DD208251A1 - Verfahren und schaltungsanordnung zur digital-inkrementalen wegmessung - Google Patents

Abstract

Verfahren und Schaltungsanordnung zur digital-inkrementalen Wegmessung,vorzugsweise zur Positionierung und/oder Anzeige translatorisch oder rotatorisch bewegter Maschinenteile.Die erfindungsgemaesse Loesung soll mit geringem technischen Aufwand Falschzaehlungen bei digitalinkrementaler Wegmessung an Maschinen u. Einricht. mit mechan. Spiel bei Aenderung der Bewegungsrichtung vermeiden helfen. Der Erfindung liegt die techn. Aufgabe zugrunde, ein Verfahren u. eine Schaltungsanordnung fuer die digital-inkrementale Wegmessung zu schaffen, so dass zu einem statischen Richtungsimpuls auch ein phasenrichtiger Zaehlimpuls gebildet wird. Das wird dadurch erreicht,dass parallel zur Richtungssignalerkennung ein phasenrichtiger Zaehlimpuls derart gebildet wird, dass die Rechteckimpulsfolgen der Eingangssignale in bekannter Weise verzoegert u. mit dem Richtungssignal "Vorwaerts" und dessen negiertem Signal so verknuepft werden, dass eine Verdopplung der einlaufenden Impulsfrequenz erfolgt und dass anschliessend eine Symmetrierung durch Frequenzteilung vorgenommen wird.Die Anwendung des erfindungsgemaessen Verfahrens kann in Manipulatoren, technologische Einrichtungen o. Beschickungseinrichtungen erfolgen. Zum besseren Verstaendnis ist die Zeichnung der Schaltungsanordnung zur Durchfuehrung des Verfahrens zugrunde zu legen.

Description

Titel der Erfindung

Verfahren und Schaltungsanordnung zur digital-inkrementalen Wegmessung

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Schaltungsanordnung zur digital-inkrementalen Wegmessung, vorzugsweise für die Positionierung und/oder Anzeige translatorisch oder rotatorisch bewegter Maschinenteile. Die Anwendung der Erfindung ist in Händhabeeinrichtungen (Manipulatoren), technologischen Einrichtungen, aum Schweißen, Beschiökiietii Sandstrahleü oder in BeschiökungöQihxichtungen möglich*

Charakteristik der bekakuten fceohhisöheh Losung eh

Weg- und Winkelmeßsysteftie 3ur Erfassung des Ist-Zustandes eines zurückgelegten Weges oder einer Drehbewegung sind bekannt»

Diese Systeme werden als digital-absolute, als digitalinkrementale und als analoge Meßsysteme angeboten (vgl. VEM-Handbuch "Numerische Steuerungen", Berlin 1976, Seite 159).

UDEL 19-31*877759

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Digital-inkrementale Weg- und Winkelmeßsysteme, die vor allem an Werkzeugmaschinen Verwendung finden, arbeiten im wesentlichen nach dem fotoelektrischen Prinzip im Auflichtoder Durchlichtverfahren. Dabei erfolgt für die verwendete Zähleinrichtung sowohl die Bildung von Richtungsentscheidsignalen, getrennt für die Bewegung "vorwärts" oder "rückwärts", als auch von Zählimpulsen· Zur richtungsabhängigen Zählung werden zwei um 90°el. phasenverschobene digitale Rechteckimpulsfolgen ausgewertet.

Bekannt ist weiterhin die Bildung von richtungsabhängigen Zählimpulsen in einer zeitabhängigen Form durch Verknüpfung und Synchronisierung mit den Impulsen eines Taktgenerators (siehe Zeitschrift -rfe- "radio fernsehen elektronik" 24-(1975, Heft 5, Seite 165-169; DD-PS 80 465).

Die für den Einsatz an Werkzeugmaschinen vorgesehenen Systeme arbeiten mit hoher Genauigkeit. Für den Betrieb von Arbeitsmaschinen oder Handhabeeinrichtungen unter rauhen Arbeitsbedingungen ist jedoch eine derartige Genauigkeit nicht erforderlich. Durch eine zeitabhängige feste Taktfrequenz sind diese Meßsysteme außerdem ungeeignet für Maschinen, die robuste und wartungsfreie WegtrteBsysteme verlangen und bei denen sich das Arbeitsspiel bedingt durch unterschiedliche Massenträgheitsmomente während des Arbeitszykluses nicht in ei&e feste Tekfc£r®q.u©n2 einordnen läßt.

