DD211232A3 - Drehgelenk fuer manipulatoren - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Drehgelenk fuer Manipulatoren mit hydraulischem Antrieb, mit dem sich Schwenkbewegungen kleiner 180 Grad ausfuehren lassen. Das Drehgelenk ist geeignet, starre Glieder oder angetriebene Baugruppen von Manipulatoren zu verbinden und als Baustein eines Baukastensystems vom Benutzer eines Manipulators jederzeit in eine neue, anderen Anforderungen entsprechende Kombination eingebaut zu werden. Aufgabe der Erfindung ist es, die durch zwei hydraulische Arbeitszylinder erzeugten Hubbewegungen in eine Drehbewegung mit hohem moeglichen Drehmoment, von geringer Ungleichfoermigkeit und mit hoher Positioniergenauigkeit umzusetzen. Die Loesung soll auf eine Baugruppe fuehren, die alle Funktionselemente des Antriebs, der Lagerung u. der Winkelmessung enthaelt und in gestuften Baugroessen an verschiedenen Achsen eines Manipulators einsetzbar ist. Erfindungsgemaess sind an einem ersten Gelenkkoerper (1) zwei hydraulische Arbeitszylinder (12; 13) angelenkt. In dem zweiten Gelenkkoerper (2) ist ein Kurbelzapfen (14) gelagert, der mit den Kolbenstangenkoepfen (15; 16) der Arbeitszylinder (12; 13) schwenkbeweglich verbunden ist, wobei die Schwenkachsen der Arbeitszylinder (12; 13), die Kurbelzapfenachse und die Gelenkdrehachse parallel sind. Die Schwenkachsen der Arbeitszylinder (12; 13) liegen in der Naehe oder im geometrischen Ort der Schnittpunkte des vom Kurbelzapfen (14) um die Gelenkdrehachse beschriebenen Kreises mit der zu einer Verbindungsgeraden zwischen den Arbeitszylinderschwenkachsen parallelen o. deckungsgleichen Durchmessergeraden.

Description

Drehgelenk für Manipulatoren Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein durch hydraulische Arbeitszylinder angetriebenes Drehgelenk für Manipulatoren, mit dem sich Sohwenkbewegungen kleiner 180° ausführen lassen» Das Drehgelenk ist geeignet zur Verbindung zweier starrer Manipulatorglieder oder zur Verbindung eines starren Manipulatorgliedes und eines weiteren Drehgelenkes oder zur Verbindung eines starren Manipulatorgliedes und einer angetriebenen Manipulatorbaugruppe oder zur Verbindung zweier angetriebener Manipulatorbaugruppen oder zur Verbindung einer angetriefoeaen Manipulatorbaugruppe und eines weiteren Drehgelenkes« Das Drehgelenk ist vorzugsweise geeignet, als Baustein eines Baukastensystems vom Benutzer eines Manipulators jederzeit in eine neue, anderen Anforderungen entsprechende Kombination von Manipulatorbaugruppen eingebaut zu werden·

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Es ist bekannt, Sohwenkbewegungen von Manipulatorgliedern gegeneinander dadurch .zu realisieren, daß an dem einen Glied ein zweites mittels Schwenklager angelenkt ist und die Position beider Glieder zueinander bestimmt wird duroh den Kolbenhub eines hydraulischen Arbeitszylinders, dessen Zylinder mittels Schwenklager, an dem einen Manipulatorglied und dessen Kolbenstangenkopf mittels Sohwenklager am zweiten Manipulatorglied angelenkt ist (DD-AP 116 808)·

Lösungen nach diesem Prinzip sind mit Nachteilen behaftet« Hauptnachteil- ist die Wirkung der kinematischen Gesetze für den Kurbeltrieb, die aussagen, daß !Drehmoment und Winkelgeschwindigkeit "bei konstantem Druck und konstantem Voluiaenstrom im hydraulischen Arbeitszylinder sich ändern, wenn sich der Schwenkwinkel ändert« So verhält sich beispielsweise bei einer Anordnung des hydraulischen Arbeitszylinders für einen auszuführenden Schwenkwinkel von 150° das kleinste erzeugte Drehmoment zum größten erzeugten Drehmoment wie 1 : 3,9e Diese große Ungleiohförmlgkeit zwingt bei einer Anwendung dieses Lösungsprinzips in einem Manipulator zu einer Überdimensionierung des Drehgelenkes, weil das Manipulieren einer Last oder der Arbeitsvorschub eines Werkzeuges auch noch im Bereich des kleinsten Drehmomentes sioher vonstatten gehen muß» Ein weiterer Nachteil einer Lösung nach dem angeführten Prinzip ist die Verteilung der Funktionselemente für das Erzielen einer Schwenkbewegung, wie Schwenklager, Lagerbolzen^ Antriebselemente und Winkelmeßeinrichtung auf die benachbarten Manipulatorglieder, so daß bei einer Anpassung des Manipulators an eine neue, andere Anforderung mit neuen, anderen Sohwenkbedingungen diese lunktionselemente nicht als geschlossene Baugruppe wiederverwendbar sind»

