DD219144A1 - Greifvorrichtung - Google Patents

Abstract

Eine Greifvorrichtung zum zentrierenden Erfassen von rotationssymmetrischen Werkstuecken wurde mit dem Ziel entwickelt, den zum Greifen der Werkstuecke benoetigten Freiraum zu reduzieren. Die zu loesende Aufgabe besteht darin, eine Greifvorrichtung anzugeben, die geeignet ist, eines der vorderen Werkstuecke einer Doppel- oder Dreierreihe von dicht auf dicht stehenden oder liegenden Werkstuecken zu erfassen. Die Aufgabe wurde mit einer drei schwenkbare, in einem Grundkoerper einzeln gelagerte Greifarme aufweisenden Greifvorrichtung geloest, die einen die zu erfassenden Werkstuecke nicht umschliessenden Grundkoerper besitzt, wobei die Drehpunkte der Greifarme auf einem Teilkreis mit ungleichen Winkelabstaenden angeordnet sind und jeder Greifarm im Bereich seines Drehpunktes ein Zahnsegment aufweist, das mit einer entsprechenden Verzahnung eines verschiebbaren Kopplungsstueckes zusammenwirkt. Eine Verschiebung des Kopplungsstueckes bewirkt das gleichsinnige Schwenken zweier Greifarme und das gegensinnige Schwenken des dritten Greifarmes. Fig. 2

Description

Titel-der Erfindung Greifvorrichtung

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Greifvorrichtung ist zum Erfassen und automatischen Zentrieren rotationssymmetrischer Wertstücke anwendbar.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen In der DD-PS-152 507 ist ein selbstzentrierendes Greifer-. .system zum Handhaben rotationssymmetrischer Werkstücke beschrieben. Dabei sind drei zum Zentrum des Greifmechanis- _Λ mus schwenkbare Greiferfinger in einem ringförmigen Trägerelement auf einem Teilkreis in gleichen Winkelabstand auge-* ordnet. Das ringförmige Trägerelement bedingt, daß die zu handhabenden Werkstücke von einander einen der radialen Erstreckung des Trägerelementes entsprechenden Abstand aufweisen. Darüber hinaus ist über dem Werkstück ein dem Greifersystem angepaßter !Freiraum erforderlich. In der DE-OS 31 OO 401 ist eine Greifvorrichtung vorgeschlagen, bei der zwischen zwei Grundplatten, die eine maulartige Aussparung aufweisen, auf einem Teilkreis drei Wellen mit gleichem Winkelabstand zueinander angeordnete sind. Jede dieser Wellen ist mit einem Schwenkarm und einem Zahnrad verbunden. Zahnstangen koppeln diese Zahnräder so, daß eine-synchrone Bewegung der Schwenkarme erfolgt. Mit dieser Greifvorrichtung sind nur Werkstücke erfaßbar, die beidseitig einen der Greifverrichtung entsprechenden Abstand aufweisen.

31.0ΚΙ1933*12'³'

Ziel der Erfindung;

Ziel der Erfindung ist eine selbstzentrierende Greifvorrichtung, die zum Erfassen der Werkstücke einen geringeren Freiraum "benötigt und damit eine bessere Flächenauslastung bei der Lagerung der zu handhabenden Werkstücke gewährleistet.

Darlegung des Wesens der Erfindung;

— Die technische Aufgabe

Die zu lösende technische Aufgäbe besteht darin, eine selbstzentrierende Greifvorrichtung zu entwickeln, die geeignet ist, eines der vorderen Werkstücke einer Doppel- oder Dreierreihe von dicht an dicht stehenden oder liegenden Werkstücken zu erfassen.

- Merkmale der Erfindung ~ .

Greifvorrichtung mit drei um je einen Drehpunkt schwenkbaren, in einem Grundkörper gelagerten Greifarmen, gekennzeichnet dadurch, daß der Grundkörper das.zu greifende Werkstück nicht umschließt, daß die--auf einem Teilkreis^' liegenden Drehpunkte der Greifarme ungleiche Winkelabstände zueinander aufweisen, daß die Greifarme im Bereich der Drehpunkte Zahnsegmente aufweisen, die mit jeweils einer entsprechenden Verzahnung eines verschiebbaren Kopplungsstückes im Eingriff stehen, daß die Greifarme in-Greifebene kurvenförmig gekrümmt und in dazu senkrechter Ebene kurbelförmig gekröpft sind und daß zwei Greifarme gleichsinnig und ein Greifarm gegensinnig schenkbar sind/ist. Bei Annäherung der Greifvorrichtung an das zu greifende Werkstück wird mittels eines Antriebes das Kopplungsstück vom Werkstück weg verschoben. Dabei bewirken die mit dem Kopplungsstück im Singriff stehenden Zahnsegmente ein Schwenken der Greifarme und ein Erfassen des Werkstückes.

Ausführungsbe isp iel

Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert -werden. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen in

Fig. 1 Seitenansicht der Greifvorrichtung Fig. 2 Schnitt A-A aus Fig. 1 Eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung weist drei um je ,' einen Drehpunkt 1; 2j 3 schwenkbare, in einem Grundkörpef 4· gelagerte Greifarme 5» 6; 7 auf. Die auf einem Teilkreis liegenden Drehpunkte 1; 2; 3 weisen ungleiche Winkelabstände auf. Jeder Greifarm 5» 6» 7 besitzt im Bereich seines Drehpunktes ein Zahnsegment 8, das mit der jeweils zugehörigen Verzahnung 9 eines Kopplungsstückes 10 im Eingriff steht. Die Greifarme 5\ &\ 7 sind in Greifebene kurvenförmig, beispielsweise kreisbogenförmig gekrümmt und in dazu senkrechter Ebene kurbeiförmig gekröpft. Unter der Wirkung eines nicht dargestellten Antriebes-ist das Kopplungsstück 10 verschiebbar und bewirkt dadurch ein gleichsinniges Schwenken der Greifarme 5 und 7 und das dazu gegensinnige Schwenken des Greifarmes 6. .

Claims (2)

1. Erf indung s ansprach . ,

   Greifvorrichtung mit drei um je einen Drehpunkt (1; 2} 3) schwenkbaren, in einem Grundkörper (4·) gelagerten Greifarmen (5; 6; 7), gekennzeichnet dadurch, daß der Grundkör- per das au greifende Werkstück nicht umschließt, daß die auf einem Teilkreis liegenden Drehpunkte (1; 2; 3) der Greifarme (5; 6? 7) ungleiche Winkelabstände zueinander ' aufweisen, daß die Greifarme im Bereich der Drehpunkte Zahnsegmente (8) aufweisen, die mit jeweils einer entsprechendeh Verzahnung (9) eines verschiebbaren Kopplungsstückes (10) im Eingriff stehen, daß die Greifarme (5; 6; 7) in Greifebene kurvenförmig gekrümmt sind und in dazu senkrechter Ebene kurbeiförmig gekröpft sind und daß z-wei Greifarme (5»7) gleichsinnig schwenkbar sind und ein Greifarm (6) dazu gegensinnig schwenkbar ist.

   Hierzu
2. 2 Blatt Zeichnungen