DD214352A1

DD214352A1 - Verfahren zur uebergabe zylindrischer koerper an uebergabeeinheiten

Info

Publication number: DD214352A1
Application number: DD24902983A
Authority: DD
Inventors: Siegfried Schulz; Hartmut Boigk; Juergen Roesner
Original assignee: Siegfried Schulz; Hartmut Boigk; Juergen Roesner
Priority date: 1983-03-22
Filing date: 1983-03-22
Publication date: 1984-10-10

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Uebergabe zylindrischer Koerper an Uebergabeeinheiten, das in verschiedenen Industriezweigen anwendbar ist. Das Ziel der Erfindung besteht in der Senkung des Zeitaufwandes sowie in der Erhoehung der Gesamtoekonomie des Uebergabeprozesses. Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Uebergabeverfahrens, das durch eine neue Gestaltung des Uebergabeprozesses eine kontinuierliche Uebergabe zylindrischer Koerper an Uebergabeeinheiten ermoeglicht. Die erfindungsgemaesse Loesung sieht ein Uebergabeverfahren vor, bei dem einzelne oder mehrere kraftschluessig uebereinander gestapelte zylindrische Koerper entsprechend eines definierten Uebergabetaktes an Uebergabeeinheiten, die sich an den zylindrischen Koerpern kontinuierlich u. geradlinig sowie weitsetgehend schwankungsfrei und in einem konstanten Hoehenniveau vorbeibewegen, lagerichtig positioniert fuer den nachfolgenden Arbeitsvorgang uebergeben werden.

Description

Titel der Erfindung

Verfahren zur übergabe zylindrischer Körper an Übergabe· einheiten

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe zylindrischer Körper an Übergabeeinheiten, insbesondere an elektronisch gesteuerte Übergabeeinheiten eines Industrieroboters, das in verschiedenen Industriezweigen anwendbar ist·

Charakteristik der bekannten technischen lösungen

Es ist bekannt, zylindrische Körper, wie beispielsweise in der Textilindustrie verwendete Spulenkörper oder zylindrische Werkstücke im Maschinenbau, manuell zu den nächsten Bearbeitungsplätzen zu transportieren« Zur Minimierung der dafür eingesetzten Arbeitskräfte und zur Erhöhung der Arbeitsgeschwindigkeit macht sich entsprechend des fortgeschrittenen Standes der Technik eine Teil- beziehungsweise Vollautomatisierung des Transportprozesses erforderlich.

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In dem DD>WP 365H/243587/1 wird zur Realisierung dieser Forderung eine Einrichtung zum Umpoaitiotderen von Spulen vorgeschlagen· Die auf einem Spulenwagen Mögenden Spulen werden, auf Trays, die auf Rollenförderer η bewegbar sind, litteis einer Übersohubvorrichtung, ttbergeschoben« Zur Durohflüirung des Spulenliberschubes ist ea erforderlich,, den Rollenförderer anzuhalten, die Trays in eine Führungs· schiene su drücken, zu arretieren und dadurch eine genaue Positionierung der Trays zu erreichen· Der Spulenwagen ist ebenfalls mittels eines Hubtisches so genau zu positionieren, daß die Dorne des Spulenwagens, auf denen die Spulen hängen, den Traydornen, auf die die Spulen libergesohoben werden, genau gegenüberliegen· Erst wenn diese Übersohubposition erreicht ist, erfolgt ein Überschieben der Spulen, wobei sich sowohl die Trays als auch der Spulenwagen im unbewegten Zustand befinden· Nach erfolgtem SpuienSberschub wird der Rollenförderer wieder in Betrieb gesetzt, die mit Spulen beIsdenen Trays ab» transportiert, neue, leere Trays antransportiert und diese nach Anhalten des Rollenförderers erneut positioniert« Der Spulenwagen ist dabei ebenfalls in die neue Positionierstellung zu bringen und vorher gegebenenfalls gegen einen voll, bestückten Spulenwagen auszuwechseln«

Xm Hinblick auf die Verwendungsfähigkeit der vorgeschlagenen Lösung sind folgende Nachteile feststellbar:

Die fiir das tiberschieben der Spulen notwendige Positionierung der Trays und Spulenwagen ist sehr zeitaufwendig« Die stets erforderliche Unterbrechung des Bewegungsablaufes und die Vornahme des SpulenUberschubes in einer zwangsläufig einzuschiebenden Stillstandsphase wirkt sich hemmend auf einen kontinuierlich durchzuführenden Produktionsablauf aus und mindert die GesamtÖkonomie des Transportpro«

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Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht in der Senkung des Zeitaufwandes sowie in der Erhöhung der Gesamtökonoinie des Übergabeprozesses mittels einer einfachen, kostengünstigen lösung·

Darlegung des Wesens der Erfindung

w Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde» ein Verfahren zur Übergabe zylindrischer Körper an Übergabeeinheiten zu schaffen, das durch eine neue Gestaltung des Übergabeprozesses eine kontinuierliche übergabe zylindrischer Körper an Übergabeeinheiten ermöglicht·

