DD226185A1 - Verfahren und vorrichtung fuer teilautomatisiertes garen - Google Patents

Abstract

Verfahren und Vorrichtung fuer teilautomatisiertes Garen mit dem Ziel der durchgaengigen Rationalisierung von Zubereitungsprozessen fuer gegarte Speisen in hohen Losgroessen, der Senkung des Arbeitszeitaufwandes, des Arbeitskraefteeinsatzes, der Steigerung der Arbeitsproduktivitaet sowie Verbesserung der Arbeitsbedingungen. Es war Aufgabe, Verfahren und Vorrichtung zu konzipieren, die die mechanisierte und teilautomatisierte Geraetebe- und -entschickung und Geraetereinigung mit dem Waermebearbeitungsprozess so verbinden, dass deren universeller und effektiver Einsatz fuer haeufige Garverfahren gewaehrleistet ist. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe durch den Einsatz eines teilautomatisierten Fertigungsabschnittes geloest, der mehrere Garkessel umfasst, die mit Satellitenwagen, zum An- und Abtransport garfertiger Rohstoffe oder Fertigspeisen kreisfoermig oder im Block abgeordnet sind. Im Zentrum der Anordnung ersetzt ein Roboter, ausgeruestet mit entsprechender Peripherietechnik, die bisher manuellen Arbeitsprozesse. Der Fertigungsabschnitt ist durch Eingabe entsprechender Programme ueber ein Bedienpult durch eine Arbeitskraft steuerbar und zur vorzugsweisen Anwendung in Einrichtungen der Gemeinschaftsverpflegung, Speisenproduktionsbetrieben, zentralen Vorbereitungskuechen und gastronomischen Grossobjekten vorgesehen.

Description

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zwischen zwei Kesseln ein Satelhtenwagen eingefahren werden kann Auf der gedachten Mittellinie befindet sich der Roboter der so bewegbar ist, daß er zu allen Kesseln einen gleichen Abstand ansteuern kann, um die erforderlichen Arbeitsgange auszufuhren

Der Roboter besteht aus einem säulenförmigen Grundkorper und einem um 360° drehbaren, mit sechs Freiheitsgraden ausgestatteten Arbeitsarm, dessen Bewegungen durch voneinander unabhängige Antriebsmotoren, Getriebe, Gelenke u a die Grundfunktionen gewährleistende elektrische, pneumatische und hydraulische Teile realisiert werden Die Bewegungseinheiten vollziehen die Funktionen des menschlichen Fußes, der Schulter, des Ellenbogens, des Handgelenkes und der Greifbewegung der Hand nach Der Arbeitsarm ist an seinem freien Ende mit einer Greifeinheit ausgestattet, die die, mit einer Aufnahmeachse gleichen Durchmessers ausgestatteten, Werkzeuge selbständig aus dem Werkzeugmagazin aufnimmt und nach erfolgter Arbeitsoperation ruckfuhrt Um eine Berührung der Greifeinheit mit dem technologischen Gut zu verhindern, muß die Aufnahmeachse in ihrer Lange der Hohe des optimalen Flüssigkeitsspiegel plus der erforderlichen Greiflange entsprechen Das Werkzeugmagazin befindet sich am Rumpf des Roboters und vollzieht dessen Drehbewegung mit Die Werkzeuge sind zur Absicherung eines programmgemäßen Ablaufes positioniert im Magazin angeordnet Unmittelbar verbunden mit dem Werkzeugmagazin ist der zur Reinigung der Werkzeuge erforderliche Reinigungsbehalter, der vorzugsweise aus einer, die Form der Werkzeuge berücksichtigenden Anordnung von Bürsten und Warmwasserzu und ablauf besteht Die Zirkulation des Wassers wird durch die Drehbewegung der Werkzeuge erreicht Die nachfolgend beschriebenen erfindungsgemaßen Werkzeuge sind als Grundausstattung des Roboters zu betrachten und zur Realisierung des erfindungsgemaßen Verfahrens und der Vorrichtung erforderlich Das Werkzeugmagazin enthalt vorzugsweise folgende Werkzeuge