Es ist weiterhin bekannt, Sohwenkbewegungen durch Drehbewegungsbausteine zu realisieren, in denen durch Plungerkolben gezogene Seile, die um Seilscheiben gelegt sind, diese Seilscheiben in Drehung versetzen (DE-PS 2301423)· Solche Dreheinheiten sind mit zwei Befestigungsflanschen von gleicher, zur Drehachse rechtwinklig liegender Sitzfläche versehen, von denen der eine mit den Seilscheiben, der andere mit dem den Antrieb enthaltenden Grundkörper verbunden ist* Durch die Übertragung der Bewegung vom Zylinder auf die Seilscheibe über Seile sind wegen der auftretenden Längenänderung des Seiles bei ziehendem und entspanntem Trum Ungenauigkeiten nicht auszuschließen, wodurch eine zusätzliche Positionierhilfe erforderlich werden kann» Es sind auch Sicherheitseinrichtungen notwendig, die bei Seilriß ein Herausfahren der

Kolben verhindern»

Bs ist auoh ein Drehgelenk für Manipulatoren mit hydraulischem Drshkolbenantrieb bekannt, mit dem Sohwenkbewegungen kleiner 360° ausgeführt werden können (DD-WP 148 199)· Das Drehgelenk ist gekennzeichnet dadurch, daß in einem Grundkörper eine Drehkolbenwelle gelagert ist, an deren Umfang sioh eine Radialnut mit halbkreisförmigem Querschnitt befindet, deren Wandung zusammen mit einer in die Nut hineinragenden Zolbensoheibe und einer in die Nut hineinragenden Zylinderbodenplatte zwei Arbeitsräume bildet, die mittels Diohtungen gegeneinander und naoh außen abgedichtet sind· Das Drehgelenk mit Drehkolbenantrieb besitzt zwei Ansohlußfläohen rechtwinklig zur Drehachse, von denen die eine vom Grundkörper, die andere von der Drehkolbenwelle gebildet wird. Das Drehgelenk mit hydraulischem Drehkolbenantrieb weist den Nachteil auf, daß sein funktionsbestimmendes Antriebselement unlösbarer Bestandteil von Welle und Grundkörper ist, so daß die sonst nur beim Hersteller des eigentlichen hydraulischen Antriebselementes wirkenden Genauigkeitsanforderungen an die Fertigung bei der Herstellung eines Man!pulatordrehgelenkes mit hydraulischem Drehkolbenantrieb an den Hersteller des Manipulators übergehen· Die Herstellung eines Drehkolbens ist aufwendiger als die Herstellung eines Hubkolbens bei gleioher Größe der mit ihnen erzeugbaren Kolbenkraft,

Bekannt sind ferner hydraulisch gesteuerte Sohwenkmotoren für Manipulatoren, bei denen in einem Gehäuse eine die Schwenkbewegung übertragende Hitzelwelle gelagert ist, wobei das Ritzel mit zwei tangential parallel gegenüberliegenden Zahnstangenkolben im Eingriff ist und koaxial zu jedem Zahnstangenkolben die Stellkolben angeordnet sind, welche vier einstellbare Zielpositionen ermöglichen (DD-WP 145724, TGL 38197/01)·

Ein wesentlicher Nachteil dieser lösung ist in der Beschränkung auf vier spielfrei zu haltende Zielposition gegeben·

Der hohe technische Lösungsaufwand zur Ausschaltung des bei Verwendung nur eines Zahnstangenkolbens auftretenden Spieles zwischen Ritzel lind Zahnstange führt bei dem Schwenkmotor zu großen Abmessungen im Verhältnis zum erzeugbaren Drehmoment«