Erfindungsgemaß wird die Aufgabe durch ein Verfahren zur Übergabe zylindrischer Körper an Übergabeeinheiten, insbesondere an elektronisch gesteuerte Übergabeeinheiten eines Industrieroboters, gelöst,bei dem die in einer periphere η Zubringeeinrichtung befindlichen zylindrischen Körper mittels eines Vorrichtungselementes an Übergabeeinheiten Übergeben und nachfolgenden Bearbeitungsplätzen zugeführt werden, das dadurch charakterisiert ist, daß einzelne oder mehrere kraftschllissig Übereinander gestapelte zylindrische Körper entsprechend eines definierten Übergabetaktes an Übergabeeinheiten, die sich an den zylindrischen Körpern kontinuierlich und geradlinig sowie weitestgehend Schwankungafrei und in einem konstanten Höhenniveau vorbeibewegen, lagerichtig positioniert für den nachfolgenden Arbeitsvorgang Übergeben werden·

Überraschend wurde gefunden, daß sich ohne die Vornahme einer vorherigen Positionierung der Übergabeeinheiten und damit ohne eine zeitweilig notwendige Stillstandsphase

-innerhalb des Prozesses eine kontinuierliche Übergabe zylindrischer Körper durch das erfindungsgemäße Verfahren erreichen läßt β- ',' ., ...-: . .-·' . '

Die zu Übergebenden zylindrischen Körper sind, wenn es sich nicht um Einzelkörperübergabe handelt, kraftschlüssig in der für d£.® Übergabe vorgesehenen Stückzahl übereinander anzuordnen»

Für die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es nicht erforderlich, die zu Übergebenden zylindrischen Körper für jeden übergabe Vorgang erneut mit höchster Genauigkeit' zu positionieren«

Voraussetzung für eine zu vollziehende Übergabe ist lediglich eine grobe Positionierung der zylindrischen Körper/ die schnell und ohne Zeitverzug zu erreichen ist» Dafür ist es vorteilhaft, einen Schacht einzusetzen, um ein seitliches Wegrutschen der zylindrischen Körper zu vermeiden· Zweckmäßig ist es» ein als periphere Einrichtung gestaltetes Speicher« und Zubringemagazin aiit großer Kapazität einzusetzen? das es gestattet, ständig in kurzer folge über eine lange Zeitdauer zylindrische Körper fur die Ül?©r<™ gabe bereitzustellen·

D@r Übergabetakt wird durch die in der Zeiteinheit mögliche Bereitstellung der zylindrischen Körper in einer gro^ be ti Übergabeposition maßgeblich bestimmt« Auf ihn wirkt außerdem noch die Geschwindigkeit der sich an den zylind™ riechen Körpern vorbeibewegenden Übergabeeinheiten ein« Die Übergabeeinheiten brauchen nicht zum Vollziehen einer Übergabe vor den grob positionierten zylindrischen Kör« pern angehalten und genau positioniert zu werden^, sondern sie bewegen sich kontinuierlich mit einer gleichmäßigen Geschwindigkeit, die auf die Bereitstellung der zu übergebenden körper abgestimmt ist, an den zylindrischen Kör-. pern- vorbei«. ': ;.; ^:;': :.V ^: . / .. ; ^: '. '.',' .'. -..

Zur Realisierung der Übergabe ist es erforderlich, daß die Übergabeeinheiten in einer geradlinigen Bewegung an den zylindrischen Körpern vorbeigeflihrt werden· Auch ein Rucken beziehungsweise unfreiwillige Bremsvorgänge sind zu vermeiden, um eine weitestgehend schwankungsfreie Bewegung der Übergabeeinheiten zu erreichen·

Die Übergabeeinheiten sind außerdem in einer stets konstanten Höhe an den zu Übergebenden zylindrischen Körpern vorbeizubewegen, damit die in die Übergabeeinheiten integrierten Vorrichtungselemente zur Aufnahme der zylindrischen Körper ein immer gleiches Höhenniveau au den zylindrischen Körpern aufweisen·

Durch Auslösung eines Startsignals wird die Bewegung der Übergabeeinheiten und die mit ihr milproelektronisch gekoppelte Bereitstellung der zylindrischen Körper ausgelöst« Erreicht die erste Übergabeeinheit die zu tibergebenden Körper, dann erfolgt durch Auslösen eines Kontaktes der über-. schub, der zylindrischen Körper auf die Vorrichtungselemente der Übergabeeinheit· Die zylindrischen Körper werden dabei gleichzeitig so Ubergeschoben, daß sie bereits lagerichtig für den nachfolgenden Arbeitsvorgang auf der Übergabeeinheit angeordnet sind und es keiner weiteren Ausrichtekorrekturen zum Vollziehen des nachfolgenden Arbeitsvorganges bedarf. Während sich die folgende Übergabeeinheit bewegt, werden die nächsten zu übersohiebenden zylindrischen Körper bereitgestellt und grob positioniert· Trifft die Übersohubeinheit bei den zylindrischen Körpern ein, dann erfolgt das Überschieben und der Arbeitszyklus wiederholt sich in der dargelegten Weise·

Gegenüber den bekannten Lösungen weist die erfindungsge-v mäße Lösung folgende Vorteile auf:

Sie ermöglicht einen kontinuierlich ablaufenden Übergabeprozeß·

Die Arbeitspa® duktivität wird m ein Fielfaches gestel

.gert« ' ' ' . ' "·. ^: _; ': ^:. . ; ...

