DD219145A1 - GRIPPING APPARATUS FOR HANDLING PREFERABLY UNMITTED WORKPIECES - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung fuer Handhabegeraete zum Handhaben von vorzugsweise ungeordnet abgelegten Werkstuecken, mit einer schaltbaren Einrichtung zum Aufbringen einer Haftkraft auf ein Werkstueck, die in einem Greifkopf federnd mittels einer mehrseitig beweglichen Fuehrung an einem Greiferarm angeordnet ist, unter Verwendung eines Kugelgelenkes als Fuehrung. Ziel der Erfindung ist, die Greifsicherheit bei unterschiedlichsten Werkstuecklagen zu erhoehen und die Werkstueckposition bei dessen Ablage zu sichern. Aufgabe ist, eine bessere Anpassung des Greifkopfes an die jeweilige Werkstuecklage und dessen sichere Rueckfuehrung in die Ausgangslage zu ermoeglichen. Erfindungsgemaess weist die Kugel des Kugelgelenkes eine die Kugelmitte durchdringende Durchgangsbohrung auf, welche einerseits begrenzt axial verschiebbar durch einen am Greiferarm befestigten Mitnehmerbolzen und andererseits durch eine axial verschiebbare Fuehrungsbuchse verschlossen ist, wobei der Innenraum zwischen Mitnehmerbolzen und Fuehrungsbuchse eine Druckfeder aufweist und an eine Druckluftquelle anschliessbar ist sowie im Greifkopf eine Rueckstell- und Rasteinrichtung angeordnet ist. Fig. 1The invention relates to a gripping device for handling devices for handling preferably disorderly stored workpieces, with a switchable device for applying an adhesive force to a workpiece, which is arranged in a gripper head resiliently by means of a multi-sided movable guide on a gripper arm, using a ball joint as a guide. The aim of the invention is to increase the gripping safety in a variety of workpiece layers and to secure the Werkstueckposition in its storage. Task is to allow a better adaptation of the gripping head to the respective Werkstuecklage and its safe return to the starting position. According to the invention, the ball of the ball joint has a through hole passing through the ball center, which is closed on one hand limited axially displaceable by a driving pin attached to the gripper arm and on the other hand by an axially displaceable Fuehrungsbuchse, the interior between the driving pin and Fuehrungsbuchse has a compression spring and can be connected to a source of compressed air and in the gripping head a reset and locking device is arranged. Fig. 1
Description
Titel der ErfindungTitle of the invention
Greifeinrichtung zum Handhaben von vorzugsweise ungeordnet., abgelegten WerkstückenGripping device for handling preferably disordered., Discarded workpieces
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung für Handhabegeräte zum Handhaben von vorzugsweise ungeordnet abgelegten Werkstücken, mit einer schaltbaren Einrichtung zum Aufbringen einer Haftkraft auf ein'oder mehrere Werkstücke, die in einem Greifkopf federnd mittels einer mehrseitig beweglichen Führung an einem Greiferarm angeordnet ist, unter Verwendung eines Kugelgelenkes als Führung« Bevorzugtes Anwendungsgebiet der Erfindung ist die Entnahme von ungeordnet in einem Behälter abgelegten Werkstücken und deren Zuführung zu einem Werkstückspeicher, einer Erkennungsstation oder zu einer Werkzeugmaschine, unter Verwendung eines Handhabegerätes bzw· Industrieroboters. Das Handhabegerät bzw. der Industrieroboter muß dabei über eine Greifeinrichtung verfügen, welche den Greifprozeß für unterschiedlichste Lagen der Werkstücke ermöglicht.The invention relates to a gripping device for handling devices for handling preferably disorderly stored workpieces, with a switchable device for applying an adhesive force on ein'oder multiple workpieces, which is arranged in a gripper head resiliently by means of a multi-sided movable guide on a gripper arm, using a ball joint As a guide "Preferred field of application of the invention is the removal of randomly stored in a container workpieces and their supply to a workpiece storage, a recognition station or a machine tool, using a handling device or · industrial robot. The handling device or the industrial robot must have a gripping device, which allows the gripping process for different layers of workpieces.
Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions
Es sind bereits einige Einrichtungen der genannten Art bekannt. So ist in DE-OS 3 036 116 eine Einrichtung zum An-There are already known some facilities of the type mentioned. Thus, DE-OS 3 036 116 discloses a device for
31;0KU933*l25.9t>831; 0KU933 * l25.9t> 8
heben und Transportieren von nichtpositionierten Schüttgütern, insbesondere quaderförmigen Gegenständen, unter Verwendung eines Saugstromes beschrieben· Die Einrichtung, besteht aus einem Saugnapf, der an einer beweglichen Führung angeordnet ist und der über eine Saugleitung mit einer einen Unterdruck erzeugenden Einrichtung in Verbindung steht. An der Führung sind mindestens zwei übereinander sitzende und miteinander verbundene Kardan-, Kugeloder Kegelgelenke angeordnet, wobei der Saugnapf am unteren Gelenk befestigt ist und die Saugleitung zentral durch die Gelenke geführt ist.The device consists of a suction cup, which is arranged on a movable guide and which is connected via a suction line with a negative pressure generating means in connection and lifting transporting non-positioned bulk materials, in particular cuboidal objects. On the guide at least two superimposed and interconnected cardan, ball or conical joints are arranged, the suction cup is attached to the lower hinge and the suction line is guided centrally through the joints.
Bedingt durch die Doppelanordnung von Gelenken ist der als Greifkopf fungierende Saugnapf der jeweiligen Werkstückfläche des zu ergreifenden Werkstückes, die beliebig schief im Raum liegen kann, anpassbar. Die Doppelanordnung der Gelenke ermöglicht, jedoch ein leichtes seitliches Ausweichen des Greifkopfes, insbesondere bei größeren Schräglagen der Werkstücke, so daß der Greifvorgang unsicher ist. Auch schließt die Döppelanordnung einen erheblichen gerätemäßigen Aufwand und eine größere Baulänge der Greifeinrichtung ein. Die Rückstellung des Greifkopfes in die Ausgangslage mittels einer Rückstellfeder zwischen beiden Gelenken ist nicht in jedem Fall sicher gewährleistet, so daß z. B. bei der Werkstückablage nur ungenaue Positionen erreichbar sind.Due to the double arrangement of joints, the suction cup acting as a gripping head of the respective workpiece surface of the workpiece to be gripped, which can be arbitrarily inclined in space, adaptable. The double arrangement of the joints allows, however, a slight lateral deflection of the gripping head, especially for larger slopes of the workpieces, so that the gripping operation is uncertain. Also, the Döppelanordnung includes a considerable device-related effort and a greater length of the gripping device. The provision of the gripping head in the starting position by means of a return spring between the two joints is not guaranteed in any case, so that z. B. in the workpiece tray only inaccurate positions can be achieved.
In der DE-PS 3 021 357 ist ein elastisches Verbindungsglied zwischen einem Arm und einer Magnethaltevorrichtung eines Handhabegerätes beschrieben· Am Arm ist eine Grundplatte befestigt, der gegenüber mittels zweier im Abstand voneinander angeordneter Bolze'n ein Magnetträger geführt und federnd abgestützt beweglich ist.In DE-PS 3 021 357 an elastic connecting member between an arm and a magnetic holding device of a handling device is described · A base plate is fixed to the arm, which is guided by means of two spaced apart Bolze'n a magnetic carrier and resiliently supported movable.