Außöfcdeta steht der Preife dieser Meßeinrichtung in Verbindng mit eineta hohen technischen Aufwand von meist vier zu verarbeitenden Informationskanälen in einem ungünstigen Verhältnis zum Gesamtpreis der Maschine oder Ausrüstung.

Bekannt sind ferner zeitabhängig arbeitende Weg- und Winkelmeßsysteme, die außer den Zählimpulsen Richtungsentscheidimpulse als Impulse mit Arbeitsfrequenz (vgl. Zeitschrift -rfe- 29 (1980), Heft 12, Seite 813; DD-PS 93 640; DD-PS 114 988) oder als statische Richtungsimpulse (vgl. Zeitschrift Elektronik-Anzeiger 12 (1980), Heft 3, Seite 25-28; DD-PS 116 501) ausgeben. Für den Vergleich von

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Soll- und Istwert eines Weg- oder Winkelmeßwertes ist jedoch meist ein statisches Bichtungssignal zeitlich vor dem eigentlichen digitalen Zählimpuls notwendig.

Nachteilig bei den Systemen gemäß -rfe- 29 (1980) 12, Seite 813, und Elektronik-Anzeiger 12 (1980) Heft 3, Seite 25-28 ist außerdem ein auftretender Phasensprunä zwischen erfaßtem Istwert und verarbeitetem Zählsignal beim Übergang von einer Bewegungsrichtung zur anderen.

Alle bekannten Meßsysteme, sowohl die getakteten, wie auch die zeitabhängigen, haben den Nachteil, daß beim Einsatz an Maschinen oder Einrichtungen mit einem fertigungstechnisch bedingten mechanischen Spiel in der Kraftübertragungseinheit (z· B₈ Getriebelose, Ketten- oder Kupplungsspiel) Fehlimpulse beim Anhalten oder Vorrücken ausgegeben werden können. Deshalb sind diese Meßsysteme ungeeignet für Maschinetyysterne geringerer Genauigkeit unter robusten

Sen.

Weiter ist eine Einrichtung zur inkaiementälön Wegmessung mittels eines Umsetzer^ mit optischer Abtastung bekannt, die dtte einem Diskriminator zur Erkennung dör Bewegungsrichtung und eitlem Vör-Hüakwärts-Zähler besteht (vgl. Fachbuch '«Digitale .Meßverfahren", 19Bi₅ ßeite 75-80). Zur Vermeidung von BtöritaßUläen WÜ?& @i& Btlttä-talicher elektronischer Vergleidbuskreis angeordnet, der" jedoch in keiner Weis® den gestellten Anforderungen zur Vermeidung νού Fehlentdcheidiingen entspricht.

Des weiteren ist aus der DE-OS 30 13 334 eine Schaltungsanordnung zur Auswertung von feststehenden Maschinenfehlern bei Werkzeugmaschinen bekannt, bei der ein Speicher für Informationen feststehender Maschinenfehler und ein Fehlerrechner enthalten sind und dem Informationen des Speichers und Signale eines Übertragers (Stellungsgeber) zur Erzeugung von Korrektursignalen zugeführt werden.

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Die Anwendung dieser Lösung ermöglicht die Herstellung von Werkzeugmaschinen (unter Anwendung eines numerischen Steuersystems) mit nicht überhöhten Genauigkeitsanforderungen, ist aber für den Anwendungsfall in Manipulatoren, technologischen Einrichtungen oder Beschickungsanlagen auf Grund des erheblichen Bauelementeaufwandes und des nicht erforderlichen Genauigkeitsgrades als ungeeignet angesehen.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, mit geringem technischen Aufwand Falschzählungen bei digital-inkrementaler Wegmessung an Maschinen oder Einrichtungen mit mechanischem Spiel bei Änderung der Bewegungsrichtung zu vermeiden und die Störanfälligkeit zu verringern.

