DD203842A1

DD203842A1 - Anordnung zum aufnehmen, manipulieren und ablegen von werkstuecken

Info

Publication number: DD203842A1
Application number: DD23742882A
Authority: DD
Inventors: Peter Huhndorf; Joerg Herrmann; Gerhard Schermer
Original assignee: Peter Huhndorf; Joerg Herrmann; Gerhard Schermer
Priority date: 1982-02-16
Filing date: 1982-02-16
Publication date: 1983-11-09
Also published as: DD203842B1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstuecken oder Werkzeugen, die insbesondere fuer den Einsatz an Schweiszrobotern geeignet ist und einen vereinfachten Spann- und Entlademechanismus besitzt. Die Aufgabe, den Stellvorgang des Greifens, Haltens und Spannens von Greifwerkzeugen der Robotertechnik zu vereinfachen, wurde geloest, indem eine aus insbesondere fester und beweglicher Spannbacke bestehende Greifeinheit mit Einfuehrungsschraege mit einem die Spannkraft erzeugenden Federsystem mit einem Anschlag an der beweglichen Spannbacke versehen ist,der, korrespondierend mit der Ablage derart bemessen ist, dasz in der Sollposition des Werkstueckes oder Werkzeuges die bewegliche Spannbacke vom Werkstueck oder Werkzeug abgehoben ist und ein Ablegen erfolgt.

Description

237428 S

Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstücken

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstücken oder Werkzeugen, die insbesondere für den Einsatz an Schweißrobotern geeignet ist und eine wesentliche Vereinfachung des Spann- und Entladeraechanismus darstellt.

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Charakteristik der "bekannten technisohen Lösungen

Greifer an Industrierobotern oder Automaten werden in der Hegel "bei. einem zangenartigen Aufbau mit Hilfe von hydraulischen oder pneumatischen Druckzylinderη, Elektromotoren oder Elektromagneten betätigt. Bas heißt, die Spannkräfte werden von diesen Einrichtungen übernommen und werden gegebenenfalls beim Auftreten von Störungen aus dem Steuermeohanismus durch Kraftspeicher, beispielsweise durch Federmechanismen unterstützt (Industrieroboter, YlB Verlag Technik Berlin., 1981, insbesondere Seite 88). Dabei wird die Kraftübertragung von bekannten Maschinenelementen, wie Kurvengelenken, Kniehebeln, Keilen oder Spindeln übernommen. Beim Einsatz von einfach wirkenden Zylindern oder von Elektromagneten zum Greifen, Halten und Spannen wird zum Entspannen und Ablegen eine vorher gespannte Feder entspannt oder aber es werden zweifach wirkende Zylinder, beispielsweise nach DD-PS 0152087 zum Schließen und öffnen der Greifelemente eingesetzt. Die Vorgänge des Greifens,'Haltens und Spanne ns vj er den durch das dem Automaten oder Soboter eingegebene Programm ausgelöst.. Der wesentliche Kachteil aller dieser Lösungen besteht in dem konstruktiven Aufwand zur Healisierung dieser Arbeitsvorgänge, der einmal, bedingt durch die erforderlichen Maschinenelemente, zu einem hohen Gewicht des Greifers und notwendigerweise zu einer Erhöhung der Trägheit dieses Roboterbauteiles führt und andererseits eines zusätzlichen Programmieraufwandes mit allen erforderlichen elektronischen Voraussetzungen bedarf.

1S1IPR1982»OÜ343?

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Ziel der Erfindung

Es ist Ziel der Erfindung, den technischen Aufwand für das Greifen, Halten und Spannen sowie Entspannen "bei Greifwerkzeugen für Automaten und Hoboter zu senken.

