DD205374A1

DD205374A1 - Greifeinrichtung fuer handhabegeraete, manipulatoren oder dergleichen

Info

Publication number: DD205374A1
Application number: DD23936882A
Authority: DD
Inventors: Karlheinz Morgenstern; Frank Lehmann; Dieter Braeuer
Original assignee: Karlheinz Morgenstern; Frank Lehmann; Dieter Braeuer
Priority date: 1982-04-28
Filing date: 1982-04-28
Publication date: 1983-12-28

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung fuer Handhabegeraete, Manipulatoren od.dgl., mit mindestens einem beweglichen Greifbacken zum Ergreifen eines Werkstueckes, unter Verwendung von an der Greifeinrichtung vorgesehenen Duesen fuer den Austritt von Stroemungsmittel. Der Erfindung liegt das Ziel zugrunde, zusaetzliche Zeitverluste fuer die Ein- bzw. Ausfuhr einer gesonderten Ausblaseinrichtung in den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine zwischen Werkstueckentnahme und -eingabe zu vermeiden und so die Arbeitsproduktivitaet zu erhoehen. Aufgabe der Erfindung ist es, ein unmittelbares Saeubern der Werkstueckeinspanneinrichtung zwischen dem Werkstueckwechsel zu gestatten. Erfindungsgemaess sind mehrere Duesen unmittelbar an dem bzw. den Greiferbacken in dem Bereich angeordnet, in dem die Greiferbacken das Werkstueck erfassen,wobei die Duesen etwa parallel zur vom Greiferbacken erfassten Werkstueckoberflaeche gerichtet sind.Die Erfindung wird vorteilhaft bei der Handhabung vonWerkstuecken zur bzw. von einer Werkzeugmaschine fuer spanende Bearbeitung angewendet, wobei zwischen dem Werkstueckwechsel die Werkstueckspanneinrichtung durch Ausblasen zu reinigen ist.

Description

239368 U

Titel der Erfindung

Greifeinrichtung für Handhabegeräte, Manipulatoren oder dergleichen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung für Handhabegeräte, Manipulatoren od. dgl., mit mindestens einem beweglichen Greiferbacken zum Ergreifen eines Werkstückes, unter Verwendung von an der Greifeinrichtung vorgesehenen Düsen für den Austritt von Strömungsmittel. Insbesondere ist das Anwendungsgebiet der Erfindung die Handhabung von Werkstücken zur bzw. von einer Werkzeugmaschine für die spanende Bearbeitung* Zwecks Verhinderung der Möglichkeit des nicht exakten Einspannens der Werkstücke in die Werkzeugmaschine ist dabei erforderlich, beim Werkstückwechsel die Werkstückeinspanneinrichtung von Spänen zu säubern.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Beim selbsttätigen Handhaben von Werkstücken zur bzw. von einer Werkzeugmaschine unter Verwendung von Handhabegeräten, Manipulatoren od. dgl. ist es bekannt, nach der Entnahme des bearbeiteten Werkstückes die Werkstückeinspanneinrichtung unter Verwendung einer Ausblaseinrichtung von Spänen und anhaftendem Staub zu säubern. Damit werden bei der Eingabe und Einspannung des neuen Werkstückes Ungenauigkeiten vermieden, die sich in fehlerhaften Werkstücken niederschlagen können. Bei der selbsttätigen Handhabung von Werkstücken zu/von Drehmaschinen besteht die Ausblaseinrichtung aus einer Düse ("Maschinensystem ROTA I¹Z 200",

Prospekt-Kr. 6010/72 des VEB Werkzeugmaschinenkombinat ^IS7o Oktober" Berlin), die nach der Entnahme des bearbeiteten Werkstückes in die Nähe des Spannfutters bewegt wird, und Späne und Staub ausbläst. Nun wird die Düse wieder in die Ausgangsstellung zurückbewegt, so daß das nächste Werkstück eingebracht und eingelegt werden kann.

Bei dieser bekannten Einrichtung ist es nachteilig, daß zwischen der Entnahme des bearbeiteten Werkstückes und der Eingabe des nächsten Werkstückes eine gesonderte Ausblaseinrichtung in den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine ein- und wieder ausgeführt wird. Die erforderliche Zeit liegt in der Größenordnung der Beschickungszeit und geht voll in die Werkstückwechselzeit ein. Sie verringert so die Produktivität des Werkstückbearbeitungsprozesses. Nachteilig ist weiterhin, daß die Ausblaseinrichtung einen zusätzlichen Platz am Werkzeugträger benötigt, der somit einem Werkzeug nicht zur Verfügung steht. Auch erfordert die Auablaseinrichtung einen zusätzlichen Steueraufwand sowie eine Druckluftinstallation, die nicht an jeder Werkzeugmaschine vorhanden ist.

