DD211305A1

DD211305A1 - Anordnung zum handhaben von werkstuecken

Info

Publication number: DD211305A1
Application number: DD24458882A
Authority: DD
Inventors: Hans Guenther
Original assignee: Rohrkombinat Stahl & Walzwerk
Priority date: 1982-11-05
Filing date: 1982-11-05
Publication date: 1984-07-11
Also published as: DD211305B1

Abstract

Die Erfindung ist anwendbar als Stueckespeicher und- zuteiler fuer automatische Vorgaenge, die mit Manipulator verknuepft sind. Das Ziel der Erfindung besteht in der Verringerung des technischen und finaziellen Aufwandes fuer einen Stueckespeicher und-zuteiler. Die Anordnung setzt sich zusammen aus einem Drehtisch(B), der keinen eigenenAntrieb besitzt, der aus einem Staenderteil(1), einem beweglichen Tischteil(2) und einer Feststellvorrichtung(3;4) besteht sowie einem Manipulator(A), der zeitlich nicht ausgelastete Antriebe besitzt. Manipulator(A) und Drehtisch(B) verfuegen ueber geeignete vorhandene oder zusaetzlich angebrachte Mitnehmerelemente(6), die eine Schubkraft vom Manipulator(A) zum Drehtisch(B) uebertragen koennen, wodurch eine Drehbewegung des Tischteiles(2) um den Betrag des Abstandes Windel(alpha) erfolgt, in dem die Werkstuecke auf diesem angeordnet sind. Der Antrieb kann durch kreisfoermige Bewegung entsprechend Figur 1 oder durch geradlinig tangentiale Bewegung des Manipulators(A) entsprechend Figur 2 erfolgen. Mit tangentialem Antrieb koennen fuer gewoehnlich groessere Kraefte aufgebracht werden.

Description

Titel der Erfindung ·

Anordnung zum Handhaben von Werkstücken

^wendungsgebiet,,der Erfindung

Die Erfindung "bezieht sich auf Speicher und Zuteiler für Eandhabesy sterne« Sie ist anwendbar als Stüokespeicher und Zuteiler für Werkstücke an sich, aber auch für Material, Werkzeuge, Torrichtungen, Meßzeug© u* a_e innerhalb automatischer Vorgänge, die mit einem Manipulator verknüpft sind·

Die erfindungsgemäße Lösung ist als Rohteil- und Fertigteilspeicher vor bzw« nach Arbeitsstufen oder deren Terkettung einsetzbar.

Charakteristik der bekannten technischen LSsungen

Es sind Anordnungen von Manipulatoren und Drehtischen bekannt, bei denen die Drehtische sämtlich Über einen eigenen elektromechanischen, hydraulischen oder pneumatischen Antrieb verfügen (Bezirksneuererzentrum Karl-Marx-Stadt und Dresden "Industrieroboterteohnik" 1982), während die Manipulatoren mit ihrem hohen Ausstattungsgrad an Antrieben nur ungenügend ausgelastet sind« Das erfordert einen erheblichen Aufwand für Projektie-

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rung, Konstruktion, Ausrüstung und Montage der Drehtische«, Die Ausrüstungen benötigen zusätzliche Energie- und Steuerleitungen und stellen sowohl ausrüstungs- als auch steuerseitig eine zusätzliche, potentielle Störquelle dar* Die bekannten technischen Lösungen.erfordern damit bedeutende finanzielle Aufwendungen*

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht in der Verringerung des technischen und finanziellen Aufwandes für die Realisierung der Funktion eines Drehtisches zum Handhaben von Werkstücken« Darüber hinaus soll das Handhabesystem durch Verringerung potentieller Störquellen zuverlässiger gestaltet werden, um eine weitere Senkung des manuellen, materiel len und finanziellen.Aufwandes für die Reparatur und Wartung zu erreichen«

Darlegung;; des Wesens der Erfindung

wird

Die Aufgabe der Erfindung besteht in der Schaffung einer Anordnung zum Handhaben von Werkstücken, die gegenüber den bekannten technischen Lösungen bedeutend weniger . konstruktiven und ausrüstungsmäßigen Aufwand erfordert»

Die erfindungsgemäße Lösung beinhaltet die bekannten Teile Manipulator und Drehtisch« Der Drehtisch besitzt keinen eigenen Antrieb, während der Manipulator Antriebe für eine kreisförmige Bewegung in horizontaler Ebene oder für

eine gerade Bewegung horizontal in Längsrichtung seines Armes besitzt, die zeitlich nicht ausgelastet sind.

