DD217155A1

DD217155A1 - Zufuehreinrichtung fuer auf schmiedetemperatur erwaermte ausgangsformen

Info

Publication number: DD217155A1
Application number: DD25443283A
Authority: DD
Inventors: Thomas Jahn; Werner Voigt; Eberhard Schlowag
Original assignee: Fz Fuer Umformverfahren Zwicka
Priority date: 1983-09-01
Filing date: 1983-09-01
Publication date: 1985-01-09

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Zufuehreinrichtung auf Roboterbasis zur Zufuehrung beliebiger, auf Schmiedetemperatur erwaermter Ausgangsformen an eine Schmiedemaschine. Das Ziel der Erfindung besteht darin, den Arbeitszyklus der Zufuehrung zu verkuerzen, um die Produktivitaet der Schmiedemaschine zu erhoehen und gleichzeitig eine stoerungsfreie, lagedefinierte Zufuehrung beliebiger Ausgangsformen zu erreichen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Anordnung von Robotergeraeten und dessen Bewegungsablauf zu beeinflussen. Geloest wird diese Aufgabe durch diametrale Anordnung von zwei gleichen Robotereinheiten mit voneinander unabhaengigem Bewegungsablauf der Greifer auf einer gemeinsamen Dreheinheit, die abwechselnd der Erwaermungsanlage und der Schmiedemaschine gegenueberstehen und nach jeder Drehung um 180 gleichzeitig eine erwaermte Ausgangsform von der Erwaermungsanlage uebernehmen und eine erwaermte Ausgangsform an die Schmiedemaschine uebergeben. Fig. 1

Description

Titel der Erfindung

Zuführeinrichtung für auf Schmiedetemperatur erwärmte

. Aus_iCj_ia_iin_iiCj_iieformen_ir._ii ,,·,,.' , ,· . .. . ·. ,·". ·. .. , . „_n ..,·.„ ,,/'.,. .·' -' · :^:

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Zuführeinrichtung auf Roboterbasis zur mechanisierten bzw» automatisierten Zuführung beliebiger auf Schmiedetemperatur erwärmter Ausgangsformen von der Auslauf» .' ·· rinne einer Erwärmungsanlage an die Bereitstellungsstation oder erste Umformstation einer Schmiedemaschine in definierter Lage«

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen '

Es sind Lösungen bekannt, bei denen zur Entnahme von der Erwärmungsanlage und Zuführung zur Presse einarmige'Industrieroboter eingesetzt werden» die eine lagedefinierte Obergabe auch bei kleinen und mittleren Stückzahlen gestatten» wie z«B, aus Sonderdruck-Fachinformation Von.KUKA-, Augsburg 12/1979,Nr_e oder Werbematerial der AG Zahnradfabrik Friedrichshafen von 1982 hervorgeht»

Diese in bekannter Weise aufgebauten Roboter führen dabei eine hin- und hergehende Schwenkbewegung zum Entnehmen und Übergeben aus, wobei der Schwenkbereich stets zweimal zurückgelegt wird,

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«vas Zeitverluste verursacht und die Produktivität der Schmiedemaschine herabsetzt»

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht darin» den Arbeitezyklus der Zuführung zu verkürzen, um die Produktivität der Schmiede» maschine zu erhöhen und gleichzeitig eine störungsfreie, lagedefinierte Zuführung beliebiger Ausgangsformen auch bei kleinen und mittleren Stückzahlen zu erreichen«

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Darlegung des Wesens der Erfindung '

D©r Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, an einer Zuführeinrichtung der eingangs genannten Art die Anordnung von Robotergeräten und dessen Bewegungsablauf zu beeinflussen«

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß zwei Robotereinheiten auf einer gemeinsamen Dreheinheit angeordnet sindc deren Greifereinheiten vorzugsweise diametral gegenüberliegen, voneinander unabhängige Bewegungen ausführen und nach jeder drehung der Dreheinheit abwechselnd der Erwärmungsanlage und der Presse gegenüberstehen, wodurch gleichzeitig eine erwärmte Ausgangsform von der Erwärmungeanlage übernommen und eine zuvor transportierte erwärmte Ausgangeform an die Bereitstellungsstation oder erste Umformstation in definierter Lage übergeben wird« ,