- Greifwerkzeug

- Korbkescher

- Schopfwerkzeug

- Ruhrwerkzeug fein

- Ruhrwerkzeug grob

- Ruhrspirale

- Reinigungsspachtel

- Reinigungsburste

- Das Greifwerkzeug dient zum Einlegen der Bratenstucke in den sowie zum Wenden derselben im Garkessel Es besteht aus einer Aufnahmeachse, in deren Innerem eine Zahnstange eingelassen ist Die Zahnstange ragt aus dem oberen Ende, welches spater in die Greifeinheit eingeführt und von dieser gehalten wird, heraus. Das untere Ende der Zahnstange, welches in der Achse lagert, sitzt auf einer Druckfeder auf, durch die die drei Greiferzungen, die am unteren äußeren Ende der Aufnahmeachse beweglich angebracht sind, geöffnet oder geschlossen werden

- Der Korbkescher dient der Entnahme der gegarten Bratenstucke aus der Bratensoße Er besteht aus einer Aufnahmeachse, in deren Innerem vertikal eine Zahnstange gelagert ist, deren unteres Ende auf einer Druckfeder lagert und deren oberes Ende aus der Aufnahmeachse herausragt Im unteren, inneren Teil der Achse ist außerdem ein Zahnrad angeordnet, welches durch die Zahnstange in vertikaler Richtung in Drehbewegung versetzt wird Das Zahnrad wird durch eine quer tn der Aufnahmeachse gelagerten Welle gefuhrt, auf deren beiden Enden, die über die Außenwand der Aufnahmeachse hinausragen, rechts und links von der Aufnahmeachse je ein Arm des Korbkeschers befestigt ist Der Korbkescher besteht vorzugsweise aus einem Korbgeflecht oder einem Blechmatenal, welches durchlöchert und korrosionsgeschützt ist Der Korb ist in einem Winkel von zur Aufnahmeachse an deren unterem Ende angeordnet und besitzt eine dem aufzunehmenden Gut angepaßte Öffnung gegenüber der Aufnahmeachse Durch die Befestigung des Korbes an der Welle, auf der das Zahnrad gelagert ist und welches durch die Zahnstange vertikal gedreht wird, bewegt sich der Korb in einem Winkeibereich von 90° bis 180° nach oben und unten

- Das Schopfwerkzeug dient der erforderlichen Zugabe bzw Entnahme von Flüssigkeiten und unterscheidet sich im Aufbau vom Korbkescher dadurch, daß der Behalter aus einem korrosionsfesten und nahrungsmittelfreundlichen Material ohne Durchbruche gefertigt ist

- Die Ruhrwerkzeuge grob und fein dienen zum Ruhren und Schlagen, Mischen und Mengen flussiger und pastoser Guter im Garkessel Sie bestehen aus der Aufnahmeachse und grober und feiner Schlagrute

- Die Ruhrspirale unterscheidet sich von ihrer Funktion und ihrem Aufbau von den Ruhrwerkzeugen nur durch die starr mit der Aufnahmeachse verbundene Spirale

- Der Reinigungsspachtel dient zur Grobreinigung der Garkessel durch Abkratzen des Bodens und der Wände Er besteht aus einem, mit der Aufnahmeachse starr verbundenen, elastischen Spachtelblatt mit einem an der Unterkante des Spachtelblattes angebrachten Abstreifer aus vorzugsweise elastomerem Material

- Die Reinigungsburste dient zur Feinreinigung der Garkessel durch Bürsten des Bodens und der Wände Sie besteht aus einer Aufnahmeachse, an deren unterem Ende ein scheibenförmiger Bürstenkörper so angebracht ist, daß er horizontal bewegt wird Der Bürstenkörper ist mit elastischen Borsten abwechselnd aus Metall und Plast an Außen und Unterseite versehen

