DD224725A1

DD224725A1 - STEP MOTOR

Info

Publication number: DD224725A1
Application number: DD25352283A
Authority: DD
Inventors: Hermann Viehweger; Gert Roscher; Hans-Juergen Theileis; Stefan Elbel
Original assignee: Viehwerger Hermann; Gert Roscher; Theileis Hans Juergen; Stefan Elbel
Priority date: 1983-07-29
Filing date: 1983-07-29
Publication date: 1985-07-10
Also published as: DE3425266A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf Schrittmotoren in rotatorischer als auch translatorischer Form, soweit diese mit Magnetsystemen ausgeruestet sind, die sich zum Schliessen des magnetischen Kreises anderer, nicht erregter Systeme bedienen. Die Erfindung verfolgt das Ziel, das Masse-Leistungs-Verhaeltnis derartiger Schrittmotoren weiter zu verbessern. Die Aufgabe, bei Schrittmotoren mit einer Anzahl von 3 aktiven, gegenseitig zum magnetischen Rueckfluss genutzten Magnetsystemen eine weitere Reduzierung magnetisch wirksamen Materials zu erreichen, wird geloest, indem an mindestens einem Ende der aneinandergereihten, aus Polschuhen und Erregerspulen bestehenden Magnetsysteme ein mit dem systemeigenen geometrischen Versatz versehener wicklungsloser Polschuh angeordnet ist. Fig. 1The invention relates to stepper motors in rotational as well as translational form, as far as they are equipped with magnetic systems that use to close the magnetic circuit of other, non-energized systems. The invention aims to further improve the mass-to-power ratio of such stepper motors. The task of achieving a further reduction of magnetically active material in stepper motors with a number of 3 active magnetically reversed magnet systems is achieved by applying at least one end of the juxtaposed poles and excitation coil magnet systems with the inherent geometric offset provided unwindered pole piece is arranged. Fig. 1

Description

27. 07. 198327. 07. 1983

ES El 245-Schl/SiES El 245-Schl / Si

Titel der Erfindung SchrittmotorTitle of Invention Stepper Motor

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft Schrittmotoren sowohl rotatorischer als auch translatorischer Art, speziell die Anordnung der die Schrittbewegung erzeugenden magnetisch aktiven Elemente.The invention relates to stepper motors both rotational and translational type, especially the arrangement of the step-motion generating magnetically active elements.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Sowohl Rotations- als auch Linearschrittmotoren sind in unterschiedlichsten Ausführungsformen bekannt geworden. Ihnen i3t jedoch gemeinsam, daß die jeweils relativ zueinander beweglichen Glieder in der Bewegungsrichtung sich wiederholende adäquate Magnetstrukturen aufweisen, mittels derer, einschließlich de3 räumlichen Versatzes der magnetisch aktiven Elemente und ihrer zeitlichen Aufeinanderfolge in der elektrischen Ansteuerung, die schrittförmig fortschreitende Bewegung resultiert.Both rotary and linear stepping motors have become known in various embodiments. However, they share the common feature that the respective relatively movable members in the direction of movement have repetitive adequate magnetic structures, by means of which, including the spatial offset of the magnetically active elements and their temporal succession in the electrical drive, the stepwise progressive movement results.

Jedes aktive Magnetsystem erzeugt bei seiner Ansteuerung einen magnetischen Fluß, nach dessen Größe alle magnetisch durchfluteten Teile dimensioniert werden müssen, um die Gesamt durchflutung voll zu realisieren und damit wirksam werden zu lassen.Each active magnet system generates in its control a magnetic flux, according to the size of all magnetically flooded parts must be dimensioned in order to fully realize the total flood and thus to take effect.

Die Festlegung der diesbezüglichen Magnetwerkstoffquerschnitte erfolgt unabhängig davon, ob die einzelnen Magnetsysteme autonom durchflutet oder andere, nicht erregte Systeme zur Schließung des magnetischen Kreises eines erregten, die Durchflutung bewirkenden Magnetsystems genutzt werden. Das bedeutet, daß nicht nur die von den Srregerspulen umgebenenThe determination of the relevant magnetic material cross-sections is independent of whether the individual magnet systems are flooded autonomously or other, non-energized systems are used to close the magnetic circuit of an excited, causing the flooding magnet system. This means that not only those surrounded by the exciting coils