Die Bolzen weisen in Ausgangslage des Magnetträgers im Bereich der öffnungen des Trägers einen zylindrischen und einen daran sich anschließenden konisch verjüngten Bereich auf. Dabei ist eine öffnung als Zentrieröffnung zylind-Tisch und die andere als Langloch ausgeführt. 'In the initial position of the magnetic carrier, the bolts have a cylindrical and adjoining conically tapered region in the region of the openings of the carrier. In this case, an opening is designed as a centering cylind-table and the other as a slot. '
Mit dieser bekannten Einrichtung sollen bei einfacher und leichter Ausführung schief angeordnete bzw« grob positionierte ferromagnetische Werkstücke aufgenommen werden können, wozu auch eine beschränkte seitliche Auswanderung ermöglicht ist. Die vorliegende Gelenkkonstruktion unter Anwendung von zwei Bolzen, von denen einer in einem Langloch geführt ist, gestattet jedoch nur ein geringfügiges Ausschwenken des als Greifkopf dienenden Magnetträgers, d« h. der Greifkopf ist insbesondere grösseren Abweichungen der zu ergreifenden Werkstückflachen .^ von der Horizontalen nicht gewachsen, da er sich diesen v- Lagen nicht anpassen kann. Unsichere Greifvorgänge sind die Folge. Auch birgt die vorliegende Gelenkkonstruktion die Gefahr der Verklemraung bei größeren Schräglagen des Greifkopfes, und damit eine unsichere Rückführung in die Ausgangslage, in sich, was insbesondere zu ungenauen Positionen bei der Werkstückablage führt·With this known device to be taken in a simple and easy execution obliquely arranged or "roughly positioned ferromagnetic workpieces, including a limited lateral migration is possible. However, the present joint construction using two bolts, one of which is guided in a slot, allows only a slight pivoting of the magnetic carrier serving as a gripping head, ie. the gripping head is in particular not able to cope with large deviations of the workpiece surfaces to be gripped from the horizontal, since it can not adapt to these v - layers. Unsafe grabbing is the result. Also, the present articulated construction entails the risk of jamming in the case of larger inclinations of the gripping head, and thus of an insecure return to the starting position, which in itself leads to inaccurate positions in the workpiece placement.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Es ist Zielder Erfindung, die GreifSicherheit bei unterschiedlichsten Werkstücklagen zu erhöhen und die Werkstückposition bei dessen Ablage zu sichern.It is an object of the invention to increase the grip safety in a variety of workpiece positions and to secure the workpiece position in its storage.
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifeinrichtung für Handhabegeräte zum Handhaben von vorzugsweise ungeordnet abgelegten Werkstücken, mit einer schaltbaren Einrichtung zum Aufbringen einer Haftkraft auf ein oder mehrere Werkstücke, die in einem Greifkopf federnd mittels einer mehrseitig beweglichen Führung an einem Greiferarm angeordnet ist, unter Verwendung eines Kugelgelenkes als Führung, zu schaffen, welche eine bessere Anpassung des Greifkopfe„s an die jeweilige Werkstücklage und dessen sichere Rückführung in die Ausgangslage ermöglicht.The invention is based on the object, a gripping device for handling devices for handling preferably disorderly stored workpieces, with a switchable device for applying an adhesive force to one or more workpieces, which is arranged in a gripping head resiliently by means of a multi-sided movable guide on a gripper arm, below Use of a ball joint as a guide to create, which allows a better adaptation of the Greifkopfe's to the respective workpiece position and its safe return to the starting position.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Kugel des Kugelgelenkes eine die Kugelmitte durchdringende Durchgangsbohrung aufweist, welche einerseits begrenzt axial verschiebbar durch einen am Greiferarm befestigten Mitnehmerbolzen und andererseits durch eine axial verschiebbare Führungsbuchse verschlossen ist, wobei der Innenraum zwischen Mitnehmerbolzen und Führungsbuchse an eine Druckluftquelle anschließbar ist, zwischen Mitnehmerbolzen und Führungsbuchse eine Druckfeder angeordnet ist und die Führungsbuchse mit einer Rückstell- und Rasteinrichtung bezüglich des Greifkopfes in Wirkverbindung steht.According to the invention this object is achieved in that the ball of the ball joint has a ball center penetrating through hole, which is on the one hand limited axially displaceable closed by a gripper arm driving pin and on the other hand by an axially displaceable guide bush, the interior between the driving pin and guide bushing to a compressed air source can be connected, between the driving pin and guide bush, a compression spring is arranged and the guide bush is in operative connection with a restoring and locking device with respect to the gripping head.