Bekannt ist weiterhin, eine Schwenkbewegung an einem Manipulator durch Drehflügelantrieb zu erreichen (DE-OS 2250407)« Bei dieser Lösung bewegt sioh ein rechteckiger Drehflügel in einem Arbeitsraum} wobei durch Spaltdichtung zwischen Drehflügel und Arbeitsraumwand Schlupf entsteht* Damit entsteht der für das Anwendungsgebiet der Erfindung nachteilige Effekt, daß nur sehr kleine Drehmomente erzeugt und angefahrene Positionen nur unter ständigem, den Spaltdurohgang ausgleichenden "Volumenstrom des Fluids gehalten werden können«

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, Manipulatorglieder oder -baugruppen in einer dem Anwendungsgebiet der Erfindung gemäßen Weise durch einen in verschiedenen Kombinationen der Glieder und Baugruppen einsetzbaren Baustein zu verbinden, welcher durch die Verwendung einfacher, kostengünstiger hydraulischer Antriebselemente Sohwenkbewegungen erzeugt, alle Funktionselemente des Antriebs, der Lagerung und der Winkelmessung enthält und in verschiedenen, gestuften Baugrößen für die Verwendung an verschiedenen Achsen eines Manipulators geeignet ist»

Darlegung des Wesens der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, ein kinematisches System zu schaffen, das die geradlinige Bewegung von mindestens zwei hydraulischen Arbeitszylindern in eine drehende Bewegung umsetzt und das zwei Befestigungsglieder eine Schwenkbewegung zueinander kleiner 180° bei hohem Drehmoment, geringer

Ungleiohförmigkeit und hoher Positioniergenauigkeit ausführen, läßt.

Ein mit einer Sitzfläche und Befestigungsmögliohkeiten versehener Flansoh bildet den Abschluß des einen Gelenkkörpers, der als der ortsfeste gelten soll und in welchem in mittiger Anordnung zwei Schwenkzapfen, die die Gelenkdrehaohse parallel zur Sitzfläche des Flansches bilden, drehbar pagssfcd gelagert sind· Die Schwenkzapfen sind fest mit dem anderen Gelenkkörper verbunden, der als der bewegliche gelten soll und für den ein zweiter mit einer Sitzfläche und Befestigungsmögliohkeiten versehener Plansch den Absohluß bildet. Die Sitzfläche . des zweiten Flansches ist ebenfalls parallel zur Gelenkdrehachse· Die Schwenkzapfen sind dabei symmetrisch zu der Ebene angeordnet, in der die Längsaohsen der Arbeitszylinder liegen« Die Orte der Sohwenkzapfenbefestigung am als beweglich geltenden Gelenkkörper befinden sich innen und die Orte der drehbar passenden Lagerung im als ortsfest geltenden Gelenkkörper außen· Die Schwenkzapfen sind drehspielfrei mit dem Stell« glied einer Winkelmeßeinrichtung verbunden, deren Gehäuse mit dem als ortsfest geltenden Gelenkkörper fest verbunden ist» In dem als ortsfest geltenden Gelenkkörper sind in symmetrischer Anordnung zu den mittigen Schwenkzapfen vier weitere Schwenkzapfen gelagert, von denen ;je zwei die Schwenkachse für einen hydraulischen Arbeitszylinder bilden, und zwar in der Weise, daß ein gabelförmiger Zwischenflansch die fluchtenden Lagerstellen für je zwei Schwenkzapfen und eine Sitzfläche mit Befestigungsmögliohkeiten für einen Arbeitszylinder enthält, weloher an seiner Ausfahrseite für die Kolbenstange ebenfalls eine Sitzfläche mit Befestigungsmögliohkeiten aufweist* In dem als beweglich geltenden Gelenkkörper ist in mittiger Anordnung ein Kurbelzapfen gelagert» Die Kurbelzapfenaohse, die Sohwenkaohsen für die beiden hydraulischen Arbeitszylinder und die Gelenkdrehaohse sind zueinander parallel» Der Kurbelzapfen ist außerdem gelagert in den Kolbenstangenköpfen der hydraulischen Arbeitszylinder. Es ist der kolbenstangenseitige