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Magnetwerkstoff querschnitte der konzipierten Durchf lutung entsprechend dimensioniert sein müssen, sondern auch die die magnetischen Joche "bildenden Teile des jeweiligen magnetischen Kreises. Während dies bei Rotationsschrittmotoren den in den Magnetfluß einbezogenen Mantel als auch den Rotor, selbst betrifft, sind bei Linearschrittmotoren je nach Bauform Joch oder Mantel und Stator einbezogen. Der damit verbundene Nachteil großer Massen bzw, Massenträgheitsmomente wird noch, gravierender dadurch, daß das im Schrittmotor vorhandene Magnetmaterial sowie die installierten Wicklungen in jedem Zeitpunkt nur gering ausgenutzt werden, in der Regel lediglich der einem magnetischen System zugeordnete Magnetwerkstoff und Wicklungsanteil.Magnetic material cross sections of the designed Durchf lutung must be dimensioned accordingly, but also the magnetic yokes "forming parts of the respective magnetic circuit.While this applies in rotary step motors included in the magnetic flux sheath and the rotor, even with linear stepping motors depending on the design yoke The associated disadvantage of large masses or moments of inertia becomes even more serious because the magnetic material present in the stepper motor and the installed windings are utilized only slightly at any time, as a rule only magnetic material associated with a magnetic system winding portion.

In der Erfindungsanmeldung W? HO2K/248 676 0 wurde bereits ein Linearschrittmotor beschrieben, bei dem jedes der aktiven Magnetsysteme aus einem ringförmigen Polschuh und zwei zugeordneten konzentrischen Teilspulen gebildet ist. Der damit erzeugte, von dem betreffenden Polschuh ausgehende magnetische Fluß wird in einen magnetischen Kreis geleitet, der von dem Polschuh ausgehend, sich über den Stator, zwei der nicht erregten Magnetsysteme und den rohrförmigen Mantel schließt. Obwohl magnetischer Werkstoff hier bereits mehrfach genutzt wird, müssen dennoch alle flußleitenden Teile dem Gesamtfluß eines Magnetsystems entsprechend dimensioniert sein..In the invention application W? HO2K / 248 676 0 has already described a linear stepping motor in which each of the active magnet systems is formed of an annular pole piece and two associated concentric partial coils. The magnetic flux generated therefrom, originating from the respective pole piece, is conducted into a magnetic circuit which, starting from the pole piece, closes over the stator, two of the non-excited magnetic systems and the tubular jacket. Although magnetic material is already used here several times, nevertheless, all flux-conducting parts must be dimensioned according to the total flux of a magnet system.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Die Erfindung bezweckt, das Masse-Leistungs-Verhältnis bei Schrittmotoren günstiger zu gestalten und gleichzeitig eine effektive Herstellbarkeit zu gewährleisten.The invention aims to make the mass-power ratio cheaper for stepper motors while ensuring effective manufacturability.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schrittmotor mit zwei .relativ gegeneinander beweglichen, durch einen Luftspalt getrennten, magnetisch durchflutbaren Gliedern,The invention is based on the object, a stepper motor with two .relativ against each other movable, separated by an air gap, magnetically permeable members,

die im Bereich des Luftspaltes quer zur Bewegungsrichtung orientierte rippenförmige Magnetstrukturen aufweisen, und von denen das magnetisch aktive Glied mit einer Anzahl von - 3 in schrittbewirkendem Versatz angeordneten, gegenseitig zum magnetischen Rückfluß genutzten Magnetsystemen ausgestattet ist, zu konzipieren, der bei gleichbleibenden Kräfte- bzw« Leistungsverhältnissen eine weitere Reduzierung des magnetisch -wirksamen Materials sowie Wicklungswerkstoffes erlaubt.which have rib-shaped magnet structures oriented in the region of the air gap transversely to the direction of movement and of which the magnetically active member is equipped with a number of magnet systems which are arranged in step-shifting offset and mutually utilized for magnetic return. Performance ratios further reduction of the magnetically-effective material and winding material allowed.

Gelöst wird die Aufgabe dadurch, daß an mindestens einem Ende der aneinandergereihten, aus Pol3chuhen und Erregerspulen bestehenden Magnetsysteme ein mit dem gleichen systemeigenen geometrischen Versatz versehener wicklungsloser Polschuh angeordnet ist.The object is achieved in that arranged at least one end of the juxtaposed consisting of Pol3chuhen and exciter coils magnet systems provided with the same native geometric offset windingless pole piece.