Darlegung des Wesöns der Erfindung

Der Erfindung liegt die technische Aufgabe zugrunde, ein Verfahren lind eine Schaltungsanordnung ftb? die digitalinkrömönfcäle Wegmessung zu schaff eil) wo zu einem etatischen RichtuügSimpuls auch ein phasenrichtiger ZäÜlitapüls gebildet wird«

Die Merkmale der Erfindung bestehen darin, daß parallel zur Bichtungssignalerkdmtung ein phasenrichtiger Zählimpuls derart gebildet wird, daß die Rechteckimpulsfolgen der Eingangssignal« in bekannter Weise verzögert und mit dem Richtungssignal "Vorwärts" und dessen negiertem Signal so verknüpft werden, daß eine Verdopplung der einlaufenden Impulsfrequenz erfolgt und daB anschließend eine Symmetrierung durch Frequenzteilung vorgenommen wird. Die Bildung der richtungsäbhängigen Zählimpulse kann dabei vorzugsweise durch Verkürzung der erzeugten Impulse und einer Überlagerung mit dem entsprechenden Richtungsimpuls erfolgen·

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Die Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens besteht dabei erfindungsgemäß darin, daß die Eingangssignale im parallel angeordnetem Vergleichskreis derart bewertet werden, daß über an sich bekannte Verzögerungsstufen Signale gebildet werden, die einem Impulsverdoppler zugeführt werden, der gleichzeitig ein Richtungssignal "Vorwärts" und dessen negiertes Signal erhält. Nachfolgend werden die Ausgangssignale des Impulsverdopplers einem als HS-Flip-Plop ausgebildetem Impulsteiler zugeführt, wobei das gebildete bzw· negierte Zählsignal das Eingangssignal für an sich bekannte Impulsverstärkerstufen bildet. Die Ausgangssignale dieser Impulsverstärkerstufen bilden die zusätzlichen Eingangssignale von NAND-Gliedern, wobei die Richtungssignale "Vorwärts" und "Rückwärts" des Richtungsdiskriminators das andere Eingangssignal für das jeweilige NAND-Glied ist und deren Ausgangssignale die Eingangssignale für die getrennten Eingänge des Vor-/Rückwärts~Digitalzählers darstellen.

Zur RichtungsimpiiLsbildung wird der Riehtungsdiskriminator vorzugsweise aus einem. D-£lip~Flöp gebildete

Ausfühi?utigä3beispiel

In des? Zeichnung ist in einem Prinaipschaltbild die zum erf indüng sgeniäßeti Vorfallen ttöiiWötidig© Behaltungsahordnung in Form von Blöcken dargestellt«, Die beidöü Beehteckimpulsf olgen kommen als Eingatigsspannungssignal U,, am Eingang A und als Eingangsspannungssignal U^ etwa 90° phasenverschoben am Eingang B an und werden dem Riehtungsdiskriminator SD zugeführt. Den Richtungsdiskriminator RD bilden die taktflankengetriggerten D-Flip-Flops RD⁸ und RD". Außerdem wird das Eingangsspannungssignal ILj vom Ausgang des Negators 1 dem Richtungsdiskriminator RD zugeleitet. Am Ausgang von Richtungsdiskriminator RD liegen die Richtungssignale V und R an. Parallel zur Richtungsbildung werden die Eingangsimpulse A und B mit der Verzögerungsstufe VZ; VZ* verbunden. Ausgangsseitig ist die Verzögerungsstufe VZ bzw. VZ¹ mit verzögertem Signal A^s bzw. B' mit dem Impulsverdoppler IV

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verkoppelt· Der Impulsverdoppler IV besteht vorzugsweise aus den. angegebenen zehn NAND-Gliedern. Außerdem werden das Richtungssignal V und das am Negator 2 anliegende Signal V dem Impulsverdoppler XV zugeführt. An den Impulsverdoppler 17 ist ein Impulsteiler IT angeschlossen, dessen Ausgangssignale, das Zählsignal Q_Zj und das negierte Zählsignal Q_Zp ^* ^^en· Impulsverkürzerstufen IK; IK¹ gekoppelt sind. Die Ausgänge vom Impulsverkürzer IK werden wiederum jeweils an den Eingang eines NAND-Gliedes 3 bzw· 4 angeschlossen. Am zweiten Eingang des NAND-Gliedes 3 liegt das Richtungssignal "Vorwärts", am zweiten Eingang des NAND-Gliedes 4 liegt ein Richtungssignal "Rückwärts" an. Der Ausgang des NAND-Gliedes 3 wird mit dem Zähleingang ZV für die Vorwärtsrichtung, Ausgang des NAND-Gliedes 4 mit dem Zähleingang ZR für die Rückwärtsrichtung eines Vor-/ Rückwärts-Digitalzählers V/R-Z verbunden.