Zweckmäßig besteht die Rückstelleinrichtung aus einer halbkugelförmigen Fläche, die am aus der Kugel des Kugelgelenkes herausragenden äußeren Ende der Führungsbuchse angeordnet ist und welche an einer halbkugelähnlichen Innenfläche anliegt, deren Radius etwa gleich dem der Kugel des Kugelgelenkes ist und deren Mitten um einen Exzentrizitätsbetrag abweichen« wobei die halbkugelähnliche Innenfläche im Greifkopf angeordnet ist«Appropriately, the restoring device consists of a hemispherical surface which is arranged on protruding from the ball of the ball joint outer end of the guide bush and which rests against a hemispherical inner surface whose radius is approximately equal to the ball of the ball joint and whose centers differ by an Exzentrizitätsbetrag « the hemispherical inner surface is arranged in the gripping head «
Die Rasteinrichtung besteht aus einer in der Mitte der halbkugelähnlichen Innenfläche angeordneten Rastbohrung zur zeitweisen Aufnahme der halbkugelförmigen Fläche der Führungsbuchse. In einer vorteilhaften Ausführungsform ist an der Kugel des Kugelgelenkes ein Mikroschalter vorgesehen, dessen Stößel im Wirkbereich eines am MitneHmerbolzen befindlichen Schaltnockens ist und der in einem Steuerkreis zum Schalten der Einrichtung zum Aufbringen einer Haftkraft, zum Schalten der Druckluftquelle und/oder zum Steuern der Bewegungsachsen des Handhabegerätes angeordnet ist. ,The latching device consists of a arranged in the middle of the hemisphere-like inner surface locking bore for temporarily receiving the hemispherical surface of the guide bush. In an advantageous embodiment, a microswitch is provided on the ball of the ball joint, the plunger is in the effective range of a switching cam located on the MitneHmerbolzen and in a control circuit for switching the means for applying an adhesive force, for switching the compressed air source and / or for controlling the axes of movement of Handler is arranged. .
Weiterhin weist der Mitnehmerbolzen eine oder mehrere,außermittige axial verlaufende Bohrungen auf, welche an der Greiferarmbefestigung in einer Radialbohrung münden, die an die Druckluftquelle anschließbar ist.Furthermore, the driving pin has one or more, eccentrically axially extending bores, which open at the Greiferarmbefestigung in a radial bore, which is connectable to the compressed air source.
Bei einer Greifeinrichtung, bei der eine Einrichtung zum Aufbringen der Haftkraft, wobei magnetische Kräfte erzeugt werden, eingesetzt ist, ist es zweckmäßig, daß im Greifkopf mehrere vorzugsweise gleichwinklig radial verlaufendeIn a gripping device, in which a device for applying the adhesive force, wherein magnetic forces are generated, is used, it is expedient that in the gripping head a plurality of preferably equiangularly extending radially
Schlitze für die Aufnahme von Schutzrohrkontaktschaltern vorgesehen sind, welche parallel geschaltet im Steuerkreis des Handhabegerätes angeordnet sind.Slots are provided for receiving Schutzrohrkontaktschaltern, which are arranged in parallel in the control circuit of the handling device.
Ausführungsbeispiel:Embodiment:
Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In der zugehörigen Zeichnung zeigen Fig. 1: den Axialschnitt längs Linie I - I in Fig. 2 einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung, bei der die Einrichtung zum Erzeugen der Haftkraft aus Elektromagneten besteht, und Fig. 2: den Schnitt nach Linie II - II in Fig. 1.The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment. 1 shows the axial section along line I-I in FIG. 2 of a gripping device according to the invention in which the device for generating the adhesive force consists of electromagnets, and FIG. 2 shows the section along line II-II in FIG . 1.
Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung weist einen Greifkopf 1 mit zylindrischer Grundform auf, der in Fig. 1 in maximal ausgeschwenkter Stellung dargestellt ist, und in dessen in der unteren Planfläche 2 eingearbeiteten kreisringförmigen Nuten 3 Elektromagnete 4 zum Erzeugen einer Haftkraft angeordnet sind. Die Elektromagnete 4 bestehen aus mehreren konzentrisch ineinandersitzenden Spulen (nicht gezeichnet), die einzeln oder gemeinsam an Spannung legbar sind, um unterschiedlich große Haftkräfte zu erzeugen. Die Stromzufuhr erfolgt über eine flexible Leitung 5. Der Greifkopf 1 ist über ein Kugelgelenk mit einem Mitnehmerbolzen 6 verbunden, welcher am Greiferarm eines Industrieroboters mittels eines Mitnehmers 7 angeordnet ist· Das Kugelgelenk besteht aus einer oberen Lagerschale 8 und einer unteren Lagerschale 9, welche beide am Greifkopf 1 befestigt sind und welche eine Kugel 10 gleitfähig einschließen. Die Kugel 10 ist als Teil eines Gelenkkörpers 11 ausgeführt, welcher axial verschiebbar auf dem Mitnehmerbolzen 6 sitzt. Die axiale Verschiebbarkeit des Gelenkkörpers 11 ist begrenzt durch ein Langloch 12 sowie einen Mitnehmerbolzen 6 und Gelenkkörper 11 im Bereich des Langloches 12 quer durchdringenden Stift 13.The gripping device according to the invention has a gripping head 1 with a cylindrical basic shape, which is shown in Fig. 1 in the maximum swung-out position, and in whose incorporated in the lower face surface 2 annular grooves 3 electromagnets 4 are arranged to generate an adhesive force. The electromagnets 4 consist of several concentric ineinanderitzenden coils (not shown), which are individually or collectively tensioned to create different levels of adhesive forces. The power is supplied via a flexible line 5. The gripping head 1 is connected via a ball joint with a driving pin 6, which is arranged on the gripper arm of an industrial robot by means of a driver 7. The ball joint consists of an upper bearing shell 8 and a lower bearing shell 9, both are attached to the gripping head 1 and which include a ball 10 slidably. The ball 10 is designed as part of a joint body 11, which sits axially displaceably on the driving pin 6. The axial displaceability of the joint body 11 is limited by a slot 12 and a driving pin 6 and the joint body 11 in the region of the elongated hole 12 transversely penetrating pin thirteenth
Die Verdrehung des Greifkopfes 1 relativ zur Kugel 10 ist verhindert durch eine in dieser eingearbeitete Nut 14, in welche ein zwischen den Lagerschalen 8 und 9 angeordneterThe rotation of the gripping head 1 relative to the ball 10 is prevented by an incorporated in this groove 14, in which a between the bearings 8 and 9 arranged
Stift 15 eingreift. .Pin 15 engages. ,
Kugel 10 und Gelenkkörper 11 weisen eine die Kugelmitte durchdringende Ourchgangsbohrung 16 auf. Diese ist einerseits durch den Mitnehmerbolzen 6 - begrenzt axial verschiebbar - verschlossen. Im kugelseitigen Teil der Durchgangsbohrung 16 sitzt axial verschiebbar eine Führungsbuchse 17. Im durch die Führungsbuchse 17 und den Mitnehmerbolzen 6 verschlossenen Innenraum 18 der Durchgangsbohrung 16 ist eine Druckfeder 19 angeordnet, die sich gegen Führungsbuchse 17 und Mitnehmerbolzen 6. abstützt.Ball 10 and joint body 11 have a center of the ball penetrating through hole 16. This is on the one hand by the driving pin 6 - limited axially displaceable - closed. In the ball-side part of the through hole 16 is seated axially displaceably a guide bushing 17. In the closed by the guide bushing 17 and the driving pin 6 interior 18 of the through hole 16, a compression spring 19 is arranged, which is supported against guide bushing 17 and driving pin 6.
Im Mitnehmerbolzen 6 ist weiterhin eine außermittige, axial verlaufende Bohrung 20 vorgesehen, welche einerseits in den Innenräum 18 mündet und andererseits mit einer Radialbohrung 21 in Verbindung steht, die über einen Druckan-· schluß 22 an eine nicht gezeichnete Drückluftquelle anschließbar ist.An eccentric, axially extending bore 20 is also provided in the driving pin 6, which opens on the one hand into the inner space 18 and on the other hand communicates with a radial bore 21 which can be connected via a pressure connection 22 to a compressed air source (not shown).
Zwecks sicherer Rückführung des Greifkopfes 1 in seine Ausgangsstellung bei Verschwenkungen um das Kugelgelenk ist eine Rückstell- und Rasteinrichtung vorgesehen. Diese besteht aus einer halbkugelförmigen Fläche 23, die am. äußeren Ende der Führungsbuchse 17, welche aus der Kugel 10 des Kugelgelenkes herausragt, angeordnet ist.For the purpose of safe return of the gripping head 1 in its initial position during pivoting about the ball joint, a restoring and locking device is provided. This consists of a hemispherical surface 23, which is arranged at. Outer end of the guide bush 17, which protrudes from the ball 10 of the ball joint.