Eine vorteilhafte Ausbildung erlangt die Erfindung, indem benachbarte magnetische Systeme eine gemeinsame, bei Ansteuerung jedes einzelnen Systems jeweils anschaltbare Erregerspule besitzen und daß die Erregerspulen abwechselnd gegensinnig gewickelt sind.An advantageous embodiment of the invention achieved by adjacent magnetic systems have a common excitable in each control of each system excitable coil and that the excitation coils are wound alternately in opposite directions.

Zwischen benachbarten Polschuhen ist der entsprechend der Anzahl der magnetischen Systeme des Schrittmotors sich ergebende geringstmögliche Versatz der Magnetstrukturen vorhanden, und innerhalb des Schrittmotors weisen alle Versätze gleiche absolute Beträge auf bzw, genügen dem gleichen Bildungsalgorithmus.Between adjacent pole pieces, there is the least possible misalignment of the magnet structures in accordance with the number of magnetic systems of the stepping motor, and within the stepping motor, all the offsets have equal absolute magnitudes, or satisfy the same formation algorithm.

Ausführungsbeispieleembodiments

Die Erfindung soll im Folgenden an einigen Ausführungsbeispielen mittels Zeichnungen näher erläutert werden. Es zeigenThe invention will be explained in more detail below in some embodiments by means of drawings. Show it

?ig. 1: ein erstes Beispiel eines konzentrisch aufgebauten Linearschrittmotors,Thirty. 1: a first example of a concentric linear stepping motor,

?ig. 2 u.3tin einer vereinfacht-schematischen Darstellung des ersten Ausführungsbeispiels die magnetischen ?lüsse in zwei aufeinanderfolgenden Phasen,Thirty. 2 u.3t in a simplified schematic representation of the first embodiment, the magnetic fluxes in two successive phases,

Pig. 4: ein Beispiel für eine kombinierte Anschaltung der Erregerspulen,Pig. 4: an example of a combined connection of the exciter coils,

Fig. 5: einen erfindungsgemäß aufgebauten Hotationssanrittmotor,FIG. 5: a hot-start driver motor constructed according to the invention, FIG.

Pig. 6: eine Anwendung der Erfindung bei einem linearschrittmotor in Flachbauweise.Pig. 6: an application of the invention in a flat-type linear stepping motor.

Im ersten Beispiel (Pig. 1) sind um einen zylindrischen Stator 5 mit einer gewindeförmigen Magnetstruktur 6 der Steigung -.0 konzentrische magnetische Systeme IA bis 1D angeordnet. Diese setzen sich zusammen aus je einem ringförmigen Polschuh 2 mit einer dem Stator 5 entsprechenden Magnetstruktur 7 und in Ausnehmungen des Polschuhs 2 untergebrachten konzentrischen Teilerregerspulen 3, 4, welche im stromdurchf lossenen Zustand ira Magnetmaterial des Polschuhs 2 einen radialen Magnetfluß erzeugen. Die Erregerspulen 3, 4 sind von Magnetsystem zu Magnetsystem wechselnd ,jeweils gegensinnig gewickelt bzw, geschaltet, was zur Folge hat, daß die magnetische Plußrichtung im gleichen Rhythmus alterniert. Beiderseits dieser Gruppe der vier magnetischen Systeme 1A bis 1D befindet sich ge ein erregungswicklungsloser Polschuh 2Y, 2Z. Die Aneinanderreihung aller Pol3chuhe 2 (2Y, 2A bis 2D, 2Z), die sich sämtlich mit ihrem äußeren Mantel berühren, wird durch Flansche 8 mechanisch fixiert und mittels Lagerungen 9 gegenüber dem Stator 5 unter Einhaltung eines Luftspaltes beweglich gelagert.In the first example (Pig. 1), concentric magnetic systems IA to 1D are arranged around a cylindrical stator 5 with a thread-shaped magnetic structure 6 of pitch -.0. These are composed of a respective annular pole piece 2 with a magnetic structure 7 corresponding to the stator 5 and concentric Teilerregerspulen 3, 4 accommodated in recesses of the pole piece 2, which generate a radial magnetic flux in stromdurchf closed state ira magnetic material of the pole piece 2. The excitation coils 3, 4 are alternately wound from magnet system to magnet system, each wound in opposite directions, or, connected, with the result that the magnetic direction of extension alternates in the same rhythm. On both sides of this group of the four magnetic systems 1A to 1D there is an excitation windingless pole piece 2Y, 2Z. The juxtaposition of all Pol3chuhe 2 (2Y, 2A to 2D, 2Z), all of which touch with their outer jacket is mechanically fixed by flanges 8 and mounted by means of bearings 9 relative to the stator 5 while maintaining an air gap.