Arbeitsraum des einen Arbeitszylinders durch eine leitung mit dem deokelseitigen Arbeitsraum des anderen Arbeitszylinders verbunden» Dadurch bewirkt ein ankommender Druokölstrom das Einfahren des einen und das Ausfahren des anderen Arbeitszylinders _s wobei sich die tangential an dem vom Kurbelzapfen um die Gelenkdrehachse beschriebenen Kreis wirkenden Komponenten der Kolbenkräfte des ein- und des ausfahrenden Arbeitszylinders addieren· Bei Annäherung der Lage der Sohwenkachsen für die hydraulischen Arbeitszylinder an die Schnittpunkte des vom Kurbelzapfen um die Gelenkdrehaohse beschriebenen Kreises mit dem parallel zur Sitzfläohe des ersten Flansches gedachten Durchmessers dieses Kreises nähert sich die Beziehung zwischen der Schwenkbewegung eines Arbeitszylinders und der Schwenkbewegung des zweiten Flansches der geometrischen Beziehung, die aussagt| daß der zweite Flansoh um den doppelten Betrag des Winkels um die Gelenkdrehachse schwenkt, wie der Arbeitszylinder um seine Schwenkachse schwenkt» Mit der kinematischen Grundkonzeption der Erfindung wird der einem Kurbeltrieb mit einem einzigen Arbeitszylinder innewohnende Nachteil der großen Ungleiohförmigkeit von Drehmoment und Winkelgeschwindigkeit beseitigt» So verhält sich beispielsweise bei einer gewählten Anordnung der hydraulischen Arbeitszylinder für einen auszuführenden Sohwenkwinkel von 150° das kleinste erzeugte Drehmoment zum größten erzeugten Drehmoment wie 1 : 1,2» Die Anlenkung der hydraulischen Arbeitszylinder innerhalb der Baugruppe Drehgelenk beseitigt den bei Verteilung der Anlenkpunkte auf die benachbarten Manipulatorglieder gegebenen Naohteil der Niohtwiederverwendbarkeit der Gelenkfunktionselemente bei einer Änderung der Anforderungen an den Manipulator»

Die Umsetzung der Kolbenbewegung in eine Drehbewegung geschieht mittels praktisch starrer Elemente, so daß Ungenauigkeiten, wie sie bei Verwendung von Seilen zur Kraftübertragung auftreten, ausgeschlossen sind» Sioherheitsvorkehrungen, wie sie bei Kraftübertragung durch Seile

- 7 notwendig sind_s entfallen*

Das funktionsbestimmende Antriebselement "bilden bei dem erfindungsgemäßen Drehgelenk zwei hydraulische Arbeitszylinder« Solche Arbeitszylinder sind Standardbaugruppen! die kostengünstig in großen Stückzahlen bei spezialisierten Herstellern gefertigt werden» Es wird damit der Nachteil einer aufwendigen Fertigung eines Drehkolbens bei dem Manipulatorhersteller beseitigt» In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die hydraulischen Arbeitszylinder mittels eines die Schwenkzapfen tragenden Zwisohenflansohes so befestigt, daß ein Auswechseln der Arbeitszylinder ohne einen Eingriff in die Funktionen der Lagerung und der Winkelmessung erfolgen kann; bei der bekannten Drehkolbenausführung eines Drehgelenkes ist dagegen der Drehkolben auch Funktionsträger für die Sohwenklagerung und Winkelmessung» Bei ^eder Ausführungsform von Drehgelenken für Manipulatoren} bei der hydraulische Arbeitszylinder einmal an dem als ortsfest gedaohten und einmal an dem als beweglich gedaohten Glied angelenkt sind| wird ;jede Volumenänderung in einem Arbeitsraum des hydraulischen Arbeitszylinders mit hinreichender Spielfreiheit in eine Positionsänderung eines Punktes an dem als beweglioh gedaohten Manipulatorglied umgesetzt« So beseitigt auoh das erfindungsgemäße Drehgelenk den Nachteil einer weniger spielfreien Bewegungsübertragung vom XoIben des Arbeitszylinders zu einem Punkt des beweglich gedaohten Manipulatorgliedes, wie sie bei einer Ausführung eines Gelenkes mit Zahnstangenkolben und Ritzel auftritt (wenn nicht eine nachteilige Beschränkung auf vier Zielpositionen erfolgt), durch die Verwendung der Elemente eines Kurbeltriebs statt eines Zahnstangentriebs« Weil ohne den hohen technischen Aufwand zur Ausschaltung des Spiels zwischen Zahnstange und Ritzel auskommend und wegen der geringeren Werks t off bean«»· spruchung in der Elementepaarung Kurbelzapfen - Zolbenstangenkopf im Vergleich zu der Elementepaarung Zahnstange Ritzel kann bei gleichen Außenabmessungen von dem erfindungsgemäßen Drehgelenk ein höheres Drehmoment erzeugt weräsn