Der Manipulator ist mit einem Greifer oder einem anderen Arbeitsinstrument ausgerüstet oder verfügt über andere geeignete oder zusätzlich angebrachte Mitnehmerelemente*

Der Drehtisch besteht aus einem feststehenden Ständerteil und einem in horizontaler Ebene drehbaren Tisohteil, das mit einer Feststellvorrichtung im seiner Lage fixiert werden kann« Auf dem Tisehteil sind in regelmäßigem Abstand Positioniervorrichtungen für Werkstücke und, falls diese nicht als Mitnehmerelemente geeignet sind, andere vorhandene oder zusätzliche Mitnehmerelemente angebracht·

Durch den Manipulator wird eine Schubkraft über die als Mitnehmer dienenden Elemente auf das Tischteil des Drehtisches übertragen, wodurch eine Drehbewegung des Tisohteiles um den Betrag des Abstandes erfolgt, in dem die Werkstücke auf diesem angeordnet sind» Damit lassen sich ständig Werkstücke bzw. freie Stellplätze in eine dem Manipulator einprogrammierte Entnahme- bzw« Beschickungsposition rücken.

Die Bremsung der Drehbewegung des Tischteiles erfolgt durch die eigene Lagerreibung und letztlich durch die Feststellvorrichtung oder über Form- bzw* KraftSchluß der Mitnehmerelemente durch den Manipulator»

nachfolgend wird die Erfindimg an awei Ausi^hrungsbeiepielen erläutert· Beide Ausführungen dienen als Werkstückspeicher und -zuteiler für eine üascMnenverkettung zur spanenden Bearbeitung von Werkzeugen für die Rohr- ', herstellung· ' : ' ·: ' ^;. '

In der zugehörigen Zeichnung zeigt 10

Eigur 1 die Anordnung von Manipulator und Drehtisch in der Draufsieht und in Ausgangsstellung vor Beginn des kreisförmigen Antriebes des Drehtisches durch den Manipulator·

Der Drehtisch B besteht aus dem im Hallenfundament verankerten Ständerteil 1 und dem in Wälzlagern gelagerten drehbaren Tischteil 2* Mit dem Tischteil 2 ist die Rastfeahn 3 fest verbunden, während auf dem Ständerteil 1 die federbelastete Feststellvorrichtung 4 montiert ist* Auf dem Tischteil 2 sind in drei Kreisen Positioniervorrichtungen 5 für senkrecht stehende, rotationssymmetrische Rohling© auf radialen Strahlen mit dem Abstand Winkel oc angeordnet«

Die Kerben der Rastbahn 3 sind ebenfalls im Abstand Winkel oC eingearbeitet·

Der Manipulator A ist mit einem Greifer 7 ausgerüstet. Bei der Ausführung eines Bewegungsschrittes des Tischteiles 2 mit kreisförmigem Antrieb durch den Manipulator A werden folgende Schritte vollzogen«

1« Der Manipulator A steuert mit seinem Greifer 7 die äußere Positioniervorrichtung 5 an. Dabei sind die Greiferarme geöffnet« Diese Situation entspricht der Darstellung in Figur 1·