In einem vereinfachten Schema ist in Fig. 2 zum einen der Versatz der Magnetstrukturen 7 der einzelnen Polschuhe 2 gegenüber der Magnetstruktur β des Stators 5 anschaulich aufgezeigt, wobei die Darstellung der Teilung t nur einfach vorgenommen wurde, während in der Praxis jeder Polschuh 2 die Magnetstruktur mehrmals (η-fach) nebeneinander besitzt, so wie auch die Magnetstruktur des Stators 5 entsprechend ausgelegt ist. Besitzt der Stator 5 die Teilung t bzw. η . t,In a simplified scheme, the offset of the magnetic structures 7 of the individual pole shoes 2 relative to the magnetic structure β of the stator 5 is graphically shown in FIG. 2, wherein the representation of the division t was made only simple, while in practice each pole piece 2, the magnetic structure several times (η-fold) has side by side, as well as the magnetic structure of the stator 5 is designed accordingly. Does the stator 5 has the pitch t or η. t,

so muß zwischen jeweils zwei unmittelbar benachbarten Polschuhen 2 der Versatz η «ti 1/4 ♦ t betragen. Pur den allgemeinen Pail gilt η · t ± VAnzahl der magnetischen Systeme • t. Diese Beziehung gilt für alle.benachbarten Polschuhe. Beispielsweise ist bei dem in Fig. 5 dargestellten Rotationsschrittmotor der Versatz zwischen den benachbarten Magnetsystemen 1A und 1B genau so groß wie der zwischen den ebenfalls benachbarten Magnetsystemen 1B und 1C, Zum anderen ist in den Pig. 2 und 3 der etwaige Verlauf des magnetischen Flusses bei nacheinanderfolgender Ansteuerung der magnetischen Systeme 1A und 1B wiedergegeben« Die mit symbolisierter Stromflußrichtung dargestellten Erregerspulen 3A, 4A (Pig. 2) und 3B, 4B (Pig. 3) erzeugen dabei jeweils den notwendigen, zwischen zwei benachbarten Magnetsystemen in der Richtung stets wechselnden magnetischen Gesamtfluß 11 bzw» 14 der sich - vom Joch des erregten Polschuhs ausgehend - im Stator 5 als auch im rohrförmigen Mantel des magnetisch aktiven läufers in die magnetischen Teilflüsse 12 und 13 bzw, 13 und 15 aufteilt.so must be between each two immediately adjacent pole pieces 2 of the offset η «ti 1/4 ♦ t. For the general pail, we have η · t ± VAnumber of magnetic systems • t. This relationship applies to all adjacent pole shoes. For example, in the rotary stepper motor shown in FIG. 5, the offset between the adjacent magnet systems 1A and 1B is exactly the same as that between the likewise adjacent magnet systems 1B and 1C. 2 and 3 show the possible course of the magnetic flux with successive activation of the magnetic systems 1A and 1B. The exciter coils 3A, 4A (Pig. 2) and 3B, 4B (Pig. 3) shown in the symbolized current flow direction respectively generate the necessary, between two adjacent magnet systems in the direction of constantly changing total magnetic flux 11 or 14 of the - starting from the yoke of the excited pole piece - in the stator 5 and in the tubular jacket of the magnetically active rotor into the magnetic partial flows 12 and 13 respectively, 13 and 15 splits.

Auch die zum magnetischen Rückfluß benutzten, dem erregten System benachbarten Polschuhe werden jeweils nur von den Teilflüssen durchflutet. Dies bedeutet, daß sowohl Mantel 10 als auch Stator 5 lediglich den Teilflüssen gemäß ausgelegt zu werden brauchen und nur die Joche der Pol3chuhe dem Gesamtfluß entsprechend ausgebildet sein müssen.Also, the poles used for magnetic reflux, the excited system adjacent pole shoes are each flooded only by the partial flows. This means that both shell 10 and stator 5 only need to be designed in accordance with the partial flows and only the yokes of the pole shoes have to be designed according to the total flow.

