DD145565A1 - Einrichtung zur messung des drehmoments an elektrischen schrittmotoren - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Messung des Drehmoments an elektrischen Schrittmotoren, die in Druckeinrichtungen datenverarbeitender Anlagen verwendet werden. Ziel der Erfindung ist eine ökonomische Einrichtung zur Messung kleiner Drehmomente an Schrittmotoren. Die technische Aufgabe besteht darin, eine Einrichtung zu schaffen, die die Eigenart eines schrittweisen Antriebes berücksichtigt und.ein digital auswertbares Meßergebnis liefert. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittmotor von einer mechanisch gekuppelten Antriebsmaschine mit wählbarer Drehzahl angetrieben wird, die einzelnen Phasenwicklungen des Schrittmotors von einem konstanten Strom vorwählbarer Größe erregt werden und die während einer Umdrehung des Rotors des Schrittmotors in der jeweiligen beS'tromten Phasenwicklung induzierte Rotations-EMK amplitudenmäöig zu diskreten "Zeitpunkten abgetastef und die zwischen zwei Nulldurchgängen der Eotations-EMK erfaßten Abtastwerte digital gespeichert werden, aus denen Spitzenwerte und Nulldurchgängs bei den vorgewähl.fcen Erregerströmen ermittelt und zur Ausgabe und zur grafischen und/cder rechnerischen Auswertung anfbereitet werden

Description

Titel der Erfinduηα

Einrichtung zur Messung des Drehmoments an elektrischen Schrittmotoren

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die hrfindung betrifft eine Einrichtung zur digital auswertbaren Messung kleiner Drehmomente an elektrischen Schrittmotoren, die beispielsweise zum Antreiben und Positionieren von Universaltypen trägern und Druckwagen, zum Papier- oder Farbbandvorschub in Druckeinrichtungen datenverarbeitender Anlagen verwendet werden. Zur Beschleunigung von Massen aus der Ruhelage und zum Abbremsen an definierten Stellen haben derartige Antriebsmotore während einer relativ kurzen Einschaltdauer ein hohes Beschleunigungs- bzw« Verzögerungsmoment aufzubringen. Schrittmotore werden nicht an ein Netz konstanter Spannung, sondern an ein besonderes Steuergerät angeschlossen, das durch Steuerimpulse eine schrittweise Drehung des Rotors, meistens durch Umschalten und Umpolen der Feldspulen bewirkt. Die Ansteuerschaltungen der Schrittmotore sind meist so ausgeführt, daß in die Wicklungen des Motors der für extreme Lastbedingunger, erforderliche Strom eingespeist wird.» Bekanntlich ist das Drehmoment bei Schrittmotoren frequenzabhängig und fällt bei steigender Ansteuerfrequenz gegen Null ab* Oeder Ansteuerfrequenz

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einen optimierten Schrittmotor zuzuordnen, erfordert einen unvertretbar hohen Aufwand an mechanischen und elektrischen Elementen, Ein für hohe Ansteuerfrequenzen ausgelegter Schrittmotor ist bei niedrigen Ansteuerfrequenzen überdimensioniert j unwirtschaftlich im Energieverbrauch und außerdem treten Wsrmeprobleme auf. Zur optimalen Lösung von eingangs genannten Antriebsaufgaben mit Schrittmotoren ist die Messung des an der Welle bei vorgegebenen Parametern abgebbaren Drehmoments in der Größenordnung von 30 - 40 Nm wesentliche

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Naheliegend zur Erfassung des Drehmoment-Istwertes ist die Verwendung bekannter mechanischer Meßeinrichtungen nach dem Abbremsprinzip,

