DD219720B1 - Werkstueckgreifer fuer handhabegeraete - Google Patents

Description

Ausfuhrungsbeisptel

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung an einem Ausfuhrungsbeispiel erläutert Der Werkstuckgreifer besteht aus einem Gehäuse 1, mit dem die Backe 2 fest verbunden ist Die Gegenbacke 3 ist auf Fuhrungssaule 4 geradlinig verschiebbar Fur das Offnen des Greifers ist Kolben 5, fur das Schließen ist Kolben 6 angeordnet Beide Kolben sind als einseitig wirkende Plungerkolben ausgebildet und mit Dichtungen 24, 25 versehen Durch die zentralen Bohrungen 7, 8 der Kolben 5, 6 kann das Druckol in die Zy linder räume 19, 20 fließen Mit dem Gehäuse fest verbunden ist das Sicherheitselement 9, welches aus einer Kombination von entsperrbarem Ruckschlag ventil 10 und einem Druckspeicher besteht Dieser Druckspeicher wird durch einen Druckkolben 11 gebildet, der im Gehäuse 1 mit Dichtung 26 abgedichtet und durch Druckfeder 14 belastet ist Erfindungsgemaß ist der Kolben 6 mit dem Druckkolben 11 zur Kolbenkombination 6/11 zusammen gefugt Ein Bund 12 in der Aussparung 13 begrenzt den axialen Hub der Kolben kombination 6/11 Zwischen Druckfeder 14 und Kolbenkombination 6/11 ist pendelnd der Federteller 18 angeordnet Die Wirkungsweise des Werkstuckgreifers ist folgende

Dam it der Werkstuckgreifer sch ließt, muß dem Druckanschluß 21 Druckol zugeführt werden Dieses fließt über Sperreiem ent 16 in den Druckraum 15, weiter durch Querbohrung 17 und zentrale Bohrung 8 in den Zylinderraum 20 und schiebt die Gegenbacke 3 nach unten Gleichzeitig wird das im Zylinderraum 19 vorhandene Ol über zentrale Bohrung 7, Leitung 22 und Druckanschluß 23 abgeführt

Wenn Backe 2 und Gegenbacke 3 das Werkstuck erfaßt haben, steigt der Öldruck Dadurch wird die Kolbenkombination 6/11 so weit nach oben verschoben, wie dies Bund 12und Aussparung 13 zulassen, die Druckfeder 14 wird dabei gespannt Wenn im Falle einer Störung im Hydrauliksystem der Öldruck im Druckanschluß 21 absinkt, verhindert Sperrelement 16, daß das im Druckraum 15 befindliche Ol zum Druckanschluß 21 abfließen kann Die gespannte Druckfeder 14 druckt auf die Kolbenkombination 6/11 und erzeugt einen Öldruck, der von der Federkraft der Druckfeder 14 und der Flachendifferenz (A—a) abhangig ist Damit bleibt eine genugende Spa η η kraft des Werkstuckgreifers auch im Havanefall der Hydraulikanlage erhalten Soll der Werkstuckgreifer offnen, so muß dem Druckanschluß 23 Druckol zugeführt werden Dies fließt über Rohr 22 zum Zylinderraum 19 Gleichzeitig wird über Kolben 27 das Sperrelement 16 geöffnet, so daß das Ol aus Zylinderraum 20 abfließen kann

Claims (3)

Erfindungsanspruch.

1 Werkstuckgreifer fur Handhabegerate, im wesentlichen bestehend aus einem Gehäuse mit einer fest mit dem Gehäuse verbundenen Backe, einer Gegenbacke, die auf einer Fuhrung geradlinig verschiebbar ist, zwei im Gehäuse gelagerten, auf die Gegenbacke einwirkenden Kolben mit zentraler Bohrung fur die Druckolzufuhr, einem Sicherheitselement zur Gewährleistung des gespannten Zustandes des Werkstuckgreifers bei Energieausfall, wobei das Sicherheitselement aus einer Kombination von entsperrbarem Rückschlagventil und Druckspeicher mit federbelastetem Druckkolben besteht, gekennzeichnet dadurch, daß der fur den Spannvorgang des Werkstuckgreifers vorgesehene Kolben (6) und der federbelastete Druckkolben (11) des Druckspeichers zu einer Kolbenkombination (6/11) vereinigt sind

2. Werkstuckgreifer nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Kolbenkombination (6/11) als an sich bekannter Stufenkolben ausgebildet ist, wobei der größere Kolben mit der Kolbenoberflache A innerhalb der Gegenbacke (3) des Werkstuckgreifers und der kleinere Kolben mit der Kolbenflache a so im Sicherheitselement (9) dicht aber verschiebbar angeordnet ist, daß dessen Ende in den Druckraum (15) des Druckspeichers hineinragt

3 Werkstuckgreifer nach Punkt 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß die Kolbenkombination (6/11) vorzugsweise so gestaltet ist, daß das Verhältnis der Kolbenflachen A/a 1,2 ..2 betragt

Hierzu 1 Seite Zeichnung

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung ist anwendbar bei Werkstuckgreifern von Industrierobotern, insbesondere bei Backengreifern mit geradlinig bewegten Greiferbacken.