Es ist an Greifeinrichtungen für Handhabegeräte, Manipulatoren od. dgl. weiterhin bereits bekannt, Düsen für den Austritt von Strömungsmittel vorzusehen. So weist die Greifzange nach DE-OS 28 19 622 Staudüsen im Innern des Zangenmechanismus auf, die mit anderen Bauelementen nach dem bekannten Prinzip Düse - Prallplatte zusammenwirken. Mittels angeschlossener Anzeigegeräte ist über den Anstieg bzw. Abfall des Druckes des verwendeten Strömungsmittels die Anzeige bestimmter Teilfunktionen der Greifzange möglich.

Auch in der DE-OS 28 47 473 ist eine Haltevorrichtung zur Handhabung von Werkstücken dargestellt, wobei im Inneren eine kleine Öffnung eines Ventils für den Austritt eines Strömungsmittels angeordnet ist. Die Einrichtung dient der Anzeige der Berührung der Haltevorrichtung mit dem zu handhabenden V/erkstück bzw. einer anderen Fläche.

239368 A

Beiden bekannten Einrichtungen ist gemeinsam, daß die in Greifzange bzw. Haltevorrichtung vorgesehenen Düsen bzw. Austrittsöffnungen für Strömungsmittel nicht geeignet sind, einen Reinigungsprozeß am Werkstück bzw. der Werkstückspanneinrichtung durchzuführen.

Ziel der Erfindung

Der Erfindung liegt das Ziel zugrunde, zusätzlich Zeitanteile für die Ein- bzw. Ausfuhr einer gesonderten Ausblaseinrichtung in dem Arbeitsraum der Werkzeugmaschine zwischen der Werkstückentnahme und der Werkstückeingabe zu vermeiden und damit eine Erhöhung der Arbeitsproduktivität zu erreichen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Greifeinrichtung für Handhabegeräte, Manipulatoren od. dgl«, mit mindestens einem beweglichen Greiferbacken zum Ergreifen eines Werkstückes, unter Verwendung von an der Greifeinrichtung vorgesehenen Düsen für den Austritt von Strömungsmittel zu schaffen, die ein unmittelbares Säubern der Werkstückspanneinrichtung zwischen dem 7/erkstückwechsel ohne Einsatz einer gesondert ein/auszuführendeη Ausblaseinrichtung gestattet.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß mehrere Düsen unmittelbar an dem bzw. den Greiferbacken in dem Bereich angeordnet sind, in dem die Greiferbacken das Werkstück erfassen, wobei die Düsen etwa parallel zur vom Greiferbacken erfaßten Werkstückoberfläche gerichtet sind. Zweckmäßig sind dabei die Düsen über flexible Leitungen und ein Schaltventil mit einer Druckluftquelle verbunden. Besonders vorteilhaft ist weiterhin der Einsatz von einstellbaren Kugeldüsen·

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel

239368 4

näher erläutert. Id der zugehörigen Zeichnung zeigen

Pig. Is die Draufsicht auf eine Greifeinrichtung mit zwei beweglichem Greiferbacken, für das Handhaben von rotationssymmetrischen Werkstücken,

Pig. 2% den Schnitt nach Linie I - I in Pig. I.

Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung für das Handhaben von rotationssymmetrischen Werkstücken (Putterteilen) von/zu einer Drehmaschine weist einen Greifergrundkörper auf. In diesem sind zwei Greiferbacken 2, 3 geführt und aufgenommen. Die Greiferbacken 2, 3 sind mittels einer bereits in einer älteren Patentanmeldung vorgeschlagenen Antriebseinrichtung über pneumatische Arbeitszylinder und ein Ritzel 4 sowie Zahnstangen 5 synchron gegeneinander bewegbar und zwecks Ergreifens eines Werkstückes verspannbar.

In dem Bereich, in dem die Greiferbacken 2, 3 das Y/erkstück erfassen, weisen sie je eine prismenförmige Ausarbeitung 6, 7 auf. In den Seitenflächen jedes Greiferbackens 2, 3, unmittelbar im Bereich der prismenförmigen Ausarbeitungen 6, 7, sind vier einstellbare Kugeldüsen 8 angeordnet. Diese Kugeldüsen 8 sind mit im Inneren der Greiferbacken 2, 3 vorgesehenen Luftkanälen 9, IO verbunden, welche über flexible Leitungen 11 und nicht gezeichnete Kanäle mit einem am Greifergrundkörper 1 angeordneten Druckluftschaltventil 12 in Verbindung stehen. Dieses weist eine flexible Leitung 13 auf, welche zur zentralen Druckluftaufbereitung des Industrieroboters führt.