Nachteilig ist die große Einschwingzeit des Systems und der Aufwand zur Wandlung des mechanischen Zeigerausschlages in eine digital auswertbare Größe« Auch eine im Kraftarm der mechanischen Waage eingebaute oder anstelle einer Waage eingesetzte Meßdose liefert bei dynamischen Vorgängen nicht das an der Maschinenwelle angreifende Drehmoment» Der Meßwert differiert um die durch die Massenträgheiten der Maschine bedingten Beschleunigungsmomente« Eine Lösung des Problems stellt die Drehmcmentmeßwelle dar, die in den Antriebsstrang eingesetzt wird. Aus der DE-AS 2 228 041 ist eine Anordnung zum Messen des auf eine Welle einwirkenden Drehmoments bekannt, die aus einem ersten Zahnrad besteht, das auf dem freien Ende einer Büchse angeordnet ist, die in die Meßwelle übergeht.

Ein zweites Zahnrad ist direkt auf dem vorderen Teil der Meßwel.le befestigt, der einen kleineren Querschnitt aufweist und teilweise von der Büchse umschlossen wird_e Um das die Meßwalle toreuierende Drehmoment, zu bestimmen, wird die Zahnstellung des zweiten Zahnrades verglichen. Hierzu sind in unmittelbarer Nähe der Verzahnungen eine Meßeinrichtung angeordnet« Beim Vorübergang der Zähne an

den beiden Sensoren der Meßeinrichtung wird je eine Sinusschwingung induziert, deren Phasenverschiebung zueinander ein Maß für das auf die Welle einwirkende Drehmoment darstellt „

Eine ähnliche Anordnung wird in der DE-OS 2 435 286 be« schrieben. Unterschiedlich ist, daß die Meßwelle selbst mit jeweils paarweise diametral'angeordneten axial ver~> ^Λ setzten, aber in einer Ebene radial abtastbaren Zähnen versehen ist. Bei Ausübung eines Drehmomentes auf die Meßwelle ändert sich der Abstand benachbarter Zahnpaare. Unterschiedlich ist, daß eine Keßeinrichtung mit nur einem Sensor in unmittelbarer Nähe der Zähne angeordnet ist und das Ausgangssignal einem nachgeschaltetem Komparator zur Erzeugung einer Impulsfolge zugeführt wird. Die Impulsfolge führt über den Schaltzustand eines bistabilen Multivibrators zu einem sich ändernden Ausgangssignal, dessen Mittelwert eine analoge Anzeige des auf die Meßwelle wirkenden Drehmomentes darstellt

Nachteilig ist, daß die auf dem Prinzip torquierter Meßwellen beruhenden Anordnungen nur zur Bestimmung relativ großer Drehmomente geeignet sind. Drehmomente an Schrittmotoren in der Größenordnung bis 40 Km der eingangs genannten Anordnung sind mit derartigen Anordnungen nicht meßbar« Zur Behebung dieses Nachteils ist aus der DE-OS 2 331 eine Anordnung bekannt geworden, die gleichfalls das Meßwellenprinzip verwendet, aber zur Messung kleiner Drehmomente vorgesehen ist*

Die mit dem Drehmoment beaufschlagte Meßwelle ist mit vierin symmetrischer Anordnung auf der Welle befestigten Dehnungsmeßstreifen versehen, die über Kontaktringe und vier in stationären Ringnuten befindliche Ouecksilberbäder zu einer Meßbrücke verschaltet sind. Vorteilhaft ist zwar, daß durch die Kontaktring-Quecksilberkombination die bekannten gleitenden Bürstenkontskte mit relativ hohem und veränderlichem Widerstand ersetzt werden.

Nachteilig ist jedoch tier hohe fertigungstechnische Aufwand, um durch eine ausreichende Abdichtung Leckverluste

an Quecksilber zu vermeiden. Nachteilig ist weiterhin, daß die Dehnungsmeßstreifen Eigenschaften eines Feder~ Masseschwingers aufweisen, der der bei Motoren mit schrittweise angetriebenen Rotor nicht anwendbar ist, Nach den Gesetzen der Elektrodynamik ist das Wellendrehmoment einer elektrischen Maschine proportional dem Vektorprodukt aus Strom und magnetischem Fluß.