Die halbkugelförmige Fläche 23 liegt an einer halbkugelähnlichen Innenfläche 24 an, die im Inneren des Greifkopfes 1 eingearbeitet ist..Die halbkugelähnliche Innenfläche wird dadurch erzeugt, daß die jeweiligen Radienmittelpunkte um einen Exzentrizitätsbetrag 25 von der Symmetrielinie des Greifkörpers 1 abweichen, so daß bei Verschwenkung des Kugelgelenkes die halbkugelförmige Fläche 23 unter einem bestimmten Gleitwinkel auf der halbkugelähnlichen Innenfläche 24 gleitet. In der Mitte der halbkugelähnlichen Innenfläche 24 ist eine Rastbohrung 26 vorgesehen, welche zur Sicherung der Ausgangsstellung des Greifkopfes' 1 zeitweise die halbkugelförmige Fläche 23 aufnehmen kann.The hemispherical surface 23 abuts against a hemispherical inner surface 24, which is incorporated in the interior of the gripping head 1. The hemispherical inner surface is generated in that the respective radii centers differ by an Exzentrizitätsbetrag 25 from the line of symmetry of the gripping body 1, so that upon pivoting of the Ball joint, the hemispherical surface 23 slides at a certain sliding angle on the hemisphere-like inner surface 24. In the middle of the hemispherical inner surface 24, a locking bore 26 is provided, which can temporarily accommodate the hemispherical surface 23 to secure the starting position of the gripping head '1.
Arn Gelenkkörper 11 ist oberhalb der Kugel IO ein Mikroschalter 27 befestigt, dessen Stößel mit einem SchaltnockenArn joint body 11 is above the ball IO a microswitch 27 is fixed, the plunger with a switching cam
28 zusammenarbeitet. Der Schaltnocken 28 ist in den Mitnehmerbolzen 6 eingearbeitet« Der Mikroschslter 27 ist in einem Steuerkreis zum Schalten der Elektromagnete 4, zum Schalten der Druckluftquelle und/oder zum Steuern der Bewegung Sachsen des Industrieroboters angeordnet.28 cooperates. The switching cam 28 is incorporated in the driving pin 6 "The Mikroschslter 27 is arranged in a control circuit for switching the electromagnets 4, for switching the compressed air source and / or for controlling the movement Saxony of the industrial robot.
Zur Anzeige des Ergreifens eines Werkstückes ist der Greifkopf 1 mit drei gleichwinklig radial verlaufenden SchlitzenTo indicate the gripping of a workpiece is the gripping head 1 with three equiangularly radially extending slots
29 versehen. In diese sind Schutzrohrkontaktschalter 30 eingesetzt und mit einer aushärtenden Masse abgedeckt.29 provided. In this protective tube contact switch 30 are used and covered with a hardening mass.
Die Schutzrohrkontaktschalter 30 sind einander parallel geschaltet im Steuerkreis des Industrieroboters angeordnet.The protective tube contact switches 30 are arranged in parallel with each other in the control circuit of the industrial robot.
Die Wirkungsweise ist wie folgt: ,The mode of action is as follows:
Mittels des Greifarmes des Industrieroboters wird der Greifkopf 1 in einen Behälter, in dem ferromagnetische Werkstücke ungeordnet abgelegt sind, von oben absenkend hineinbewegt. Der Greifkopf 1 befindet sich dabei in seiner Ausgangsstellung, d. h. die untere Planfläche 2 verläuft horizontal, da die halbkugelförmige Fläche 23 der Führungsbuchse 17 in der Rastbohrung 26 sitzt.By means of the gripper arm of the industrial robot, the gripping head 1 is lowered into a container in which ferromagnetic workpieces are stored in a disordered manner from above. The gripping head 1 is in its initial position, d. H. the lower planar surface 2 extends horizontally, since the hemispherical surface 23 of the guide bush 17 is seated in the latching bore 26.