als von dem "bekannten Schwenkmotor* Der mit dem bekannten Drehflügelantrieb verbundene Nachteil zu kleiner erzeugbarer Drehmomente und der Nachteil, zur Aufrechterhaltung einer Position einen gesteuerten Volumenstrom fließen zu lassen, sind mit der erfindungsgemäßen Anwendung hydraulischer Arbeitszylinder im Drehgelenk beseitigte, ' . .

Ausführungsbeispiel

Fig«, 1 zeigt einen Sohnitt durch das Drehgelenk in Mittellage in einer Ebene, in der die G-elenkdrehaohse liegt,

Fig» 2 zeigt einen Schnitt durch das Drehgebnk in einer Ebene, in der beide Arbeitszylinderaohsen liegen^

Das erfindungsgemäße Drehgelenk für Manipulatoren ist in zwei zueinander senkrechten Ebenen, in deren einer die G-elenkdrehaohfse liegt und in deren anderer die Arbeitszylinderachsen . liegen, symmetrisch gestaltet, so daß in vorteilhafter Ausnutzung der Tatsache, daß die Sitzflächen der Flansche 3 parallel zur Gelenkdrehachse liegen, das Drehgelenk zwischen seinen benachbarten Manipulatorgliedern oder -baugruppen mit wahlweise zwei um 90° voneinander verschiedenen Drehgelenkaohsriohtungen eingebaut werden kann»

Das Drehgelenk besteht aus einem Gelenkkörper 1, der hier als der ortsfeste verstanden werden soll und aus einem Gelenkkörper 2,'der hier als der schwenkende verstanden werden soll. An beiden Gelenkkörperη 1 j 2 befindet sich ein Flansch 3 mit einer Sitzfläche 4 und Befestigungsmöglichkeiten 5» Sitzfläche 4 und Befestigungsmöglichkeiten 5 sind an beiden Flanschen 3 von gleicher Größe und Lage. Der Gelenkkörper 2 trägt zwei fest mit ihm verbundene Schwenkzapfen 6, die radial und axial passend drehbar im Gelenkkörper 1 gelagert sind. Die zwischen dem Schwenkzapfen

und dem Gelenkkörper 1 bei einer Schwenkbewegung auftretende Winkeländerung wird einer Meßeinrichtung mitgeteilt, die vorzugsweise aus einem Potentiometer besteht, dessen Ge-; häuse 7 fest mit dem Gelenkkörper 1 verbunden ist und ι dessen Stellglied 8 drehspielfrei über einen Mitnehmer 9 von dem Schwenkzapfen 6 bewegt wird. Im G-elenkkörper 1 sind vier Schwenkzapfen 10 befestigt, von denen jeweils zwei fluchtend drehbar passend gelagert sind in einem Zwisohenflansch 11 β An den beiden Zwischenflanschen 11 sind lösbar befestigt die hydraulischen Arbeitszylinder 12 und 13» Im G-elenkkörper 2 ist ein Kurbelzapfen 14 festsitzend gelagert. Um den Kurbelzapfen 14 drehbar passend gelagert sind die beiden Kolbenstangenköpfe 15 und 16, von denen einer an der Kolbenstange 17 des Arbeitszylinders 12 und einer an der Kolbenstange 18 des Arbeitszylinders 13 befestigt ist₀ Der Gelenkkörper 2 befindet sich in !Fig· 2 zwischen der Mittel- und seiner einen Bndlage. Gelangt ein vorzugsweise von einem Servoventil gesteuerter Druckölstrom in die Zylinderräume 19 und 20 der hydraulischen Arbeitszylinder 12 und 13, so bewirkt dieser das Ausfahren der Kolbenstange 17 aus dem Arbeitszylinder 12 und das Einfahren der Kolbenstange 18 in den Arbeitszylinder 13« Hält der Druokölstrom in gleicher Richtung an, dann sohwenkt der Gelenkkörper 2 solange um die Gelenkdrehachse, bis die Kolbenstange 18 ganz in den Arbeitszylinder 13 eingefahren und die Kolbenstange 17 fast ganz aus dem Arbeitszylinder 12 ausgefahren ist. Die Lage der Arbeitszylindersohwenkachsen ist vorteilhafterweise so gewählt, daß dabei der Arbeitszylinder 12 in der einen und der Arbeitszylinder 13 in der anderen Endlage des Gelenkkörpers 2 nioht in die Ebene der Sitzfläche 4 am Flansch 3 des Gelenkkörpers 2 hineinragt.