Die Auslosung des Programms und operative Steuerung des Arbeitsablaufes durch die Arbeitskraft erfolgt über ein Bedienpult, welches peripher der Kesselgruppe zugeordnet ist Der zur Funktion des Roboters notwendige Steuerschrank kann weiter entfernt peripher zur Kesselgruppe wandseitig angeordnet werden Erfindungsgemaß wird die Aufgabe durch nachfolgende Verfahrensschritte gelost

- Antransport des garfertigen Gutes mittels Satellitenwagen durch eine Arbeitskraft,

- Eingeben des Fettes in den gereinigten und geöffneten Kessel durch eine Arbeitskraft,

- Inbetriebsetzen des Programms durch eine Arbeitskraft am Bedienpult,

- Erhitzen des Fettes auf 150°C— 180⁰C laut Programm, wobei die erreichte Temperatur sensorisch über optische und akustische Signalgebung erfaßt wird,

- magaziniertes Einlegen der Bratenstucke mittels Greiferarm und Greifwerkzeug aus dem Satelhtenwagen in den Garkessel It Programm,

- nach dem Anbraten der unteren Bratenseite wenden der Bratstucke mittels Grerferarm und Greifwerkzeug und anbraten der vormals oberen Bratenseite laut Programm,

- dosierte Flussigkeitszugabe zum Abloschen und Auffüllen mittels Kaltwasserzulauf am Kessel,

- Würzen des Gargutes durch eine Arbeitskraft,

- Schließen des Deckels laut Programm und Beginn des Kochprozesses,

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- Reduzierung der Energiezuführung auf ein Drittel laut Programm nach entsprechenden Zeitvorgaben,

- Abschaltung der Energiezufuhr It Programm nach entsprechenden Zeitvorgaben,

- Deckel offnen It Programm und sensonsche Kontrolle der Qualität der gegarten Bratenstucke und der Bratensoße durch eine Arbeitskraft,

- handgesteuerte Programmveranderung bei Nichterfüllung qualitativer Parameter in bezug auf Gare und Geschmack,

- Bereitstellung des Satellitenwagens zur Gutsaufnahme durch eine Arbeitskraft,

- Entnahme der gegarten Bratenstucke aus dem Garkessel mittels Greiferarm und Korbkescher It Programm und Einlegen in den Satellitenwagen,

- Abtransport der Bratenstucke im Satellitenwagen und Weiterverarbeitung entsprechend der Absatzkonzeption,

- Abbinden der Bratensoße It Programm mittels Greiferarm und Ruhrbesen,

- Entnahme der Soße durch Abpumpen bei gleichzeitigem Passieren mittels einer gesonderten, verfahrbaren Pumpe durch eine Arbeitskraft,

- Reinigen des Kessels mittels Warmwasserzulauf am Kessel und Greiferarm mit Reinigungsburste und Reinigungsspachtel It Programm,

- Abpumpen der Reinigungsflüssigkeit mittels einer gesonderten, verfahrbaren Pumpe durch eine Arbeitskraft,

- Reinigen der Werkzeuge jeweils nach beendeter Arbeitsoperation im Reinigungsbehalter mit warmem Wasser und verschieden angeordneten Bürsten durch Drehbewegung des Greiferarmes mit dem jeweils angebrachten Werkzeug

Das beschriebene Verfahren und die dazu gewählte Anordnung der Gerate hat den Vorteil, daß es alle wesentlichen Arbeitsgange des Garprozesses sowie die Entleer und Reinigungsprozesse koordiniert entsprechend der erforderlichen Reihenfolge mit nur einer Arbeitskraft zur Steuerung und Bedienung ohne die bisherige hohe physische und Warmebelastung, insbesondere bei hohen Losgroßen ausfuhrt Bereits bekannte technische Teillösungen wurden den Erfordernissen entsprechend koordiniert und integriert sowie aufeinander abgestimmt, was eine durchgangige Prozeßrationalisierung ermöglicht

