DD145257A1 - GRIPPERS FOR MACHINING AND UNPALETTING, ESPECIALLY BOTTLE COSTS - Google Patents
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Description
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Greifer zum Be- und Entpalettieren von insbesondere FlaschenkästenlagenGrippers for loading and depalletizing, in particular, bottle crate layers
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung bezieht sich auf Greifer zum Be- und palettieren von insbesondere Flaschenkasten, wobei diese als ganze Lage von oben auf die Palette gestapelt oder als ganze Lage vom Palettenstapel abgenommen werden* Eine entsprechende Anwendung der Erfindung auf andere Gegenstände ist selbstverständlich möglicheThe invention relates to grippers for loading and palletizing in particular bottle crate, which are stacked as a whole location from above on the pallet or removed as a whole layer of the pallet stack * A corresponding application of the invention to other objects is of course possible
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Charakteristik der bekannten technischen lösungenCharacteristic of the known technical solutions
Es sind bereits Greifer zum Erfassen einer Palettenlage bekannt, bei denen mittels zangenartiger Elemente die Kastenwände erfaßt werden oder hakenförmige Elemente in die Ausnehmungen der Kastenwände fassen. Diese Elemente sind zum Teil verstellbar auf Wellen befestigt, die jeweils von einem Arbeitszylinder angetrieben v/erden (OS 2253185)· Weiterhin ist bekannt, daß an den vier Seiten des Greifers Klemmbacken angebracht sind, die die Kastenlage allseitig an den Kastenwänden zusammenpressen· Die Klemmbacken werden über Kupplungsstangen, die exzentrisch an Zahnradpaaren oder einer Kurbelscheibe angelenkt sind, von einem Motor angetrieben (AS 2110273, AS 2238926). Die Übertragung einer zweiten, davon unabhängigen Arbeitsbewegung ist auf Grund dieser Bauart nicht möglich.There are already known grippers for detecting a pallet position, in which by means of pliers-like elements, the box walls are detected or gripping hook-shaped elements in the recesses of the box walls. These elements are partially adjustable mounted on shafts, each driven by a working cylinder (OS 2253185) · It is also known that on the four sides of the gripper jaws are mounted, which compress the box position on all sides of the box walls · The jaws are driven by a motor via coupling rods, which are articulated eccentrically on gear pairs or a crank disk (AS 2110273, AS 2238926). The transfer of a second, independent work movement is not possible due to this design.
Die bekannten Antriebssysteme sind im Greifer angeordnet« Der Greifer ist- an einem Greiferträger räumlich fixiert befestigt. Auf Grund dieser Anordnung der Antriebe, des Rahmens, der Signalgeber uswe sind die bekannten Greifertrotz vorhandener Verstellmöglichkeiten nur für einige Lagenbilder anwendbare Es sind deshalb eine Vielzahl von Greiferausführungen notwendig, die die Herstellung und Lagerhaltung verteuernο Weiterhin sind Verbindungen für die Energiezufuhr, die Signal- und Sicherheitseinrichtungen vom Greifer zum Greiferträger notwendig, die beim Wechseln des Greifers gelöst werden müssen· Bedingt durch die in den Greifern untergebrachten Antriebe haben diese relativ große Abmessungen und Eigenmassen.The known drive systems are arranged in the gripper «The gripper is fixed spatially fixed to a gripper carrier. Due to this arrangement of the drives, the frame, the signal transmitter, etc. e the known gripper Despite existing adjustment options are only for some situation reports applicable There are therefore a plurality of gripper designs necessary to verteuernο the production and storage Further, connections for the energy supply, the signal and safety devices from the gripper to the gripper carrier necessary, which must be solved when changing the gripper · Due to the housed in the grippers drives have relatively large dimensions and intrinsic masses.
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Ziel der· ErfindungAim of the invention
Ziel der Erfindung ist es, die Anwendbarkeil; eines Greifers für unterschiedliche Lagenbilder und Kästenabmessungen stark zu erweitern, dessen Eigenmasse verringert wird und ein schnelles Wechseln des Greifers ermöglicht.The aim of the invention is the applicability wedge; To greatly expand a gripper for different layer images and box dimensions, the net mass is reduced and allows a quick change of the gripper.