Die Wirkungsweise ist wie folgt;

Die Greifeinrichtung wird durch den Arm des Industrieroboters in den Arbeitsraum der Drehmaschine so positioniert, daß die Greiferbacken 2, 3 die äußere zylindrische Mantelfläche des fertig bearbeiteten und im Werkstück-

239 3 68 4

futter sitzenden Werkstückes lose umfassen. Nach Beginn der Greiferschließbewegung wird über das Druckluftschaltventil 12 die Druckluft eingeschaltet, so daß diese über die flexiblen Leitungen 11 und die Lüftkanäle 9, IO bis zu den Kugeldüsen 8 gelangen kann und dort als Ausblasluft austritt. Da die Kugeldüsen 8 zweckmäßig etwa parallel zur von den Greiferbacken 2, 3 erfaßten Werkstückoberfläche gerichtet sind, wird bei der nun folgenden Öffnung des Werkstückspannfutters dieses intensiv von Spänen und Staub gereinigt· Dabei kann das Putter vorteilhaft in langsamen Umlauf versetzt werden. Durch die Anordnung der Kugeldüsen 8 an den Greiferbacken 2, 3 erfolgt auch gleichzeitig eine Reinigung der Werkstückoberfläche.

Das fertig bearbeitete Werkstück wird nun(bei ausgeschalteter Druckluft)aus dem Arbeitsraum der Drehmaschine gebracht und ein Rohwerkstück eingebracht. Dies kann mit einer Greifeinrichtung oder mit einer Doppelgreifeinrichtung eines Industrieroboters erfolgen. Der Vorgang ist ähnlich der Werkstückentnahme: Beim Einpositionieren des Rohwerkstückes in das Spannfutter wird die Druckluft eingeschaltet und erst mit Beendigung des Werkstückspannvorganges abgeschaltet, so daß eine weitere Reinigung der Werkstückoberfläche und des Inneren des Spannfutters erfolgt. Nun folgt das Abschalten der Druckluft und die Rückführung der Greifeinrichtung.

Die beschriebene Wirkungsweise macht die Vorteile der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung deutlich. Es ist nicht mehr notwendig, eine gesonderte Ausblaseinrichtung zwischen der 7/erkstückentnahme und -eingabe in den Arbeitsraum einzuführen, so daß zusätzliche Zeitverluste vermieden sind. Auch zusätzlicher Y/erkzeugspeicherbedarf ist nicht mehr erforderlich.

Durch die zentral an den Greiferbacken 2, 3 im Bereich der Werkstückerfassung angeordneten Kugeldüsen 8 ist

eine intensive Reinigung des Spannfutters und der Werkstückoberfläche möglich. Die einstellbaren Kugeldüeen 8 gestatten eine optimale Einstellung des Reinigungs-Luftstrahls von der axialen bis zur nahezu radialen Richtung (auf die zylindrische Werkstück-Grundform bezogen)· Da die Kugeldüsen 8 direkt am Greiferbacken 2, vorgesehen sind, nehmen sie immer die gleiche radiale La,ge zur Werkstückoberfläche ein, so daß Änderungen der zu handhabenden Werkstückdurchmesser auf den Reinigungsprozeß ohne Einfluß sind.ο

Die Realisierung der Erfindung ist nicht auf die Anwendung von Druckluft beschränkt. Es ist auch der Einsatz von anderem Druckgas und/oder von flüssigen Strömungs-. mitteln möglich, mit denen gleichzeitig neben dem Reinigungsprozeß auch ein Abkühl- bzw. ein Schmierprozeß (z. B. bei Umformmaschinen) durchführbar ist.

Claims

239368

Erfindungsanspruch

1. Greifeinrichtung für Handhabegeräte, Manipulatoren oder dergleichen, mit mindestens einem beweglichen Greiferbacken zum Ergreifen eines Werkstückes, unter Verwendung von an der Greifeinrichtung vorgesehenen Düsen für den Austritt von Strömungsmittel, gekennzeichnet dadurch,

daß mehrere Düsen (8) unmittelbar an dem bzw. den Greiferbacken (2; 3) in dem Bereich angeordnet sind, in dem die Greiferbacken (2; 3) das Werkstück erfassen, wobei die JXisen (8) etwa parallel zur vom Greiferbacken (2; 3) erfaßten Werkstückoberfläche gerichtet sind.
2. Greifeinrichtung nach Punkt 1,
gekennzeichnet dadurch,

daß die Düsen (8) über flexible Leitungen (Ll) und ein Schaltventil (12) mit einer Druckluftquelle verbunden sind.
3. Greifeinrichtung nach Punkt 1· gekennzeichnet durch den Einsatz von einstellbaren Kugeldüsen (8).

- Hierzu ein Blatt Zeichnung -