Des weiteren wirkt sich bei der Ausbildung der Magnetflüsse günstig aus, daß mit dem Wechsel der Ansteuerung, im Beispiel vom System A (Pig. 2) zum System B (Pig, 3), der quasi beiden Systemen zu orden bare Teilfluß 13 in ^rröße und Richtung gleich bleibt, d.h., beim Wechsel der Erregung findet in dem beiden Systemen angehörenden magnetischen Kreis keine Plußänderung statt. DieseTUmstand ist bezüglich der dj-namischen Eigenschaften des Schrittmotors ebenso positiv wirkend wie bei der dadurch weniger kritischen Auswahl des Magnetwerkstoffes hinsichtlich Remanenz und Koerzitivkraft.Furthermore, in the formation of the magnetic fluxes has a favorable effect that with the change of control, in the example of the system A (Pig.2) to the system B (Pig, 3), the quasi two systems to be classified partial flow 13 in size and direction remains the same, ie, when changing the excitement takes place in the magnetic systems belonging to both systems no change of direction. This condition is as positive with respect to the dj-namic properties of the stepper motor as it does with the less critical selection of the magnet material for remanence and coercive force.

Wie ebenfalls aus den Pig. 2 und 3 deutlich sichtbar ist, wird bei Ansteuerung des magnetischen Systems 1A die Erregerspule 4A in der gleichen Weise betrieben wie die Spule 3B beiLike also from the Pig. 2 and 3 is clearly visible, when driving the magnetic system 1A, the exciting coil 4A is operated in the same manner as the coil 3B

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Erregung des Systems 1B, Da "beide Errege rs pulen im gleichen magnetischen Kreis liegen, können sie zusammengefaßt werden bzw. eine von. beiden kann entfallen. Dasselbe gilt natürlich für die anderen Systeme.Excitation of System 1B, since "both excitation pulses are in the same magnetic circuit, they can be grouped together, or one of them can be omitted." The same applies, of course, to the other systems.

In Fig. 4 ist beispielsweise eine Schaltungsanordnung gezeichnet, bei der die Erregerspulen 4A und 3B durch eine Spule 43AB und die Spulen 4C und 3D durch eine gemeinsame Erregerspule 43CD ersetzt sind« Zwei von acht Systemen können deshalb entfallen und so 25 % Wicklungsmaterial eingespart werden« Mittels anderer elektrischer bzw. elektronischer Ansteuerungen ist auch die Zusammenfassung der Spulen 4B und 3C sowie 3A und 4D möglich und damit eine wei- \ tere Gewichtsreduzierung zu erzielen«For example, FIG. 4 shows a circuit arrangement in which the excitation coils 4A and 3B are replaced by a coil 43AB and the coils 4C and 3D are replaced by a common exciter coil 43CD. Therefore, two out of eight systems can be dispensed with, thus saving 25 % of the winding material. The combination of coils 4B and 3C as well as 3A and 4D is possible by means of other electrical or electronic controls, thus achieving a further weight reduction «

Daß die Erfindung ebenso bei RotationsSchrittmotoren anwendbar ist, zeigt Fig. 5, wobei hier beispielsweise die in Fig. 4 erläuterte Kombination von Erregerspulen Anwendung findet. Auch die Form der Polschuhe, die nur noch mit einer Ausnehmung für/die Erregerspulen ausgestattet sind, bietet Torteile hinsichtlich ihrer effektiven Herstellbarkeit und Montagefreundlichkeit. Die aktiven magnetischen Systeme besitzen in diesem Fall Statorfunktion« Die aufgereihten Polschuhe 20 mit den Erregerspulen 21 werden durch Flansche 23, die die Lager 22 beinhalten, fixiert. Auf der Rotorwelle 26 befinden sich Flansche 24, die mit dem aus magnetischem Werkstoff bestehenden rohrförmigen Rotorkörper 25 verbunden sind. Im Rotorkörper 25 sowie in den Polschuhen 20 sind in axialer Richtung, also rechtwinklig zur Bewegungsrichtung verlaufende adäquate Magnetstrukturen 27, 28 eingebracht. Der notwendige schrittbewirkende Versatz zwischen den Polschuhen 20 ist durch.ihr einfaches Verdrehen um 1/4 der Teilung nach dem in Fig. 2 angegebenen Schema realisiert.That the invention is equally applicable to rotary stepping motors, Fig. 5, wherein here, for example, the explained in Fig. 4 combination of excitation coils applies. Also, the shape of the pole pieces, which are equipped only with a recess for / the excitation coils, offers gate parts in terms of their effective manufacturability and ease of installation. The active magnetic systems in this case have stator function. The arrayed pole pieces 20 with the exciting coils 21 are fixed by flanges 23 which include the bearings 22. On the rotor shaft 26 are flanges 24, which are connected to the tubular material made of magnetic material rotor body 25. In the rotor body 25 and in the pole shoes 20 are in the axial direction, that is perpendicular to the direction of movement extending adequate magnetic structures 27, 28 introduced. The necessary step-creating offset between the pole shoes 20 is realized by their simple twisting by 1/4 of the pitch according to the scheme given in FIG.