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Antriebssystem für Greifer, große Verstellbarkeit der Greif- und Führungselemente im. Greifer und Greiferträger sowie eine einfache Verbindung zwischen Greifer und Greiferträger zu schaffen,»The invention is based on the object, a simple drive system for grippers, great adjustability of the gripping and guiding elements in. Gripper and gripper carrier as well as a simple connection between gripper and gripper carrier to create »
ErfiwSungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß ein zentrales Antriebssystem außerhalb des Greifers, beispielsweise am Greiferträger angeordnet ist, daß mindestens über eine schneilösbare Kupplung und einem verstellbaren Hebelsystem mit den Greif~ und Führungselementen verbunden ist. Als Antrieb werden vorzugsweise zwei doppelt wirkende Pneu» matikzylinder eingesetzt, die am Greiferträger befestigt sind und mit Drehhebeln über eine schnellösbare Kupplung die Bewegung auf die Greif- und Führungselemente im Greifer überträgt. Die Kupplung ermöglicht ein schnelles Wechseln der Greifer, Die Zuordnung des Greifers zum Greiferträger kann dabei beliebig um 90 in der Arbeitsebene versetzt erfolgen. Als Kupplung kann vorzugsweise eine formschlüssige Steckverbindung verwendet werden, die weiterhin eine Winkelabweichung zwischen Greifer und Greiferträger zuläßt. Der Greifer wird mit dem Greiferträger in bekannter Weise lösbar verbünden» Durch axiale stufenlose Verschiebung des Greiferträgers kann dieser beliebigen Lagenbildern angepaßt werden. Durch Anordnung des Antriebes außerhalb des Greifers entstehen . günstige Raumverhältnisses die einen großen Verstellbereich der Greif- und Führungselemente im Greifer ermöglichen« und seine Eigenmasse verringert*According to the invention, the object is achieved in that a central drive system is arranged outside of the gripper, for example on the gripper carrier, that is connected to the gripper and guide elements at least via a snow-releasable coupling and an adjustable lever system. Two double-acting pneumatic cylinders, which are fastened to the gripper carrier and which transmit the movement to the gripping and guiding elements in the gripper with rotary levers via a quick-release coupling, are preferably used as the drive. The coupling allows a quick change of the gripper, The assignment of the gripper to the gripper carrier can be done arbitrarily offset by 90 in the working plane. As a coupling can preferably be used a positive connection, which further allows an angular deviation between the gripper and gripper carrier. The gripper is detachably connected to the gripper carrier in a known manner »By axial stepless displacement of the gripper carrier of this arbitrary position images can be adjusted. By arranging the drive outside of the gripper arise. favorable space ratio which allows a large adjustment range of gripping and guiding elements in the gripper «and reduces its own mass *
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Dadurch entfällt gleichzeitig beim Wechseln des Greifers die Trennung der Verbindungen für Energie-, Signal- und Sicherheitssysteme βThis eliminates the same time when changing the gripper, the separation of the connections for energy, signaling and security systems β
Anwendungsbeispielexample
In der Fig 1 ist ein Greiferträger mit Greifer in der Seitenansicht, in der Pig 2 in der Draufsicht dargestellt» Der Greiferträger 1 besteht aus Rohr und kann stufenlos in axialer Richtung entsprechend dem Lagenbild verschoben werden. Eine Dreh- bzw» Klemmsicherung bekannter Bauart arretieren diesen in beliebiger Stellung» im Greiferträger 1 sind rechts und links je ein doppelt wirkender Arbeitszylinder 2 be·? festigt, die mit den Kolbenstangen über Drehhebel mit einem Kupplungselement 3 verbunden sind* Die elastische Aufhängung 4 zwischen Greiferträger 1 und Greifer 5 erfolgt in bekannter Bauart über Federelemente und Bolzenverriegelung. Sie bestimmt den Greifer 5 in seiner Lage zum Greiferträger 1, gestattet eine 90°-Wechselstellung des Greifers 5 und nimmt Winkelabweichungen des Greifers 5 zur horizontalen Ebene elastisch auf. Der Greifer 5 hat*zwei Diagonalträger 6, in deren Kreuzungspunkt zwei Kupplungselemente 7 gelagert sind. Die Kupplungselemente 3 und 7 dienen zur Übertragung von zwei voneinander unabhängigen Schalt bewegungen der Antriebszylinder 2 zur Steuerung der Greiferelemente 8 und Führungselemente 9· Sie sind formschlüssig schneilösbar ausgeführt und nehmen gleichzeitig axiale Winkelabweichungen und Vertikalbewegungen auf. An den Kupplungsteilen der Kupplungselemente 7 befinden sich zweiseitige Drehhebel 10, die über stufenlos verstellbare Zug- und Druckstangen 11 mit den Steuerwellen 12 und den Führungselementen S gekoppelt sind. Auf den Steuerwellen 12 befinden sich die Greifelemente 8, die sich auf diesen stufenlos verstellen