Claims (3)

Erfindungsansprüohe

1. Drehgelenk bestehend aus zwei Gelenkkörpern, mit gerad- . linigeni hydraulischen Antrieb für Manipulatoren, ge-.kennzeichnet dadurch, daß in dem einen, als ortsfest geltenden Gelenkkörper (1) sohwenkbeweglich zwei hydraulische Arbeitszylinder (12; 13) gelagert sind und in dem anderen ₉ als beweglich geltenden Gelenkkörper (2) ein Kurbelzapfen (14) gelagert ist, der von zwei Kolbenstangenköpfen (151 16) schwenkbeweglich umschlossen ist, von denen jeder mit der Kolbenstange (17; 18) eines Arbeitszylinders (12; 13) fest verbunden ist, wobei die Sohwenkaohsen der Arbeitszylinder (12; 13), die Kurbelzapfenachse und die Gelenkdrehachse zueinander parallel sind und die Arbeitszylinder (12; 13) so in einer Ebene senkrecht zur Gelenkdrehaohse angeordnet sind, daß ihre Schwenkaohsen in der Nähe oder im geometrischem Ort der Schnittpunkte des vom Kurbelzapfen (14) um die Gelenkdrehachse beschriebenen Kreises mit der zu einer gedachten Verbindungsgeraden zwischen den Arbeitszylindersehwenkachsen parallelen oder deökungsleiohen Durchmessergeraden liegen·

2» Drehgelenk nach Punkt 1 gekennzeichnet dadurch, daß der als ortsfest geltende Gelenkkörper (1) und der als beweglich geltende Gelenkkörper (2) je einen Plansch (3) mit einer zur Gelenkdrehachse parallelen Sitzfläche (4) . und mit Befestigungsmöglichkeiten (5) bilden, wobei die Sitzflächen (4) und Befestigungsmöglichkeiten (5) bei den Flanschen (3) am als ortsfest geltenden Gelenkkörper (1) und am als beweglich geltenden Gelenkkörper (2) einander gleich sind und symmetrisch zu der Ebene angeordnet sind, in der die Längsachsen der Arbeitszylinder (12; 13) liegen»

3· Drehgelenk nach Punkt 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß die Gelenkdrehachse von zwei Schwenkzapfen (6) gebildet wird, die fest mit dem als beweglich geltenden Gelenkkörper (2) verbunden sind und im als ortsfest

geltenden Gelenkkörper (1) drehbar passend gelagert sind_?, wobei die Lagerstellen symmetrisch zu der Ebene angeordnet sindj in der die Längsachsen der Arbeitszylinder (12; 13) liegen und wobei die Orte der Schwenksapfenbefestigung am als beweglich gedachten Gelenkkörper (2) innen und die Orte der drehbar passenden Schwenkzapfenlagerung außen liegen«,

Drehgelenk nach Punkt 1 bis 3_? gekennzeichnet dadurch, daß ein Schwenkzapfen (6) drehspielfrei mit dem Stellglied (8) einer Winkelmeßeinrichtung verbunden ist_? deren Gehäuse (7) mit dem als ortsfest geltenden Gelenkkörper (1) fest verbunden ist oder daß beide Schwenkzapfen (6) drehspielfrei mit dem Stellglied (8) je einer Winkelmeßeinrichtung verbunden sind_? deren Gehäuse (7) mit dem als ortsfest geltenden Gelenkkörper (1) fest verbunden sind»

Drehgelenk nach Punkt 1 bis 4 gekennzeichnet dadurch_s daß die Schwenkachse jedes Arbeitszylinders (12; 13) sich an dessen Ausfahrseite für die Kolbenstange (17; 18) befindet und daß die Verbindung zwischen den im als ortsfest geltenden Gelenkkörper (1) gelagerten Schwenkzapfen (10) und der Sitzfläche des Arbeitszylinders (12; 13) an der Ausfahrseite für die Kolbenstange (17; 18) ein Zwischenflansch (11) bildete