Es ist ohne weiteres ersichtlich, daß nach dem gleichen Kon-It is obvious that according to the same concept

zept unter Beaciit-ung der spezifischen Eigenheiten (Anordnung der Magnetstrukturen und des Versatzes) ebenso Linearsclirittmotoren aufgebaut werden können. Die Erfindung ist ' auch nicht auf Linearschrittmotoren in konzentrischer Form beschränkt, sondern gleichfalls für Motoren in Flachbauweise, wie beispielsweise in Fig. 6 prinzipiell angedeutet, geeignet. In diesem Ausführungsbeispiel ist eine prismatische Statorschiene 30 mit einer Magnetstruktur 31, die der Magnetstruktur 35 der mit Erregerwicklungen 34 versehenen Polschuhe 32 und der wicklungslosen Polschuhe 33 entspricht, ausgerüstet. Die beiderseits der schrittbewirkenden Polschuhe 32 angeordneten Polschuhe 33 dienen auch hier ausschließlich der Bewältigung des magnetischen Bückflusses der äußeren magnetischen Systeme.Under consideration of the specific characteristics (arrangement of the magnetic structures and the offset), linear linear motors can also be constructed. The invention is not limited to linear stepping motors in concentric form, but also suitable for motors in flat construction, as indicated in principle in FIG. 6, for example. In this embodiment, a prismatic stator bar 30 is provided with a magnet structure 31 corresponding to the magnet structure 35 of the pole shoes 32 provided with exciting windings 34 and the non-winding pole pieces 33. The pole shoes 33 arranged on both sides of the step-producing pole shoes 32 also serve exclusively to cope with the magnetic bending flux of the external magnetic systems.

Es hat sich bei allen Anwendungen der Erfindung gezeigt, daß trotz Hinzufügen^ mindestens eines weiteren Polschuhs einerseits die aus der Verringerung von magnetischem und Wicklungsmaterial sich ergebenden Massereduzierungen ausschlaggebender sind, um die resultierende Gesamtmasse niedriger zu halten als bei vergleichbaren Schrittmotoren herkömmlicher Bauweise, und andererseits bei gleichbleibender bzw, leicht erhöh2ter Masse dennoch das Masse-Leistungs-Verhältnis in jedem Falle verbessert werden kann.It has been found in all applications of the invention that, in spite of the addition of at least one further pole piece, the mass reductions resulting from the reduction of magnetic and winding material are more decisive to keep the resulting total mass lower than comparable conventional stepper motors, and on the other hand Nevertheless, the mass-power ratio can be improved in any case constant or slightly increased mass.

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Claims

Experience in pruch

1. stepper motor with two relatively mutually movable, separated by an air gap, magnetically durchflutbaren.Gliedern having in the region of the air gap transverse to the direction of movement oriented rib-shaped magnetic structures and of which the magnetically active member with a number of - 3 arranged in step-moving "offset, is equipped with magnet systems used to generate magnetic flux, thereby

characterized in that arranged on at least one of the sine, consisting of pole shoes and exciting coils magnet systems (1A to 1D) provided with the same, native geometric offset windingless pole piece (2Y, 2Z, 2OY, 2OZ, 33). ·

2. stepping motor according to item 1, characterized in that adjacent magnetic systems (1) have a common, each control system each Anschalt bare excitation coils (43AB, 43CD, 21) and that the excitation coils are alternately wound in opposite directions, or, are connected,

3. Stepping motor according to item 1, characterized in that between each adjacent pole pieces (2A to 2D, 2Y, 2Z, 2OA to 2OD, 2OY, 2OZ, 33) of the lowest possible, corresponding to the number of magnetic systems of the stepping motor resulting geometric offset the magnetic structures (T, 27, 35) is present and that all offsets within the stepping motor have the same absolute amounts or satisfy the same formation algorithm.

2 sheet drawings