lassen, während die Lager der Steuerwelle 12 in den Querträgern 13 mittels Langlöcher verstellbar sind. Die Querträger 13 können zwei oder mehr S'teuerwellen 12, je nach Lagenbild, 'aufnehmen.In Fig 1, a gripper carrier with gripper in the side view, shown in the Pig 2 in plan view »The gripper carrier 1 is made of tube and can be moved continuously in the axial direction according to the layer image. A rotary or "clamping device of known type arrest this in any position" in the gripper carrier 1 are each a double-acting cylinder 2 on the right and left be ·. fastened, which are connected to the piston rods via rotary lever with a coupling element 3 * The elastic suspension 4 between the gripper carrier 1 and gripper 5 is carried out in a known design via spring elements and bolt lock. It determines the gripper 5 in its position to the gripper carrier 1, allows a 90 ° change position of the gripper 5 and takes angular deviations of the gripper 5 to the horizontal plane elastically. The gripper 5 has * two diagonal support 6, in whose crossing point two coupling elements 7 are mounted. The coupling elements 3 and 7 are used to transmit two mutually independent switching movements of the drive cylinder 2 to control the gripper elements 8 and guide elements 9 · They are form-fitting executed schneilösbar and simultaneously absorb axial angular deviations and vertical movements. On the coupling parts of the coupling elements 7 are two-sided rotary lever 10, which are coupled via continuously adjustable pull and push rods 11 with the control shafts 12 and the guide elements S. On the control shafts 12 are the gripping elements 8, which can be adjusted to this infinitely, while the bearings of the control shaft 12 in the cross members 13 are adjustable by means of slots. The cross members 13 may accommodate two or more drive shafts 12, depending on the ply pattern.
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Die Lagerst eilen für die Führungselemente 9 sind mittels einer Röhrsteckverbindung 14 über eine bekannte Klemmeinrichtung in den Längsträgern 15 stufenlos arretierbar und können somit dem entsprechenden Lagenbild angepaßt werden« Als Verbindungselemente für die Zug- und Druckstangen 11 sind Gelenklager erforderlich, die Bewegungen in zwei Ebenen sicher übertragen; die Längsverstellung der Zug- und Druckstangen 11 erfolgt über Gewindeverbindung bekannter Bauart. Die Greiferelemente 8 werden mittels Klemmverbindung auf den profilierten Steuerwellen 12 je nach Lagenbild befestigt. An der elastischen Aufhängung 4 sind Sicherheitsschalter 16 angebracht, die bei Abweichung zur horizontalen Lage des Greifers 5 weitere Arbeitsabläufe abschlaten. Für die Greifelemente 8 iet ein Signalgeber 17 eingebaut, der erst bei Transport-Stellung der Greifelemente 8 weitere Arbeitsabläufe frei gibt. Bei Wechsel des Greifers 5 verbleiben die Sicherheitsschalter 16 und der Signalgeber 17 im Greiferträger 1. Dieser Greifer 5 in Verbindung mit dem Greiferträger 1 kann somit vielen beliebigen Lagenbildern angepaßt werden. Bei Austausch der Greifelemente 8, beispielsweise durch Klemmbacken, können mit diesem Greifer 5 auch andere Stückgüter, beispielsweise Kartons, transportiert werden.The Lagerst rushes for the guide elements 9 are continuously locked by means of a tubular connector 14 via a known clamping device in the longitudinal members 15 and can thus be adapted to the corresponding layer image «As connecting elements for the tension and compression rods 11 joint bearings are required, the movements in two levels safely transfer; the longitudinal adjustment of the pull and push rods 11 via threaded connection of known design. The gripper elements 8 are attached by means of clamping connection on the profiled control shafts 12 depending on the layer image. On the elastic suspension 4 safety switch 16 are mounted, which abschlaten 5 other workflows in deviation from the horizontal position of the gripper. For the gripping elements 8 iet a signal generator 17 is installed, the 8 further workflows are released only in the transport position of the gripping elements. When changing the gripper 5, the safety switch 16 and the signal generator 17 remain in the gripper carrier 1. This gripper 5 in conjunction with the gripper carrier 1 can thus be adapted to many arbitrary layer images. When replacing the gripping elements 8, for example by clamping jaws, other piece goods, such as boxes, can be transported with this gripper 5.
Claims (1)
dadurch gekennzeichnet,
daß der Greiferträger· (1) axial stufenlos verstellbar ist*Gripper after £ 1
characterized,
that the gripper carrier · (1) is axially infinitely adjustable *
dadurch gekennzeichnet,3 «Gripper according to point V and 2
characterized,
dadurch gekennzeichEt9 4 «Gripper according to points 1 to 3
characterized 9
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