Die -Erfindung soll an einem AusfUhrungsbeispiel nachstehend näher erläutert werden: , ·..-., ·:. ..' ./.·

giü? übergabe vorgesehene HUlsen^ die fUr eine \aachf.©Igende . Bewioklmag wit^: Gera .an eiiier lentil maschine vorgesehen ßXnäf befiiaden sieh i a ei nein Speicher« und.^ZubringeEagazin^ faß oioht aur bis· zu 300 HUlae^^n speichert, :;-sondern gleich»· ' ^zeitig »iloiOelektrönisch· gesteuert da0 Zubringender Hülsen lu· die llberaohubpoaitiontaatofflatisch ermöglicht« Die Üter-'S;ohabpoaitiö.n:'.''''W'9.1ie]it''aas einem Schacht, der die HLilaen lediglich aeitlioh begrenzt» Zur gleichzeitigen Übergabe vorgesehen'Sind 2 übereinander kraft sohl tiss ig angeordnete ' HSilsets.« .'Mittels einer Über schubeinrichtung werden sie auf di© ebeafalla übereinander angebrachten Dorne einer-Über« gabeexnheit, die in diesem Fall als Lastenträger ausgebildet ist j Ubergeschoben.» Durch Auslösen des Startsignals setaensieh .die hintereinander 3.B1 Abstand von 2,4 m angeordneten festenträger in Bewegung₉ wobei gleichzeitig die Bereitr , stellung von 2 HSilsen in die tlberschubpoaition ausgelöst .

Pie·: Lastentr^ger bewegen sich geradlinig mit einer gleich·» körnigen'geschwindigkeit von 8,1 a/Bin* Di© Aufnahmedorne für ate aufis-unehmeoden Hülsen sind an den..Lastenträgern in Höhe der au, Eberschiebenden HUlsen angeordaet« Dieses. Hölle naive a u ist bei allen !«astenträgern konstante Sie sich bewegenden LastentrSger weisen nur geringfügige Sohwa'nkun·» gen von 4···2'era-auf» ' ..·....·.·.

Erreicht der erste Lastenträger die Übergabeposition der 2 bereitgestellten Hülsen, dann schiebt die Über einen Kontakt ausgelöste Überschubeinrichtung die 2 Hülsen auf die Dorne des sich mit einer Geschwindigkeit von 8,1 m/min an den Hülsen vorbeibewegenden Lastenträgers* Die auf den Laatenträger übergeschobenen 2 Hülsen brauchen hinsichtlich ihrer Lage nicht mehr nachträglich korrigiert zu werden, sondern lassen sich bereits lagerichtig an die nachfolgende Arbeitseinheit zur Bewicklung übergeben· Sofort nach erfolgtem Hülsenüberschub wird automatisch die Bereitstellung weiterer 2 Hülsen vorgenommen, die bei Heranführung des nächsten Lastenträgers übergeschoben werden.·' Der Arbeitszyklus wiederholt sich fortlaufend· Es wird durch die erfindungsgewäße Lösung ein Übergabetakt von 17»7'Sekunden idealisiert, das heißt, aller 17,7 Sekunden erfolgt die übergabe von 2 Hülsen auf die sich ständig in Bewegung befindlichen Lastenträger·

Die ala Übergabeeinheiten eingesetzten, über automatische Folgeschaltungen angesteuerten Lastenträger sind Bestand»» ^ teil eines Industrieroboters·

Claims

.: .::.,..· ,: Χ/-- ;.: ; ι ; - 8 -Erfind ung sa nspr uch

Verfahren zur Übergabe zylindrischer Körper an Übergabeeinheiten, insbesondere an elektronisch gesteuerte Über· gabeeinheiteη eines Industrieroboters, bei dem die in einer peripheren Zubringeeinrichtung befindlichen zylindrischen Körper mittels eines Vorrichtungselementes an Übergabeeinheiten übergeben und nachfolgenden Bearbeitungsplätzen zugeführt werden, gekennzeichnet dadurch, daß einzelne oder mehrere kraftschllissig übereinander gestapelte zylindrische Körper entsprechend eines definierten Übergabetaktes an Übergabeeinheiten, die sich an den zylindrischen Körpern kontinuierlich und geradlinig sowie weitestgehend schwankungsfrei und in einem konstanten Höhenniveau vorbeibewegen, lagerichtig positioniert für den nachfolgenden Arbeitsvorgang Übergeben werden·