Die Ausführung der Dreheinheit kann dabei in gleiche oder wechselnde Drehrichtung, vorzugsweise um 180°, erfolgen. Da nach jeder Drehung der Dreheinheit eine erwärmte Ausgangsform der Schmiedemaschine zugeführt wird, ist es somit möglich, die Verlustzeiten gegenüber der Anwendung einer einzelnen, einarmigen Robotereinheit wesentlich zu senken, so daß auch die Automatisierung kleiner und mittlerer Stückzahlen wirtschaftlieh ist/ ^: ..' '. ' . ' .. '. . ν · Mach einem weiteren Merkmal der Erfindung sind die Robotereinheiten in einstellbaren Lagen auf der Dreheinheit befestigt, um eine zusätzliche Anpassung an unterschiedliche Aufstellbedingungen zu erhalten«

Die erfindungsgemäße Einrichtung ermöglicht eine besonders raumsparende Aufstellung der Erwärmung©anlage und Schmiedemaschine, wenn Robotereinheiten mit Schwenkgreifer ven&©nd©t worden_e die vor der Drehung der Dreheinheit eine ©ingeknickte Stellung, vor» zugsweise um 90°, einnehmen „ so daß der Transportradius wesentlich verringert wird«

Ausführungebeispiel

Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel 10. näher erläutert.

Es. zeigen:'. ' . ' ' . ' , ·; '

Fig. 1 Eine schematisch© perspektivische Ansicht der Zufuhr« ~~ einrichtung in der Stellung nach Greifen einer in der

Erwärmungsanlage ausgestoßenen Ausgangsform und Ober-IS geben einer Ausgangsform an die Bereitstellungsstation der Schmiedemaschine»

Fig» 2 eine schematische perspektivische Ansicht der Zuführeinrichtung in der Stellung vor der Orehung der Dreheinheit und

Fig. 3 eine scheroatische perspektivische Aneicht der Zuführeinrichtung nach Drehung der Dr©heinheit um 180°.

Die Zuführeinrichtung besteht aus zwsi_e auf einer Dreheinheit diametral angeordneten Robotereinheiten 1 und 6« Diese sind '25 in einstellbarer Lage, z« B. durch T-Nuten und T-Nutenschrauben, mit dem Befestigungsflansch 5 bzw, 10 an der Dreheinheit 11 verschraubt.

Die Robotereinheiten sind in bekannterweise mit horizontal verfahrbaren Lineareinheiten 2 bzw« 7 und vertikal verfahrbaren Lineareinheiten 3 bzw« 8 zur programmierbaren» schnellen Anpassung an unterschiedliche Abmessungen und Positionen der Ausgengsformen und schwenkbaren Greifern 4 bzw» 9 ausgerüstet. Die in bekannter Weise ausgeführte und angetriebene Dreheinheit besitzt ein Grundgestell 12, das entweder fest oder verfahrbar «· entsprechend den jeweiligen Anforderungen »auf dem Boden angeordnet ist.

Die Wirkungsweise der Zuführeinrichtungen ist folgende:

In der dargestellten Stellung der Zuführeinrichtung steht die erste Robotereinheit 1 mit abgeknicktem Greifer 4 einer Erwärmungsanlage 13 gegenüber und ergreift eine in der Auslaufrinne 14 liegende« durch einen Längenanschlag 15 begrenzte, auf Schmiedetemperatur erwärmte Ausgangsform 21. Zur gleichen Zeit steht die zweite Robotereinheit 6 mit gestrecktem Greifer einer Schmiedemaschine 18 gegenüber und übergibt eine erwärmte Ausgangsform 22 in stehender Lage an eine Bereitstellungsstation 17· ^;;\ Von hier aus erfolgt die Eingabe in das erste Umformwerkzeug

in bekannter Weise« z» B* mit Hilfe einer Schwenkzange 20. ^w'· Dies® entfällt jedoch zwangsläufig, wenn die Obergabe der erwärmten Auegangsform direkt in das erste Umformwerkzeug erfolgt«

Vor der Drehung der Dreheinheit 11 führen die beiden Robotereinheiten zeitüberlagert folgende Bewegungen aus:

Die erste Robotereinheit 1 fährt um einen definierten Hub nach ; oben und hebt die erwärmte Ausgangsform 21 aus der Auslaufrinne 14, wobei zur Aufnahme der Abreißkraft bei aneinander klebendenAusgangsformen ein Gegenhalter 16 zweckmäßig ist« Die zweite Robotereinheit 6 hingegen fährt ebenfalls um einen definierten Hub nach oben und schwenkt den Greifer 9 zur Verringerung des Transportradius um 90° nach unten ein« Die Robotereinheiten nehmen somit die in Fig· 2 dargestellte Stellung ein· Anschlie-Bend erfolgt die Drehung der Dreheinheit um 180°, unter Beibe haltung der abgeknickten Stellung beider Greifer· Nach dieser Drehung stehen nunmehr die erste Robotereinheit 1 der Presse und die zweite Robotereinheit 6 der Erwärmungsanlage gegenüber (Fig« 3), und die Roboter führen anschließend folgende Bewegungenaus: die erste Robotereinheit 1 schwenkt den Greifer 4 um 90° nach oben, wodurch die transportierte liegende Ausgangsform 21 in die senkrechte Lage gebracht wird, fährt um einen definierten Hub nach unten und übergibt die Ausgangsform an die Bereitstellungsstation 17, anschließend fährt die erste Robotereinheit1 wieder um einen defilierten Hub nach oben und schwenkt den Greifer um 90° nach unten ein.

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Zeitüberlagert fährt hingegen die zv»©it© 'Robotereinheit 6 um einen definierten Hub nach unten» ergreift di@ nächste_β in d@r Auslauf rinne liegend© Äusgangsfona und fährt wieder us» einen definierten Hub nach oben zurück«,

AnschlieBend erfolgt die. nächste gemeinsam® Drehung der Robotereinheiten mittels der Dreheinheit um 180°, entweder in die gleiche oder abwechselnde Drehrichtung, so daß die Robotereinheiten nach Ausführung der Greif erbevwegungen wieder die gleiche Lage, wie in Fig«. 2 gezeigt, einnehmen *

Die erreichbare Taktzeit beträgt für das vorgenannte Ausführungs«*· beispiel' unter der Annahme einer Drehgeschwindigkeit von 90°/s ^j und Translationsgöschwindigkeit von 1 ms für di© auszuführenden

~" Bewegungen einschlieBlich eines Zeitanteils für .die Teilekontrolle et%ua 8«1 s. Demgegenüber benötigt ein© einzelne« einarmige Robotereinheit mit gleichen dynamischen Eigenschaften etwa 13*8 s_e d.h. 5>7 s mehr für die Teilezuführung» Daraus ergibt sich eine Zeiteinsparung von ca, 41 % bzw« ©ine Steigerung der Arbeitsproduktivität von ca. 70 %„

Claims

Erfindungsanepruch

1« Zuführeinrichtung auf Roboterbasis zur mechanisierten bzw«, automatisierten Zuführung beliebiger auf Schraiedetemperatur erwärmter Ausgangsformen von der Auslaufrinne einer Erwärtnuiigsanlage an die Bereitstallungsstation oder erste Umformstation einer Schmiedemaschine in definierter Lage₉ gekennzeichnet durch Anordnung von zwei, voneinander unabhängige Bewegungen ausführende Robotereinheiten (1, 6) auf einer gemeinsamen Dreheinheit (11) und durch Vorzugs- ^sis© diametral angeordnete« abwechselnd einer Erwärmungsanlage (13) und einer Schmiedemaschine (13) gegenüberstehenden, voneinander unabhängige Bewegungen ausführende Greifer (4« 9) zur gleichzeitigen Übernahme einer erwärmten Ausgangsfora) (21) an der Erwärmungsanlage und Obergabe einer erwärmten Aus» gangsforra (22) an die Schmiedemaschine»

2· Zuführeinrichtung nach.Punkt.1, gekennzeichnet durch Drehung der Dreheirjheit (11) um
wechselnde Drehrichtung,

der Dreheinjteit (11) um vorzugsweise 180° in gleiche oder

Zuführeinrichtung nach Punkt I₉ gekennzeichnet durch Befestigung der beiden Robotereinheiten (I₈ 6) in verschiedenen einstellbaren Lagen auf der Dreheinheit (11)#

4» Zufuhreinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet durch abgeknickte Stellung der Greifer (4_e 9) während der Drehung der Dreheinheit,

knickte Stellung der Greifer (4_e 9), vorzugsweise um 90°,

Zeichnungen