2«, Der Manipulator A führt eine kreisförmige Bewegung in horizontaler Ebene in Vorschubrichtung s aus, bis das Tischteil 2 um den Betrag Winkele* in Drehrichtung η gedreht wurde. Erfolgte diese Schrittbewegung programmgemäß, so ist Tischteil 2 am Ständerteil 1 mittels Rastbahn 3 und Feststellvorrichtung 4 recht sicher fixiert· Dieser Zustand wird dem Manipulator A durch die gleichzeitige Rastung eines Endlagenschalters 8 in der Rastbahn 3 signalisiert, Wird die genaue Rastung nicht erreicht oder unprogrammgemäß aufgehoben, wird der Manipulator A in seinem Programmablauf gestoppt bis der Bedienende eingreift«

3· Nun kann der Manipulator A von den drei in Entnahmeposition gerückten Positioniervorrichtungen 5 eines radialen Strahles drei Rohlinge entnehmen, ehe ein neuer Drehabschnitt des Tischteiles 2 ausgeführt werden muße

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Beisgiel_2 In der zugehörigen Zeichnung zeigt

Figur 2 die Anordnung von Manipulator und Drehtisch in der Draufsicht und in Aus

gangsstellung vor Beginn des tangentialem Antriebes des Drehtisches durch den Manipulator.

Die Anordnung und Ausfilhrung der Elemente der erfindungsgemäßen Lösung sind analog dem Beispiel 1» Zusätzlich verfügt das Tischteil 2 über an seinem Umfang Im Abstand Winkele* eingelassene Zy linder st If te als Mtnehmerelemente 6«

Der Greifer 7 hat als Gegenstück dazu an geeigneter Stelle eine entsprechende Bohrung als Mitnehmerelement, die groß genug ist, um zum Beispiel Fertigungstoleranzen und das Yerkanten der Stifte während der Bewegung auazugleichen«

Bei der Ausführung eines Bewegungsschrittes des Tischteiles 2 mit tangentialem Antrieb durch den Manipulator A werden folgende Schritte vollzogen«

1» Der Manipulator A steuert mit seinem Greifer 7 das Mitnehmerelement 6 des Tischteiles 2 an bis Formschluß zwischen diesen mittels der als Mitnehmerelement des Greifers 7 vorgesehenen Bohrung besteht.

2„ Der Manipulator A führt eine geradlinige Bewegung in horizontaler Ebene in Vorschubrichtung s aus bis das Tischteil 2 um den Betrag Winkeln in Drehrichtung η gedreht wurde»

Die fixierung der genauen Stellung des Tischteiles 2 und deren Signalisierung an den Manipulator A sowie die Entnahme der Werkstücke erfolgt wie im Beispiel 1_# Mit tangentialem Antrieb können, abhängig von der Bauart des Manipulators, für gewöhnlich größere Schubkräfte aufgebracht werden.

Claims

Erfindungsanspruch

Anordnung zum Handhaben von Werkstücken, "bestehend aus einem Drehtisch (B), der wiederum aus einem unbeweglichen Ständerteil (1) und einem in horizontaler Ebene drehbaren Tischteil (2) besteht und der eine Feststellvorrichtung (4) für das Tischteil (2) besitzt, und aus einem zwischen Drehtisch (B) und einer Bearbeitungsmaschine angeordneten Manipulator (A), gekennzeichnet dadurch, daß der Drehtisch (B) nicht mit einem eigenen Antrieb ausgerüstet ist, daß der Manipulator (A) einen Antrieb besitzt, der zeitlich nicht ausgelastet ist, daß der Manipulator (A) in horizontaler Ebene kreisbogenförmig oder gerade in Längsrichtung seines Armes bewegbar ist, daß der Manipulator (A) mit seinem Greifer (7) oder einem anderen Arbeitsinstrument oder geeigneten vorhandenen oder zusätzlich angebrachten Mitnehmerelemente in geeignete vorhandene oder zusätzlich angebrachte Mitnehmerelemente (6) am Tischteil des Drehtisches form- oder kraftschlüssig eingreift und das Tischteil (2) um den Betrag (ot) dreht, in dem die Werkstücke auf dem Tischteil (2) angeordnet sind.

Hierzu
2 Blatt Zeichnungen