Es ist aus der US-PS 3 019 640 eine Schaltung bekannt, bei der eine dem magnetischen Fluß proportionale Größe aus dem Kehrwert einer drehzahlproportionalen Größe durch ein Netzwerk erzeugt wird und in einen Multiplikator mit einer dem Ankerstrom proportionalen Größe multipliziert wird«. Die Anzeige des Multiplikators stellt das elektrische Wellen» moment einer Gleichstrommaschine dar. Das gleiche Schaltungsprinzip ist auch für Asynchronmaschinen anwendbar. Aus der DE~AS 1 142 709 ist eine Anordnung zur Messung des Drehmomentes von Induktionsmaschinen auf elektrischem Wege bekannt, bei der zu der Speisespannung außerhalb der Induktionsmaschine durch eine Ersatzschaltung der Anteil der Spannungsabfälle,, die durch den primären Streubild-Widerstand und den ohsschen Widerstand der Primärwicklung hervorgerufen werden» vektoriell addiert wird und der daraus entstehende, der elektromotorischen Kraft entsprechende Wert mit dem Speisestrom phasenwinkelgerecht multipliziert v^ird«,

Aus der DE-AS 1 954 089 ist eine Einrichtung bekannt, bei der zum Erzeugen einer dem Drehmoment einer Induktionsmaschine proportionalen:. Größe eine dem Stromistwert proportionale Spannung am Eingang und eine der Netzspannung proportionale Spannung am Steuereingang eines . phasenempfind~> liehen Demodulators angelegt wird und das gleichgerichtete Ausg'angssignal des Demodulators als Maß für das Drehmoment benutzt wird ο Nachteilig ist, daß die Lösungen nur für Elektromotore ge~- eignet sind_f die an einer konstanter, Spannung liegen und deren Rotor eine kontinuierliche Drehung ausführt. Für mit irnpulsförmigen Spannungen angesteuerte Reluktanz-

motore mit schrittweiser Rotorbewegung sind diese Lösungen nicht anwendbar.

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Ziel der Erfindung ist die Schaffung einer konstantgünstigen Einrichtung zur Messung vorzugsweise kleiner Drehmomente speziell an elektrischen Schrittmotoren, die gegenüber dem bekannten Stand der Technik ein schnelles und ausreichend genaues Bestimmen des Drehmomentes gestattet und

eine wirtschaftliche qualitätsgerechte Serienfertigung von Schrittmotoren ermöglicht.

Da riegung des Wesens_der^ Erfindung 15

Technische Aufgabe

Die technische Aufgabe, die durch die Erfindung gelöst wird, besteht darin, mit vertretbarem Aufwand eine Einrichtung zur Messung des Drehmomentes an elektrischen Schrittmotoren für Antriebssufgaben in datenverarbeiter.den Anlagen zu realisieren, die die Eigenart eines schrittweisen Antriebes berücksichtigt und die innerhalb einer Rotordrehung eine digital auswertbare dem·Wellendrehmoment entsprechende MeßgröSe bei wählbaren Parametern liefert.

Merkmale der Erfindung

Merkmale der Erfindung sind, daß der Schrittmotor von einer mechanisch gekuppelten Antriebsmsschine mit wählbarer Drehzahl angetrieben wird, die einzelnen Phaserwicklungen des Schrittmotors von einem konstanten Strom vorwählbarer Größe erregt werden und die während einer Umdrehung des Rotors des Schrittmotors in der jeweiligen bestromten Phasenvvicklur.g induzierte Rotations~EMi< amplituc!enrnaf5ig zu diskreten Zeitpunkten abgetastet und die zwischen zwei Nulldurchgängen dar Rotations»EMK erfaßten Abtastwerte digital gespei-

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chert werden, aus denen die Spitzenwerte und die Nulldurchgänge der Rotations~E!KK der einzelnen Phasenwicklungen bei den vorgewählten Erregerströmen ermittelt und zur Ausgabe auf einen Datenträger zur grafischen und/oder rechnerisehen Auswertung aufbereitet werden.

