführte Arbeitsgerät an einem Geräteträger befestigt ist, der in seiner Normallage mittels eines ha3.bkugelförinig ausgebildeten Bolzenkopfes von einer federnd gelagerten, nur senkrecht'zu einem Kreuzgelenk in eine geradlinige Bewegung umgewandelt wird, wobei die Pfanne in einem von einer vorgespannten Druckfeder gehaltenen Gleitstück so gelagert ist, daß ab einer bestimmten Krafteinwirkung über das Arbeitsgerät auf den Geräteträger ein Schaltfinger zur Betätigung eines Kollisionsschutzschalters ausgelenkt wird, der das Stop-Signal zur Steuerung leitete Dadurch, daß die Kontaktteile des Arbeitsgerätes, vorzugsweise einer Punktschweißzange, so angeordnet sind? daß sie nicht in der Bewegungsrichtung der Pfanne liegen, spricht der Kolli« sionsschufcz in allen möglichen Bewegungsrichtungen des Industrieroboters an*The object of the invention is achieved with a Einrichtimg and eliminates the disadvantages described in the prior art, characterized in that the respective, guided by an industrial robot implement is attached to a device carrier in its normal position by means of a ha3.bkugelförinig trained bolt head of a resilient stored, only perpendicular'zu a universal joint is converted into a rectilinear motion, wherein the pan is mounted in a held by a prestressed compression spring slider so that from a certain force on the implement on the equipment carrier a shift finger is deflected to operate a collision protection switch, which led the stop signal to the control, characterized in that the contact parts of the implement, preferably a spot welding gun, are arranged so? that they do not lie in the direction of movement of the ladle, the collision schufcz responds in all possible directions of movement of the industrial robot *
Damit aber eine für das genaue Positionieren unerläßliche Haltekraft garantiert und auch nach einer Auslenkung stets wieder die gleiche Ausgangslage erreicht wird, ist die Pfanne mit einer zentralen Bohrung versehen, in der der halbkugelförmig ausgebildete Bolzen·=»· kopf einrastete Erst nach dem Überschreiten einer Mindestkraft $ die hauptsächlich bestimmt wird durch die Geometrie vom halbkugelförmigen Bolzenkopf, Pfanne und Federkraft der Druckfeder kann der halbkugelförmige Bolzenkopf ausgelenkt werden«*However, in order to guarantee a holding force which is indispensable for accurate positioning, and the same starting position is always reached again after deflection, the pan is provided with a central bore in which the hemispherical pin engages · · · · only after a minimum force has been exceeded $ which is mainly determined by the geometry of the hemispherical bolt head, pan and spring force of the compression spring, the hemispherical bolt head can be deflected «*
Ausführungsbeispielembodiment
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden» In den zugehörigen Zeichnungen zeigen ι The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawings, FIG
Figo 1 i einen teilweisen Schnitt durch die Einrich tung 2 ; eine Seitenansicht nach Pig» 1Figo 1 i a partial section through the Einrich device 2; a side view after Pig »1
Gemäß Fige 2 handelt es sich bei dem Arbeitsgerät 1 um eine Punktschweißzange, die mit ihrem Gelenkbolzen in der Gabel 2 aufgehängt iste Diese Gabel 2 bildet mit dem Kreuzstück 3 und der Aufnahmegabel 4 ein Kreuzgelenkj das Schwenkbewegungen um. die zwei zueinander senkrechten Achsen des Kreuzgelenkes erlaubte Zum Fixieren der Gabel 2 in ihrer Mittellage dient der an dem der Punktschweißzange 1 gegenüberliegenden Ende angebrachte halbkugelförmig ausgebildete Bolzenkopf 5, der in einer Pfanne 6 gelagert ist<> Diese Pfanne 6 ist in ein Gleitstück 7 eingesetzt, das in der Aufnahmebuchse der Aufnahmegabel 8 lauft und von der vorgespannten Druckfeder 9 in der Normallage gehalten wird* Der Schaltl'inger 10 drückt auf den über einen Winkel 11 mitAccording to Fig e 2, it is at the implement 1 to a spot welding gun, which is suspended with its hinge pin in the fork 2 e This fork 2 forms with the crosspiece 3 and the receiving fork 4 a Kreuzgelenkj the pivoting movements. the two mutually perpendicular axes of the universal joint allowed For fixing the fork 2 in its central position of the spot welding tongs 1 opposite end mounted hemispherical bolt head 5 which is mounted in a pan 6 <> this pan 6 is inserted into a slider 7, which runs in the receiving socket of the receiving fork 8 and is held by the prestressed compression spring 9 in the normal position * The Schaltl'inger 10 presses on the angle 11 with a
J es? J it?