Beim Absenken des Greifkopfes 1 in den Werkstückbehälter trifft er auf mindestens eine Werkstückflache auf, die unter einem Winkel zur Horizontalen verläuft. Die durch das Kugelgelenk bedingte Beweglichkeit des Greifkopfes 1 ermöglicht die Anlage seiner Planfläche 2 an diese vVerkstückfläche, d. h. der Greifkopf 1 schwenkt entsprechend der Schräglage der anliegenden Werkstückfläche aus. Gleichzeitig wird beim weiteren Absenken des Greifkopfes 1 der Gelenkkörper 11 gegen die Wirkung der Druckfeder 19 auf den Mitnehmerbolzen 6 aufgeschoben, wobei der Stift 13 im Langloch 12 den Weg begrenzt. Der Beginn dieser Verschiebebewegung wird durch den Mikroschalter 27 signalisiert, da dessen Stößel mittels des Schaltnockens 28 verschoben wird.When lowering the gripping head 1 in the workpiece container he encounters at least one workpiece surface, which extends at an angle to the horizontal. The conditional by the ball joint mobility of the gripping head 1 allows the investment of its flat surface 2 to this vVerkstückfläche, d. H. the gripper head 1 pivots in accordance with the inclined position of the adjacent workpiece surface. At the same time the hinge body 11 is pushed against the action of the compression spring 19 on the drive pin 6, the pin 13 in the slot 12 limits the way further lowering the gripping head. The beginning of this sliding movement is signaled by the microswitch 27, since the plunger is displaced by means of the switching cam 28.
Durch den Schaltvorgang des Mikroschalters 27 werden die Elektromagnet^ 4 des Greifkopfes 1 an Spannung gelegt, so daß eine magnetische Haftkraft auf das am Greifkopf 1 anliegende Werkstück ausgeübt wird. Wird dabei ein Werkstück angezogen, so schalten durch die Wirkung des magnetischen Streufeldes die im Greifkopf angeordneten Schutzrohrkontaktschalter 30, so daß Programmfortgang signali- siert ist.By the switching operation of the microswitch 27, the electromagnet ^ 4 of the gripping head 1 are put to voltage, so that a magnetic adhesive force is applied to the voltage applied to the gripping head 1 workpiece. If a workpiece is tightened, the protective tube contact switch 30 arranged in the gripping head switches, as a result of the action of the stray magnetic field, so that program progression is signaled.
Wird infolge ungunstiger Werkstückablagebedingungen kein Werkstück angezogen, dann werden mangels eines entsprechenden magnetischen Streufeldes die Schutzrohrkontaktschalter 30 nicht geschaltet·If no workpiece is tightened as a result of unfavorable workpiece placement conditions, then the protective tube contact switches 30 are not switched in the absence of a corresponding magnetic stray field.
Dieses bewirkt die Steuerung eines neuen Abhebezyklus. Nachdem das Werkstück entsprechend ergriffen ist, folgt die Bewegung des Greifkopfes 1 nach oben. Dabei drücken Eigengewicht und die Kraft der Druckfeder 19 den Gelenkkörper 11 (mit dem Greifkopf 1) relativ zum Mitnehmerbolzen 6 nach unten, wodurch der Stößel des Mikroschalters 27 wieder seine Ausgangslage erreicht. Mit dem dadurch bedingten Schaltvorgang wird die Druckluftquelle eingeschaltet, so daß Druckluft über Druckanschluß 22, Radialbohrung 21 und Bohrung 20 in den Innenraum 18 zwischen Mitnehmerbolzen 6 und Führungsbuchse 17 einströmen kann.This causes the control of a new lifting cycle. After the workpiece has been gripped accordingly, the movement of the gripping head 1 follows upwards. This self-weight and the force of the compression spring 19 press the joint body 11 (with the gripping head 1) relative to the drive pin 6 down, causing the plunger of the microswitch 27 reaches its original position again. With the consequent switching operation, the compressed air source is turned on, so that compressed air via pressure port 22, radial bore 21 and bore 20 can flow into the interior 18 between driving pin 6 and guide bush 17.
Die dadurch bedingte Kraftwirkung auf die Führungsbuchse 17 verstärkt die Wirkung der Druckfeder 19, so daß die halbkugelförmige Fläche 23 auf der unter einem Gleitwinkel abfallenden halbkugelähnlichen Innenfläche 24 bis zum Einrasten in die Rastbohrung 26 abgleitet, d. h. der Greifkopf 1 wird gemeinsam mit dem ergriffenen Werkstück in die waagerechte Ausgangslage geschwenkt.The consequent force on the guide bushing 17 enhances the action of the compression spring 19, so that the hemispherical surface 23 slides on the sloping at a slip angle hemisphere-like inner surface 24 until it engages in the locking hole 26, d. H. the gripping head 1 is pivoted together with the gripped workpiece in the horizontal starting position.