Das Wesen der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Stellvorgang des Greifens, Haltens und Spannens von Greifwerkzeugen für die !Robotertechnik konstruktiv zu vereinfachen, Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Zangengreifeinheit mit einer insbesonders feststehenden und einer beweglichen Spannbacke mit Einführungsschräge verwendet wird, wobei die bewegliche Spannbacke zweckmäßig an der feststehenden Spannbacke angelenkt und vorzugsweise parallel zur aufzubringenden Spannkraft über ein Federsystem gegen die feststehende Spannbacke gespannt wird. Yon diesem Konstruktionsprinzip abweichend kann sowohl die Lagerung der beweglichen Spannbacke als auch das Aufbringen der Spannkraft mit Hilfe einer Feder in Anlehnung an Lösungen des Standes der Technik andersartig erfolgen. Nach der Erfindung ist die bewegliche Spannbacke mit einem Anschlag versehen, welche mit der Ablage für das Werkstück oder Werkzeug korrespondierend derart bemessen ist, daß in der Sollage des Werkzeuges oder Werkstückes die bewegliche Spannbacke vom Werkstück oder Werkzeug abgehoben, der Spannvorgang, also aufgehoben ist.

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Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführ ungsbeispiel näher erläutert werden. In den dazugehörenden Zeichnungen zeigen:

Fig. 1: Die erfindungsgemäße Anordnung beim Erfassen

eines Werkstückes Jig. 2: Das Greifersystem "beim Ablegen des Werkstückes in Sollposition

Das Greifersystem besteht aus der festen Spannbacke 1, welche am Ausleger eines Hoboters oder Automaten montiert ist.. Die bewegliche Spannbacke 2 ist mit Hilfe eines Bolzens 3 mit der festen Spannbacke 1 verbunden. Eine Feder 4- drückt die bewegliche Spannbacke 2 gegen die Distanzhülse 5? welche die öffnungsweite des Greifersystems bestimmt. Durch eine Bändelmutter 6 ist die Vorspannkraft. der Feder 4 einzustellen und somit die Haltekraft des Greifersystems zu bestimmen. Beim Aufnehmen des Werkstückes 7 fährt der Ausleger des Hoboters senkrecht gegen Ablagefläche des Werkstückes 7₅ wobei die an der beweglichen Spannbacke 2 angebrachte Schräge auf das Werkstück 7 gleitet und damit den Greifer öffnet. Die Zustellbewegung wird solange fortgesetzt, bis das Werkstück 7 von den Spannbacken 1;2 formschlüssig erfaßt wird.' Beim Ablegen des Werkstückes 7 wird der Ausleger des Hoboters parallel zur Oberfläche der Ablage 9 verfahren. Damit wird der als "Verlängerung der beweglichen Spannbacke^ ausgebildete Anschlag 8 gegen die Ablage 9 bewegt, so daß sich die Spannbacke 2 gegen die Kraft der Feder 4 öffnet. Auf diese Weise wird das Werkstück 7 auf die Ablage 9, beispielsweise auf ein anderes Fügeteil in Sollposition abgelegt; der Ausleger des Hoboters wird abgehoben.

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Claims

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Erfindungsanspruch

Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen' von ?/erkstücken oder Werkzeugen, insbesondere für Schweißroboter, bestehend aus einer Zangengreifeinheit mit vorzugsweise einer feststehenden und einer beweglichen Spannbacke, gekennzeichnet dadurch, daß die, insbesonders an die zweite Spannbacke (1) angelenkte bewegliche Spannbacke (2) vorzugsweise parallel zur aufzubringenden Spannkraft über ein Federsystem (4;5;6) gespannt wird, wobei die bewegliche Spannbacke (2) mit einem Anschlag (8) versehen ist, welcher mit der Ablage (9) korrespondierend derartig bemessen ist, daß in der Sollposition des Werkstückes oder Werkzeuges (7) die bewegliche Spannbacke (2) vom Werkstück oder Werkzeug (7) abgehoben ist, wobei beide Spannbacken (1;2) mit Einführungsschrägen versehen sind.

- Hierzu zwei Blatt Zeichnungen -