Ausfuhrungsbeispiei

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausfuhrungsbeispiei erläutert werden In den zugehörigen Zeichnungen zeigen Draufsicht des TAFA mit kreisförmiger Anordnung der Gargerate (Variante 1), Seitenansicht des TAFA mit kreisförmiger Anordnung der Gargerate (Variante 1) und einem ausgewählten Werkzeug in verschiedenen Arbeltsstellungen,

Draufsicht des TAFA mit blockformiger Anordnung der Gargerate (Variante 2), Seitenansicht des TAFA mit blockformiger Anordnung der Gargerate (Variante 2) und einem ausgewählten Werkzeug in verschiedenen Arbeitsstellungen

Darstellung des Greifwerkzeugs mit Greifeinheit (1 5),

Darstellung des Korbkeschers,

Darstellung des Schopfwerkzeuges,

Darstellung des Ruhrwerkzeugs - fein,

Darstellung des Ruhrwerkzeugs - grob,

Darstellung der Ruhrspirale,

Darstellung des Reinigungsspachteis,

Darstellung der Reinigungsburste,

Darstellung des Werkzeugmagazins mit Reinigungsbehalter An Hand des Garens von Fleischstucken sollen die Anordnung und Verfahrensschntte naher beschrieben und die Wirkungsweise erläutert werden

Die zum Garen vorbereiteten und in einem Satellitenwagen 4 eingebrachten Fleischstucke werden durch das Heranfahren des Satellitenwagens 4 zwischen zwei Garkessel 8 des TAFA - Fig 1 - dem Prozeß zugeführt Nachdem das Fett dem Garkessel 8 zugegeben und auf 150°C-180°C erhitzt ist, lost die Arbeitskraft am Bedienpult 7 dss Programm zum Garen von Fleisch aus Entsprechend dem gewählten Programm entnimmt der Roboter 1 mittels Greifeinheit 10 aus dem Magazin fur Werkzeuge 36 das Greifwerkzeug 12 Mit diesem dreht er sich zum Satellitenwagen 4, der mit den garfertigen Fleischstucken bereitsteht, entnimmt magaziniert die Fleischstucke und legt sie in das heiße Fett im Garkessel 8 zum Anbraten derselben Mittels eines, an der Greifeinheit 10 angebrachten, Sensors wird das Übereinanderlegen der Fleischstucke vermieden Nach Ablauf der programmierten Anbratzeit bewegt sich der Greiferarm des Roboters mit dem Greifwerkzeug 12 in den Garkessel 8, erfaßt jedes Fleischstuck einzeln und wendet es Das Aufsuchen der Fleischstucke erfolgt mittels Sensor Um ein wiederholtes Wenden eines Fleischstuckes zu vermeiden, arbeitet der Greiferarm des Roboters 1 kreisförmig, das heißt, er beginnt immer in einer Richtung am Kesselmantel und bewegt sich spiralförmig, ähnlich dem Prinzip einer Schallplatte, in horizontaler Ebene über den Kesselboden, bis er den Mittelpunkt des Kessels 8 erreicht hat Mit Abschluß des Wendens der Fleischstucke entfernt sich der Greiferarm des Roboters 1 aus dem Kessel 8, und die Unterseite der Fleischstucke wird angebraten Nach Ablauf der dafür programmierten Zeit wird, gesteuert von der Arbeitskraft, die dosierte Flussigkeitszugabe zum Abloschen der Bratenstucke und zum Auffüllen realisiert Das erfolgt mittels Kaltwasserzulaufes am Kessel 8 Danach werden die Gewürze manuell zugegeben Nunmehr lost die Arbeitskraft am Bedienpult 7 das Kochprogramm aus Dieses beginnt mit dem Schließen des Deckels am Kessel 8 Nach entsprechend programmierten Zeitfonds wird die Energiezufuhr auf ein Drittel reduziert und bei Beendigung des Garprogramms abgeschaltet Gemäß Garprogramm öffnet sich nun der Deckel des Kessels, und es erfolgt eine sensorische Kontrolle der Qualität der gegarten Bratenstucke sowie der Bratensoße durch die Arbeitskraft Sollten die qualitativen Parameter noch nicht erfüllt sein, kann die Arbeitskraft das Garprogramm handgesteuert verandern Wahrend des Garprozesses wurde der Satellitenwagen 4 ausgewechselt, und nach Abschluß desselben lost die Arbeitskraft über das Bedienpult 7 das Programm zum Entleeren des Kessels 8 aus Die Greifeinheit 10 entnimmt mit dem Greifwerkzeug 12 aus dem Garkessel 8 die Fleischstucke und legt sie in den dafür bereitgestellten Satellitenwagen 4 Sind alle Bratenstucke entfernt, bewegt sich die Greifeinheit zum, mit warmem Wasser und Bürsten bestuckten Reinigungsbehalter 3, reinigt durch Drehbewegung das Greifwerkzeug 12, bewegt sich zum Magazin 36 und legt das Werkzeug ab Inzwischen wird der mit den fertiggegarten Fleischstucken gefüllte Satellitenwagen 4 zur Weiterverarbeitung entsprechend Absatzkonzeption abtransportiert Nun nimmt die Greifeinheit 10 das Ruhrwerkzeug fein 22 aus dem Magazin 36 und sorgt durch entsprechende Drehbewegung im Kessel 8 fur die Verteilung der zum Abbinden zugegebenen Zutaten Nach Beendigung dieses Vorganges erfolgt die Reinigung des Ruhrwerkzeuges 12 und dessen Rückführung in das Werkzeugmagazin 36 nach Programm auf die gleiche, bereits beschriebene Weise wie beim Greifwerkzeug 12