« 5 —«5 -
der Aufnahmegabel verbundener! Kollisionsschutzschalter Ι2β Die Aufnahinegabel ihrerseits ist über eine Zwischenplatte 13 aus nichtleitendem Material am Ausleger 14 des Industrieroboters befestigt,»the receiving fork connected! Collision protection switch Ι2 β The lifting fork in turn is attached to the boom 14 of the industrial robot via an intermediate plate 13 made of non-conductive material, »
Beim Auslenken der Gabel 2 aus ihrer Mittellage, das durch das Kreuzgelenk möglich ist und dann erfolgt, wenn die Punktschweißzange 1 auf Widerstand stößt, also gegen Vorrichtungsteile, Schweißteile oder andere nicht im Bewegungsablauf berücksichtigte Hindernisse in beliebiger' Richtung gefahren wird, drückt der halbkugelförmig ausgebildete Bolzenkopf 5 über die Pfanne 6 das Gleitstück 7 gegen die Druckfeder 9« Überschreitet nun die bei einer Kollision vom Arbeitsgerät 1 die auf die Gabel 2 wirkende Kraft, die durch die geometrischen Verhältnisse und die Druckfeder 9 bestimmte Haltekraft, rastet der halbkugelforsiige Bolzenkopf 5 aus der Mittelbohrung der Pfanne 6 aus© Dabei bewegt sich das Gleitstück 7» so daß der Kollisionsschutzschalter 12 betätigt wird und den Industrieroboter stoppt, bevor Bauteile zerstört werden könnerie Auf Grund der Federkraft und der Geometrie, besonders des halbkugelförmigen Bolsenkopfes 5 un<3 Pfanne 6, springt nach dem Beseitigen des Hindernisses die Zangenaufnahaie in ihre Ausgangslage zurück«,When deflecting the fork 2 from its central position, which is possible by the universal joint and then occurs when the spot welding gun 1 encounters resistance, ie against device parts, welds or other not considered in the movement obstacles in any 'direction is driven, presses the hemispherical trained Bolt head 5 on the pan 6, the slider 7 against the compression spring 9 «Now exceeds the force acting on the fork 2 in a collision of the implement 1, the 9 by the geometric conditions and the compression spring certain holding force, the halbkugelforsiige bolt head 5 from the Center hole of the pan 6 off © moves the slider 7 so that the collision protection switch 12 is actuated and stops the industrial robot before components can be destroyed due to the spring force and the geometry, especially the hemispherical Bolsenkopfes 5 and 3 pan 6, jumps after removing the Obstruct the forceps receptacle to its original position «,
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD21247779A DD143226A1 (en) | 1979-04-25 | 1979-04-25 | DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR INDUSTRIAL ROBOTS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD21247779A DD143226A1 (en) | 1979-04-25 | 1979-04-25 | DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR INDUSTRIAL ROBOTS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD143226A1 true DD143226A1 (en) | 1980-08-13 |
Family
ID=5517834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD21247779A DD143226A1 (en) | 1979-04-25 | 1979-04-25 | DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR INDUSTRIAL ROBOTS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD143226A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT401246B (en) * | 1992-03-30 | 1996-07-25 | Schuoecker Dieter Dipl Ing Dr | Apparatus for machining a workpiece with a laser beam |
| DE102023133422B3 (en) | 2023-11-29 | 2025-02-20 | Schunk Se & Co. Kg Spanntechnik Greiftechnik Automatisierungstechnik | Angle compensation unit with control and locking piston, clamping and/or gripping device and handling device |
-
1979
- 1979-04-25 DD DD21247779A patent/DD143226A1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT401246B (en) * | 1992-03-30 | 1996-07-25 | Schuoecker Dieter Dipl Ing Dr | Apparatus for machining a workpiece with a laser beam |
| DE102023133422B3 (en) | 2023-11-29 | 2025-02-20 | Schunk Se & Co. Kg Spanntechnik Greiftechnik Automatisierungstechnik | Angle compensation unit with control and locking piston, clamping and/or gripping device and handling device |
| EP4566772A1 (en) | 2023-11-29 | 2025-06-11 | SCHUNK SE & Co. KG Spanntechnik Greiftechnik Automatisierungstechnik | Angle compensation unit with control and locking piston, clamping and/or gripping device and handling device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE8322682U1 (en) | Mechanical overload protection | |
| DE2749603C3 (en) | Handling device with an arrangement for switching off its drive | |
| DE3425889C1 (en) | Safety relay | |
| DE102019119657A1 (en) | Tool changer for a robot and changing system therefor | |
| DE3620258C2 (en) | ||
| DD143226A1 (en) | DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR INDUSTRIAL ROBOTS | |
| EP3827938B1 (en) | Blade | |
| EP0970497B1 (en) | Switching device | |
| DE102015226205A1 (en) | Protective device for a manipulation device on a handling device and handling device | |
| DE3814582A1 (en) | COLLISION SENSOR | |
| DE3117414A1 (en) | "TAXOR" | |
| DE102006028145A1 (en) | Robot e.g. assembly robot, for industrial application, has S-shaped curved section aligned to height of robot arm, and set of lines led in section that is arranged in housing, where supply line is attached in center of section at arm | |
| EP0515996B1 (en) | Attachment for stacker trucks in the form of a tine- or gripper-adjuster | |
| DE633520C (en) | Device for power transmission on a movable contact pin located between two parallel power supply rails and guided on them | |
| DD207669A1 (en) | COLLISION PROTECTION DEVICE FOR FREEPROGRAMMABLE WORK EQUIPMENT | |
| DD146261B1 (en) | DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR WELDING ROBOTS | |
| DE3338244C2 (en) | ||
| DE202019002595U1 (en) | Agricultural vehicle and agricultural implement | |
| DD212689A1 (en) | SAFETY DEVICE FOR PREVENTING COLLISION FAILURE IN INDUSTRIAL ROBOTS | |
| EP4259389B1 (en) | Impactprotection safety device for a robot | |
| DD270677A1 (en) | DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR INDUSTRIAL ROBOTS | |
| EP0168058A2 (en) | Safety relay | |
| DD268660A1 (en) | DEVICE FOR COLLISION PROTECTION FOR MANIPULATORS AND CIRCUIT ARRANGEMENT THEREFOR | |
| DE1803401C2 (en) | Protective tube contact with damping spring | |
| DE10304829B4 (en) | Protective device for a moving part of a coordinate measuring machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ENJ | Ceased due to non-payment of renewal fee |