In vorteilhafter Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung kann die Drehzahl der Antriebsmaschine während einer oder mehrerer Umdrehungen beliebig sein, sollte jedoch während einer Periode der Rotations-EMK näherungsweise konstant sein, wird öle Größe des konstanten Erregerstromes¹ durch die Phasenwicklungen des Schrittmotors in gestuften Bereichen vorgewählt, sollten innerhalb einer Periode der Rotations-EMK mindestens 50 Abtastwerte erfaßt werden und zur rechnergestützten Auswertung wird die Betriebsart des Schrittmotors zentral in eine Eingabeeinheit eingegeben. In weiterer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung kann die Ausgabe auf einem Datenträger mechanisch oder nichtmechanisch erfolgen, kann die grafische Auswer-. tung beispielsweise derart durchgeführt werden, daß jedem vorgewählten Erregerstrom eine Drehmoment~Drehzahlkenn~ linie zugeordnet ist und kann die rechnerische Auswertung in Form einer numerischen Darstellung des Drehmomentes in Abhängigkeit von der Drehzahl des Antriebsmotors und den die Phasenwicklungen durchfließenden Erregerströmen erfolgen,,

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Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert «erden«,

In der zugehörigen Zeichnung zeigens

Fig« 1: das vereinfachte Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels nach der erfindungsgemäßen Meßanordnung

Fig« 2% der zeitliche zugeordnete Verlauf charakteristischer Meß·» und Hilfssignale während einer Periode der Rotations-EMK einer Phasenwicklung»

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Die erfindungsgemäße Meßanordnung besteht nach Fig« I aus dem zu prüfenden Schrittmotor SM, dar von dem Antriebsmotor AM über die mechanisch miteinander verbundenen Motorwellen AW und SW angetrieben wird und den blockschaltmäßig dargestellten elektronischen Baugruppen, deren Zusammenwirken vereinfacht durch Verbindungslinien angedeutet wird. Dem nachfolgend beschriebenen und in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel liegt die Drehmomentmessung und Aus~ Wertung an einem dreiphasigen Schrittmotor zugrunde.

Selbstverständlich kann mit der erfindungsgemäßen Meßanordnung das Drehmoment auch an Schrittmotoren größerer Leistung und beliebiger Phasenzahl bestimmt werden« Die blockschaltmäßige dargestellten elektronischen Baugruppen sind eine Spannungsquelle G, eine Konstantstromquelle Kq und eine Schalteinrichtung Se, die nacheinander die Phasenwicklungen Phw des Schrittmotors SM an die Konstantstromquelle Kq schaltet. Durch die jeweilig angeschaltete Phasenwicklung Phw fließt ein Erregerstrom I, der durch die Eingabeeinheit E vorprogrammiert wird. Die in der jeweilig angeschalteten Phasenwicklung Phw induzierte EMK U liegt einerseits an einem Komparator Ko und andererseits an einem Analog-Digitalwandler A/D, dessen digitalen Ausgangswerte einer Speichereinheit Sp zugeführt werden,, Ein von der Eingabeeinheit E vorprogrammierterTaktgenerator Tg ist mit dem Analog-Digitalwandler A/D, der Speichereinheit Sp und einer Recheneinheit Re zur Auswertung der gespeicherten Werte verbunden. Auf die Recheneinheit Re folgt eine Ausgabeeinrichtung Ae, die die Rechnerwerte mechanisch oder magnetisch auf einen Datenträger Dt fixiert, wobei der Datenträger Dt beliebig als Lochstreifen oder Magnetband ausgeführt sein kann. Der Datenträger Dt kann mit einer Auswerteeinrichtung Ar rechnerisch in Form einer numerischen Darstellung und/oder mit einer Auswerteeinrichtung Ag grafisch in Form einer Drehmoment-Drehzahlkenn-» * ,35 linie verarbeitet werden.