Die Wirkungsweise vom Verfahren soll nachfolgend mittels dieser realisierten Schaltungsanordnung näher erläutert werden t

Die den M.ngängen A bzw« B zugeleiteten Impulsfolgen der EingattgBspahnungBsignale U^ bzw* Ug werden vorzugsweise von induktiven Initiatoren, a· B· §chlitäiü±tiatoren und einer Zahnscheibe fib? rotierende Bewegungen adsa? einer Zahnleiste für translatöriscK© Bewegungen lind jj&Weils einem nicht dargestellten Trigger bereitgestellt. Die Teilung der Zahnscheibe bestimmt dabei in Verbindung mit dem Übersetzungsverhältnis die Genauigkeit der digital-intermentalen Wegmessung. Die Schlitzinitiatoren für die Eingangsspannungs signale ILj und U₂ sind zur Richtpngserkennung um etwa 90°el_o oder 180° - 90°el. versetzt angeordnet. Die Exaktheit dieser Versetzung ist durch die gewählte nachfolgende Logikschaltung unkritisch. Zur Vermeidung galvanisch eingekoppelter Störungen erfolgt der Anschluß der digitalen Eingangsspannungssignale U^ und Up vorzugsweise über die Optokoppler an die Eingänge A bzw· B der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung. Vereinbarungsgemäß soll für die Vorwärtsrichtung das Eingangsspannungssignal Up dem Eingangsspannungssignal

IL· zeitlich voreilen. Der Richtungsdiskriminator ED ist beispielsweise aus zwei Flip-Flop-Bausteinen RD' und RD" aufgebaut und wird wie folgt mit Signalen belegt?

Trifft die L/H-Flanke des Signals A am Takteingang des ersten Flip-Flop auf ein Η-Signal vom Eingang B am D-Eingang des Flip-Flop, so wird die Richtung "vorwärts" erkannt und an V liegt Η-Signal, d. h. an V somit L-Signal_e

Bereits mit dieser einfachen Schaltungsanordnung kann somit eine einfache, störsichere Eichtungserkennung erfolgen.

Die Belegung am ersten Flip-Flop bleibt solange erhalten, bis sich die Phasenlage vom EingangsSpannungssignal TL· zum Eingangsspannungssignal U₂ ändert. Trifft die L/H-Flanke des Α-Signals am Takteingang des ersten Flip-Flop auf ein L-Signal von B am D-Eingang des ersten Flip-Flop, schaltet der Ausgang V auf L. Bereits 180°el. früher trifft bei Richtungsumkehr an den Takteingang des zweiten Flip-Flop eine L/H-Flanke auf ein Η-Signal von B am D-Eingang und der zweite Flip-Flop schaltet am Ausgang R auf H-Signal, damit wi&d die Richtung "rückwärts" erkannt und kann als statisches Signal zusammen mit dem elektrischen Signal Y für nachfolgende Soll/Istwertvergleiche verwendet werden.

Zur Bildung der Zählimpuise werden die Signale A und B verzögert und gelangen als verzögertes Eingangssignal A^f bzw» Β^β an die negierten IiAN1>Gli©der des Impiilsvferdopplers IV. Durch die VöfcSÖgeiting» üiö efettfe die 1j$£äöke Böhaltzeit des ersten bsw» aweitto Fli|>-Flops betragen solltej wird erreicht, daß immer das richtige Richtungssignal zeitlich vor dem zu bildenden Zählsignal anliegt. .Mit Hilfe dieser NAND-Glieder werden die verzögerten Eingangssignale A¹; B^! sowie ihre negierten Signale mit den Richtungssignalen V, V in einer derartigen Weise verknüpft, daß richtungsabhängige Signale zur jeweiligen L/H- und H/L-Flanke der verzögerten Eingangssignale A* bzw« B⁸ gebildet werden»

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Die Ausgangssignale der negierten NAND-Glieder werden danach durch die im Impulsverdoppler IV enthaltenen NAND-Glieder summiert.