Insofern ist auch bei ungünstiger elektromagnetischer Ankopplung des Werkstückes an die Planfläche 2 des Greifkopfes 1 dessen waagerechte Ausgangsstellung erreichbar.In this respect, even with unfavorable electromagnetic coupling of the workpiece to the flat surface 2 of the gripping head 1 whose horizontal starting position can be reached.
Oie Ablage des Werkstückes erfolgt, nachdem der Greifkopf die vorgegebene Position erreicht hat« Um beim Absenken des Greifkopfes 1 durch unterschiedliche Werkstückaufnahmehöhen bedingte Havarien zu vermeiden, verschiebt sich bei Werkstückauflage wieder der Gelenkkörper 11 gegen die Wirkung der Druckfeder 19 auf den Mitnehmerbolzen 6, wobei durch den dabei ausgelösten Schaltvorgang des Mikroschalters 27 die Elektromagnete 4 des Greifkopfes 1 von der Spannung getrennt werden. Dadurch ist eine positionsgerechte Werkstückablage möglich.Oie storage of the workpiece takes place after the gripping head has reached the predetermined position «To avoid the lowering of the gripping head 1 by different workpiece receiving heights caused by accidents, moves the workpiece body again the joint body 11 against the action of the compression spring 19 on the driving pin 6, wherein the thereby triggered switching operation of the microswitch 27, the electromagnets 4 of the gripping head 1 are separated from the voltage. As a result, a position-correct workpiece storage is possible.
Dabei erfolgt gleichzeitig die Abschaltung der Druckluftquelle.At the same time, the shutdown of the compressed air source.
Claims (6)
dadurch gekennzeichnet,2. gripping device according to item 1,
characterized,
dadurch gekennzeichnet,
daß an der Kugel (10) des Kugelgelenkes ein Nikroschalter4. gripping device according to item 1,
characterized,
that on the ball (10) of the ball joint a Nikroschalter
dadurch gekennzeichnet,.6 gripping device according to item 1, using a device for applying the adhesive force, wherein magnetic forces are generated,
characterized,.
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| DD25612183A DD219145A1 (en) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | GRIPPING APPARATUS FOR HANDLING PREFERABLY UNMITTED WORKPIECES |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD219145A1 true DD219145A1 (en) | 1985-02-27 |
Family
ID=5551467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD25612183A DD219145A1 (en) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | GRIPPING APPARATUS FOR HANDLING PREFERABLY UNMITTED WORKPIECES |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD219145A1 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102470997A (en) * | 2009-07-02 | 2012-05-23 | 韩国气压系统有限公司 | Vacuum gripper device capable of angular displacement |
| CN104972348A (en) * | 2015-07-16 | 2015-10-14 | 佛山市普拉迪数控科技有限公司 | Mechanical hand with adjustable angle and stable structure |
| CN105364619A (en) * | 2015-12-18 | 2016-03-02 | 苏州恒泰金属制品有限公司 | Sheet metal part taking and delivering device with clamping lock |
| DE102015004289A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Wolfgang Wieland | Angle compensation unit for a handling device |
| CN108274452A (en) * | 2018-03-23 | 2018-07-13 | 苏州紫金港智能制造装备有限公司 | Industrial robot axial direction self-adapting flexible flange |
| CN116461983A (en) * | 2023-05-05 | 2023-07-21 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | An angle rotation device and a vacuum suction cup fixture |
-
1983
- 1983-10-31 DD DD25612183A patent/DD219145A1/en not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102470997A (en) * | 2009-07-02 | 2012-05-23 | 韩国气压系统有限公司 | Vacuum gripper device capable of angular displacement |
| DE102015004289A1 (en) * | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Wolfgang Wieland | Angle compensation unit for a handling device |
| CN104972348A (en) * | 2015-07-16 | 2015-10-14 | 佛山市普拉迪数控科技有限公司 | Mechanical hand with adjustable angle and stable structure |
| CN105364619A (en) * | 2015-12-18 | 2016-03-02 | 苏州恒泰金属制品有限公司 | Sheet metal part taking and delivering device with clamping lock |
| CN108274452A (en) * | 2018-03-23 | 2018-07-13 | 苏州紫金港智能制造装备有限公司 | Industrial robot axial direction self-adapting flexible flange |
| CN116461983A (en) * | 2023-05-05 | 2023-07-21 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | An angle rotation device and a vacuum suction cup fixture |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| ENJ | Ceased due to non-payment of renewal fee |