Anhand der Fig, 1 und 2 soll die Funktion der erfindungsgernaßen Keßanordnung beschrieben werden,

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Im Gegensatz zu bekannten Anordnungen zur Bestimmung des en der Motorvvelle abgabbaren Drehmomentes wird der zu prüfende Schrittmotor SM von einem Antriebsmotor AM mechanisch angetrieben und durch definierte Einzelbestromung der Phasenwicklungen Phw werden konkrete Belastungsfälle simuliert bzw, sind unzulässige Fertigungstoleranzen zwischen den einzelnen Phasen des Schrittmotors erkennbor« Als Antriebsmotor AM eines Schrittmotors mit einem Drehmoment von 30 bis 40 Nm wird zweckmäßig ein störarmer Asynchronmotor mit einem angenähert doppeltem Drehmoment eingesetzte Wichtig ist, daß der Rotor des Antriebsmotors AM ein ausreichendes Trägheitsmoment aufweist, das notfalls durch eine Schwungmasse zu vergörßern ist, um einen gleichmäßigen Lauf des angetriebenen Schrittmotors SM zu gewährleisten« Diese Maßnahme ist erforderlich, weil der phasenwicklungsweise foestromte Schrittmotor SM den Antriebsmotor AM nicht gleichmäßig belastet. Die Belastung des Antriebsmotors AK schwankt je nach Zähnezahl des Schrittmotors SM während einer Umdrehung des Rotors standig zwischen zwei Extremwerten«

Bei einem beispielsweisen dreiphasigen Schrittmotor mit einer Schrittzahl von 60 ergeben sich 20 Belastungsschwankurigen je Fhase vnd Umdrehung

Die Drehzahl des Antriebsmotors AM wird zweckmäßig so ge~ wählt, daß sie angenähert in den Nenndrehzahlbereich des zu prüfenden Schrittmotors fällt *

Für viele' Anvvendungsfälle ist ein vierpoliger Asynchronmotor mit Kurzschlußläufer und einer Drehzahl, im Bereich von 1400 - 1450 U/min ausreichend« Motore mit Kollektor oder Schleifringen sind für diese Anwendung unzweckmäßig_e Zur Ausschließung von Meßwertverfälschungen ist ein unvertretbar hoher Aufwand an Entstörmitteier zu treiben«, Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist, daS der Meßvorgang in sehr kurzer Zeit bei einem dreiphasigen Schrittmotor beispielsweise nach maximal 6 Umdrehungen des Rotors und eine weitere zur Kontrolle des "Meßergebnisses erforderlich ist.

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Der eigentliche Meßvorgang bei einem dreiphasigen Schrittmotor mit einer Schrittzahl von 60 ist an sich für eine Phase bereits nach dem zwanzigsten Teil einer Umdrehung des Rotors beendet. Die übrigen Neunzehnzwanzigstel einer Umdrehung werden zur Feststellung von Fertigungstoleranzen und sonstigen Ungenauigkeiten registriert, verglichen und ausgewertet. An die Drehzahlkonstanz des Antriebsmotors AM werden deshalb keine übertrieben hohen Anforderungen gestellt, sofern ein ausreichend hohes Trägheitsmoment zum Ausgleich von Belastungsschwankungen gegeben ist.

Zur*Bestromung einer Phssenwicklung Phw des Schrittmotors SM Vierden die Phasenwicklungen Phw durch einen steuerbaren elektronischen Schalter Se nacheinander an eine Konstantstromquelle Kq gelegt, deren Strombereich kontinuierlich im Bereich von ca. 0,5 bis 6 A durchgesteuert wird,.