Die Ausgangs-NAND-Glieder des Impulsverdopplers IY weisen dann eine asymmetrische Folge von Signalen der doppelten Impulsfrequenz der Signale der Eingänge A bzw« B auf. Mit diesen Signalen werden der Setz- bzw. der Rücksetzeingang S bzw. H eines im Impulsteiler IT enthaltenen RS-Flip-Flops beaufschlagt. Mit diesem Flip-Flop wird eine Frequenzteilung 2:1 und gleichzeitig eine Symmetrierung der verdoppelten Impulse erreicht. Mit diesem Verfahren der Verdopplung und anschließenden Frequenzteilung wird aber vor allem folgendes bewirkt:

Eommt es infolge mechanischen Spiels beim Anhalten der bewegten Maschinenteile zum mehrmaligen Ein- und Auslaufen eines Zahns der Zahnscheibe in den Bereich der Initiator-Triggerschwelle, so liegt z. B. eine L/H-Flanke von A in Phase mit einer Η-Flanke von B mehrmals an, obwohl sich die Zahnscheibe nur um etwa 10° bis 20°el· vor- und zurückbewegt hat. Es liegt dann ein sogenanntes "Prellen" oder "Flattern" eines Eingangssignals vor. In den bisher bekannten Meßsystemen würde dieses "Prellen" mit Fehlzählungen beantwortet werden» Beim erfindungsgemäßen Verfahren gelangen diese Fehlimpdls© jedoch nur auf einen Eingang S oder R des Ftip^FUops und werden dort nicht weiter verarbeitet, weil sieh der um 90 el. phasenverschobene Eingang nicht geändert hat«

Zur weiteren Aufbereitung des Zählsignals Q₂-J- ^aEl ^^e Besonderheiten der Eingänge des anzusteuernden Voi?-/Rückwärts-Digitalzählers V/R-Z werden getrennte Signale für die Vor- und Rückwärtsrichtung gebildet. Das Zählsignal Q₂₁ und das negierte Zählsignal Q_Zt ^wer<ien jeweils verkürzt, da der Vor-/Rückwärts-Digitalzähler V/R-Z ausgehend vom Η-Signal im Ruhezustand nur jede L/H-Flanke zählt. Die Verkürzung erfolgt dabei in bekannter Weise über Impulsverkürzer IK; IK¹, wobei gleichzeitig eine Verkuppelung des Zählsignals Q₂j mit dem negierten Zählsignal Q₂J erfolgt. Der verkürzte Impuls sollte vor-

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zugsweise etwa die 2...5fache Länge der notwendigen Mindestimpulslänge für den Vor-ZRückwärts-Digitalsähler V/R-Z haben. Verknüpft mit dem statischen Eichtungssignal V bzw. E über die NAKD-Glieder 3 bzw« 4· werden die nach Richtungen getrennt aufbereiteten Zählimpulse auf die Zähleingänge Z? bzw. ZR des Vor-ZRückwärts-DigitalZählers geschaltet. In Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der gewählten Bauelementereihe liegt die maximale Zählfrequenz dieser Schaltungsanordnung bei 100...1OOO kHz. Der wesentlichste Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt in der Beseitigung von Falschzäfcilungen beim Anhaften und bei der Richtungsumkehr des zu erfassenden Maschinenteils. Darüber hinaus wird durch die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung eine hohe Störsicherheit gegenüber Schwankungen bei der Überlappung der Signalflanken (jc 90^οθ1·), gegenüber Schwankungen des Puls-Pausen-VerhältnieseSj eine relativ hohe Frequenzunabhängigkeit und eine hohe Störsicherheit gegenüber elektromagnetischen Einkopplungen erreicht. Die erstgenannte Storsicherheit wird durch daä erfindungsgemäße Verfahren erreicht. Die BtÖrsicherheit gegenüber elektromagnetischen Einkopplungeh wird durch die galvanische Trennung der Eingänge mit Hilfe voll Optokoppler und durch die Anwendung von D-Fli;|)-I?lops im Richtungsdiskriminator RD sowie der RO- $liedttfr its. d§H au® Mtt>»dliedern aufgebauten Verzögerungsstufen erreicht* Die¹ D-Hip-fiüps sind nur im schmalen Bereich von ötwa 20 ns te. Zt» der Schaltflanke gegenüber Störungen empfindlich. Weitere Vorteile sind die relativ geringe Anzahl von 7 integrierten Schaltkreisen, die Verwendung von nur 2 geschirmten Übertragungsleitungen für die Eingangssignale sowie die im wesentlichen zeitunabhängige Erfassung und Verarbeitung ohne Verwendung eines Taktgenerators. Vorteilhaft ist auch die Erzeugung des statischen Richtungssignals vor dem phasenrichtigen Erkennen jeder neuen Zählflanke bei jeder Richtungsumkehr.