Charakteristik der bekannten technischen Losungen

Es sind hydraulisch angetriebene Werkstuckgreifer fur Handhabegerate bekannt, dre mit geradlinig verschiebbaren Greiferbacken ausgerüstet sind, wobei als Antrieb der Greiferbacken im Gehäuse des Greifers gelagerte Plungerkolben dienen (DD-WP 0154432) Zur Gewährleistung des gespannten Zustandes des Greifers, auch bei Energieausfall, ζ Β durch Rohrbruch, werden besondere Sicherheitselemente vorgesehen Dies kann ζ B eine Federscheibenbremse sein (DD-WP 0154433), die die Greiferbacken über Zwischenglieder wie Ritzel und Zahnstangen mechanisch festhalt Bekannt ist auch eine besondere Schaltungsanordnung zur hydraulischen Betätigung von Backengreifern (DD-WP 158718), bei derein entsperrbares Rückschlagventil vorhanden ist, welches nach beendetem Spannvorgang ein Zurückfließen des Druckoles verhindert Die beschriebenen Anordnungen blockieren zwar den gerade eingenommenen Spannzustand der Greiferbacken, haben aber den Nachteil, daß beiemerWeganderung des Systems infolge äußerer Kräfte oder durch Leckverluste die Spannkraft nicht mehr vorliegt

Es sind deshalb auch Ausfuhrungsvarianten von Werkstuckgreifern bekannt geworden, bei denen die Spannkraft im Havanefall durch einen hydraulischen Druckspeicher aufrechterhalten wird (TGL 39506) Das Sicherheitselement ist dabei separat angeordnet und steht mit dem Betatigungskolben fur die Spannbewegung des Werkstuckgreifers nur in leitungsmaßiger Verbindung Um diese Verbindungsleitung kurz zu halten, sind die relativ großen Sicherheitselemente direkt am Werkstuckgreifer angeordnet, was zu einer Erhöhung der bewegten Masse desselben und damit zu einer Verminderung der zu handhabenden Werkstuckmasse fuhrt Außerdem bergen zusätzliche Dichtstellen an den notwendigen Rohrverschraubungen mmer die Gefahr von Leckagen und damit von Beeinträchtigungen der Funktion des Sicherheitselementes in sich Weitere bekannte Ausfuhrungen von Werkstuckgreifern sind durch fehlende Sicherheitselemente direkt am Greifer sicherheitstechmsch nicht optimal gestaltet (DD-WP 0152087)

Ziel der Erfindung

Die Erfindung verfolgt das Ziel, einen hydraulisch betätigten Werkstuckgreifer zu schaffen, der mit optimaler Sicherheitstechnik ausgerüstet ist, dabei geringe Masse und wenig Dichtsteilen besitzt sowie kostengünstig herstellbar ist

Darlegung des Wesens der Erfindung

Um die Mangel der bekannten technischen Losungen zu beseitigen, liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, durch Reduzierung derfur die Funktion und Sicherheit erforderlichen Bauelemente eine Verminderung der Masse, der Kosten sowie der Anzahl der erforderlichen Dichtstellen herbeizufuhren bei gleichzeitiger Verbesserung der Sicherheitsfunktion Erfindungsgemaß wird das dadurch erreicht, daß der fur den Schließvorgang vorgesehene Kolben mit dem federbelasteten Druckkolben des Druckspeichers zu einem Bauteil vereinigt wird Diese Kolbenkombination wird vorteilhaft als Stufenkolben mit einem Kolbenflachenverhaltnis A a= 1,2 2 ausgebildet Am Ende des Schließvorganges des Greifers fuhrt der steigende Öldruck zu einer Axialverschiebung der Kolbenkombination nach oben, wobei die Druckfeder gespannt wird Fallt der Öldruck in der Zuleitung zum Greifer ab, dann erzeugt die in der Druckfeder gespeicherte Kraft durch Verschiebung der Kolbenkombination nach unten einen Öldruck Ohne Wirkungsgrad betrachtet entspricht die Große des Öldruckes der Federkraft, dividiert durch die Differenz zwischen großer Kolbenflache A und kleiner Kolbenflache a der Kolbenkombination Durch gunstige Wahl des Kolbenflachenverhaltnisses A/a im Bereich 1,2 2 kann mit einer Druckfeder mit verhältnismäßig kiemer Kraft ein hoher Öldruck aufrechterhalten werden, da der Stufenkolben als Druckübersetzer wirkt Aufgrund ihrer geringen Abmessungen laßt sich diese Druckfeder gunstig im Sicherheitselement des Greifers unterbringen