•Die Steuerung erfolgt von einer Eingabeeinheit E aus, in die iJie Kennwerte des "zu prüfenden Schrittmotors vorprogrammiert eingegeben und gleichzeitig bevorzugt definierte Stromstärken berücksichtigt werden, die interessierenden Arbeitsbereichen bestimmter vorgesehener Antriebsaufgaben entsprechen.

Die in der jeweilig bestromten Phasenwicklung Phw des Schrittmotors SM entstehende Rotations-EMK U wird durch die gleiche Schalteinrichtung Se an den Komparator Ko und an den Analog—Digitalwandler A/D geschaltet. Der Komparator Ko. bestimmt die. Nulldurchgänge t. ; t_o ; t_o ; nach Fig, 2 der Rotations-EMK U und liefert ein entsprechendes Ausgangssignal in Form von Nadelimpulsen Kn an den Speicher Sp zur Einspeicherung an definierten Speicherplätzen und an die Recheneinheit Re zur Steuerung der Auswertung des Speicherinhalt e s .

Ein von der Eingabe E programmierter Taktgenerator Tg erzeugt Nadelimpulse Tgn, die ebenfalls am Eingang des Analog-Digitalwandlers. A/D liegen.

Die Frequenz des Taktgenerators Tg wird so gesteuert, daß pro Periode der Rotations-EMK mindestens 50 Nadelimpulse Tgn am Eingang des Analog-Digitalwandlers zur Verfugung stehen

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uno der Analog-Digital-Wandler A/D mindestens 50 digital verschlüsselte Werte, die dem Verlauf der Amplitude der Rotations--EM! < U einer Pfcasenwicklung Fhw während einer Periode entsprechen, srv die Speichereinheit Sp geben kann, Der Taktgenerator Tg ist ebenfalls mit der Speichereinheit Sp verknüpft, damit die von dem Analog-Digitalwandler A/D gelieferten leerte an eiefinierte Speicherplätze gelangen« Die Speichereinheit Sp speichert jeweils 25 Werte zwischen zwei Nulldurchgängen I:^; t₂; bzw« t_ ; tg, Die absoluten Spitzenwerte U der lactations-EMK U werden von der Recheneinheit Re aussortiert und der Ausgabeeinrichtung A zugeführt. Die Recheneinheit zählt gleichfalls die Anzahl der zwischen zwei Nulldurcfigängen t.. ; t„ bzw« t„ ; t,, liegenden Taktimpulse Tgn und gübt die Werte der Nulldurchgänge t ; t j t_ ebenfalls an dis Ausgabeeinrichtung Ae_β Die Ausgabeeinrichtung Ae steuert einen Streifenlocher oder ein Mag« netband als Datenträger Dt«, Für jede Phasenwicklung Phw werden getrennt nacheinander die Werte der Nulldurchgänge t-i ; to' ^tQ "⁰^ ^^er Spitzenwerte U ermittelt, gespeichert,

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-äus-c-ewertet und aufgezfeichnet _β Durch die Vielzahl der Werte, die für eine Phasenwicklung Phw während einer Umdrehung des Rotors des Schrittmotors anfallen, sind Vergleichsmöglichkeiten gegeben, di^ss während der nachfolgenden zweiten Umdrehung des Rotors S'of ihre Richtigkeit kontrolliert werden, Die Aufzeichnungen auf dem Datenträger Dt setzen sich aus folgenden Werten für jede Phasenwicklung zusammen; Zu Beginn der Messung eier jeweils eingestellte Strcmwert I der von der Konstantstromquelle Kq durch die erste Phasenwicklung Phw getrieben* wird, eine Satzmarke, die Impulszeit zwischen den Mulldurctegängen t. ; t_ ; t„, der Spitzenwert U einer Periode der i?otations-EMK U,