Claims (1)

1. Erfindungsansprüche

   ο Verfahren und Schaltungsanordnung zur digital-inkrementalen Wegmessung, vorzugsweise für die Positionierung und/oder Anzeige translatorisch oder rotatorisch bewegter Maschinenteile, mit zusätzlicher Auswertung von feststehenden Maschinenfehlern, wobei zur richtungsabhängigen Zählung zwei um 90°el. phasenverschobene digitale Rechteckimpulsfolgen ausgewertet werden, und daß mittels einer Entscheidungslogik die Richtung "vorwärts" bzw. "rückwärts" erkannt wird und als statisches Richtungssignal für nachfolgende Soll/ Istwelitvergleiche verwendet wird, mit paralleler Zähl- und Riöhtungsentscheidimpulsbildung, gekennzeichnet dadurch, daß parallel zur Rlehtungssigk&lerkennung ein phasenrichtiger Zählimpuls derart gebildet wird» daß die Rechteökimpulsfolgen der Eingangssignale in bekannter Weise verzögert und mit dem Rictitungssignal "Vorwärts" und dessen negiertem Signal so verknüpft werden, daß eine Verdopplung der einlaufendem Emt>uls£req.tiens; erfolgt und daß anschließend eine Symmetrierung durch frequenzteilung vorgenommen wird.

   2ο Verfahren und Schaltungsanordnung zur digital-inkrementalen Wegmessung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Bildung richtungsabhängiger ZahliMpulse durch Verkürzung der erzeugten Impuls© und eine Überlagerung mit dem entsprechenden Richtungsimpuls erfolgt.

   3β Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach den Punkten 1 und 2, wobei die zwei um 90°el» phasenverschobene digitale Rechteckimpulsfolgen mittels induktiver Initiatoren erzeugt und über Optokoppler als Eingangssignale einem Richtungsdiskriminator zur Erkennung der Bewegungsrichtung zugeführt werden und seine Ausgangs-

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   signale einem mit getrennten Zähleingängen aufgebauten Vor-/RückwärtS"Digitalzäh.ler zugeführt werden und zur Vermeidung von Fehl-Zählimpulsen parallel angeordnetem elektronischen Vergleichskreis, gekennzeichnet dadurch, daß die Eingangssignal der Eingänge (A; B) im parallel zur Richtungssignalerkennung angeordnetem Vergleichskreis (VZ; IV; IT; IK) derart bewertet werden, daß über eine an sich bekannte Verzögerungsstufe (VZ und VZ') ein Signal (A* und B^!) gebildet wird, die einem Impulsverdoppler (IV) zugeführt werden, der gleichzeitig ein Richtungssignal "Vorwärts¹¹ (V) und dessen negiertes Signal (V) erhält und daß die Ausgangssignale des Impulsverdopplers (IV) einem als RS-Flip-Flop ausgebildeten Impulsteiler (IT) zugeführt werden, wobei das gebildete Zählsignal (QZ) bzw« negierte Zählsignal (QZ) das Eingangssignal für eine an sich bekannte Itnpulsverkürzerstufe (IK bzw» IK¹) bildet, deren Ausgangssignale die zusätzlichen Eingangssignale von NAND-Gliedern (3 bzw· 4) bilden, wobei die Richtungssignale "Vorwärts" und "Rückwärts" des Richtungsdiskriminators (RD) die anderen Eingängssignale der> ftAHD-Glieder (3 bzw» 4) bilden, deren Ausgangssignale deü getrennten Eingängen des Vor-/Rückwarts-DigitalZahlers (V/R-Z) zugeführt werden.

   4« Schaltungsanordnung na ch Punkt 2, gekennzeichnet dadurch, däi 25th? Hichtitngsimpulsbildung der Richtungsdiskriminator einem B-flip-^lop (AD*) gebildet wird.

   Hierzu ein Blatt Zeichnung