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Nach weiteren Satzmaritoen werden die gleichen Werte der zweiten und der folgenden Phasenwicklungen Phw aufgezeichnet „ Die codierten Aufzeichnungen auf dem Datenträger Dt .35 können in lesbarer Fora in einer folgenden Einheit Ar rechnerisch ausgewertet und beispielsweise numerisch oder in einer Einheit Ag grafisch in Form einer Drehmoment-Dreh-

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zahlkennlinie'els Parameter des Erregerstroms dargestellt werden„

Mit Hilfe der numerischen und/oder grafischen Auswertung der Meßergebnisse können bei der Motorprüfung unzulässige Fertigungstoleranzen - ungleichmäßige Luftspalte zwischen . Rotor und Stator, ungleichmäßige Phasenwicklungen - erkannt werden, es können Belastungsfälle simuliert werden, um die Grenzen des sinnvollen Einsatzes eines bestimmten Schrittmotors zu erkennen und es kann kurzfristig das Drehmoment eines Schrittmotors in Abhängigkeit vom Erregerstrom bei* einer bestimmten Drehzahl festgestellt werden. Schließlich kann eine Fehlersimulierung durchgeführt werden, in dem noch zulässige Luftspalt-Bewicklungs- und Statorblechtoleranzen als Vorgabe für eine qualitätsgerechte Serienfertigung ermittelbar sind.

Claims (1)

1« Einrichtung zum meßtechnischen Bestimmen des Drehmoments an mehrphasigen elektrischen Schrittmotoren, wobei erfaßte drehmomentproportionale Meßgrößen verarbeitet werden, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittmotor (SM) von einer mechanisch gekuppelten Antriebsmaschine (AM) mit wählbarer Drehzahl (n) angetrieben wird, die einzelnen Phasenwicklongen (Phw) des Schrittmotors (SM) von einem konstanten Strom (f) vorwählbarer Größe erregt werden und die während einer Umdrehung des Rotors des Schrittmotors (SM) in der jeweiligen bestromten Phasenwicklung (Phw) Induzierte Rotations-EMK (U) amplitudenmäßig zu diskreten Zeitpunkten abgetastet und die zwischen zwei Nulldurchgängen (t.; t„ bzw_f t„ ; t„) der Rotations-EMK (U) erfaßten Abtastwerte digital gespeichert werden, aus denen die Spitzenwerte (U ) und die Nulldurchgänge (t- ; t₂; t₃) der Rotations-EMK (U) der einzelnen Phasenwicklungen (Phw) bei den vorgewählten Erregerströmen (I) ermittelt und zur Ausgabe (Ae) auf einen Datenträger (Ot) zur grafischer, und/oder rechnerischen Auswertung aufbereitet werden«

2_sEinrichtung nach Puri-kt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl (n) der Antriebsmaschine (AM) während einer oder mehreren Umdrehungen beliebig, ,jedoch während einer Periode der Rotations-EMK (U) näherungsweise konstant ist*

3* Einrichtung nach Psunkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe des konstanten Erregerstromes (I) durch die Phasenwicklungen (Phw) des Schrittmotors (SM) in gestuften Bereichen vorgewählt wird«

4« Einrichtung nach Punkt I₁ dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb einer Periode der induzierten Rctations-EMK (U) einer Phasenwicklung (Phy;) mindestens 50 Abtastwerte erfaßt werden*

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5« Einrichtung nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur rechnercestützten Auswertung die Betriebsart
des Schrittmotors (SM) zentral in eine Eingabeeinheit (E) eingegeben wird.
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6, Einrichtung nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die-Ausgabe auf den Datenträger (Dt) mechanisch 'oder
nichtmechanisch erfolgt,

7, Einrichtung nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß "die grafische Auswertung beispielsweise eine jedem
Erregerstrom (I) zugeordnete Drehmoment-Drehzahlkennlinie ist.

8« Einrichtung nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die rechnerische Auswertung eine numerische Darstellung des Drehmoments (M) in Abhängigkeit von Drehzahl (n)
und Erregerstrom (I) ist.