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Die fertige Soße wird durch Abpumpen bei gleichzeitigem Passieren mittels einer fahrbaren Pumpe durch eine Arbeitskraft aus dem Kessel 8 entfernt

In den leeren benutzten Kessel 8 wird, über den Warmwasserzufluß 34, warmes Wasser gefüllt Gemäß von der Arbeitskraft ausgelostem Reinigungsprogramm entnimmt dazu die Greifeinheit 10 des Roboters 1 den Reinigungsspachtel 27 aus dem Magazin 36 und entfernt mit diesem durch Abwartsbewegung am Kesselmantel bis zur Mitte des Kesselbodens festhaftende Anbratreste Nach Reinigung des Reinigungsspachteis 27 im Retnigungsbehalter 35 und Rückführung in das Magazin 36 auf beschriebene Weise entnimmt die Greif einheit 10 aus dem Magazin 36 die Reinigungsburste 30 und beseitigt durch Drehbewegung entlang des Kesselmantels und bodens die restlichen Bratenruckstande Die Reinigung und Rückführung der Reinigungsburste in das Magazin 36 erfolgt auf beschriebene Weise Nun wird die Reinigungsflüssigkeit mit der fahrbaren Pumpe durch die Arbeitskraft aus dem Kessel 8 entfernt und der Kessel ist einsatzbereit fur neue Programme Wahrend in einem Garkessel das Anbrat- und Kochprogramm ablauft, kann der Roboter 1 zur Bestückung weiterer Garkessel und Vorbereitung anderer Garvorgange eingesetzt werden.

Claims (6)

1 Verfahren fur teilautomatisiertes Garen zur vorzugsweisen Anwendung in Einrichtungen der Gemeinschaftsverpflegung, Speisenproduktionsbetrieben, zentralen Vorbereitungskuchen und gastronomischen Großobjekten, gekennzeichnet dadurch, daß alle gewollten Garprozesse überwiegend durch einen Roboter (1) über ein Bedienpult (7) mit entsprechend eingegebenen Programmen durch nur eine Arbeitskraft realisierbar sind

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Erfindungsanspruche:

2 Vorrichtung zum Verfahren nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß um einen Roboter (1) vier Garkessel (8) und vier Satellitenwagen (4) kreisförmig oder rechteckig so angeordnet werden, daß sie vom Roboter (1) ungehindert bedient und die Steuerung über ein außerhalb dieser Anordnung befindliches Bedienpult (7) manuell erfolgen kann

3 Vorrichtung zum Verfahren nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß der im Zentrum des Fertigungsabschnittes angeordnete Roboter (1) mit einer erfindungsgemaßen Greifeinheit (10) ausgerüstet ist, die selbsttätig alle erforderlichen, mit einer Aufnahmeachse (14) versehenen, Werkzeuge aus dem Magazin fur Werkzeuge (36) entnimmt, handhabt, reinigt und zurückfuhrt in das Magazin (36)

4 Vorrichtung zum Verfahren nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß am Robotergrundkorper ein Magazin fur Werkzeuge (36) ist, welches in, jeweils ein Werkzeug fassende, Kammern aufgeteilt ist, die eine, dem jeweiligen Werkzeug angepaßte, Halterung fur Werkzeuge (37) aufweisen

5 Vorrichtung zum Verfahren nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß am Robotergrundkorper, neben dem Magazin fur Werkzeuge (36), ein mit einem, insbesondere fettloslichem, Mittel gefüllter und mit verschiedenen Bursteneinsatzen versehener Reinigungsbehalter (35) angeordnet ist

6 Vorrichtung zum Verfahren nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß das Magazin fur Werkzeuge (36) u a mit einem Reinigungsspachtel (27) bestuckt ist, der aus einem, mit der Aufnahmeachse (14) starr verbundenen, elastischen Spachtelblatt (28), an dessen Unterkante ein, vorzugsweise aus elastomerem Material bestehender, Abstreifer (29) angebracht ist, besteht

Hierzu 13 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung fur die teilautomatisierte Zubereitung von gekochten, gedunsteten und geschmorten Speisen zur Anwendung in vorzugsweise Einrichtungen der Gemeinschaftsverpflegung, Speisenproduktionsbetneben zentralen Vorbereitungskuchen und gastronomischen Großobjekten

Charakteristik der bekannten technischen Losungen

Es ist bekannt, daß bei der Zubereitung von Speisen neben dem eigentlichen Garprozeß eine Reihe weiterer Arbeitsgange wie Ruhren Schlagen Mengen, Mischen, Passieren, Pürieren, Wenden, Schaben, Würzen und Arbeitsgange zur Reinigung der Gerate wie Bürsten, Waschen und Spulen durchzufuhren sind

Bekannte technologische Losungen sind dadurch charakterisiert, daß diese genannten Arbeitsgange arbeitsintensiv unkoordiniert und infolge der hohen physischen und Warmebelastung unter schwierigen Bedingungen ablaufen, die mit steigenden Losgroßen zunehmen Deshalb wurden bereits einzelne Mechanisierungslosungen entwickelt wie Bß- und Entschickungsvorrichtungen, Ruhrund Passierturbinen, Schab-Wende Vorrichtungen, gerategebundene Dosiereinrichtungen fur Gewürz und Salzlosungen sowie Abpumpvorrichtungen Die genannten Losungen sind auf einzelne Gerate orientiert, untereinander nicht abstimmbar und erfassen nicht alle notwendigen Arbeitsgange Somit ermöglichen sie keine durchgangige Prozeßrationalisierung

Ziel der Erfindung

Es ist Ziel der Erfindung, eine durchgangige Rationalisierung von Zubereitungsprozessen, durch Integrierung, Mechanisierung und Teilautomatisierung der Geratebe- und entschickung gutsbezogener Arbeitsgange sowie der Geratereinigung zu erreichen, die bei der Fertigung geschmorter und gekochter Speisen insbesondere in hohen Losgrößen eine erhebliche Senkung des Arbeitszeitaufwandes, des Arbeitskrafteeinsatzes und eine Steigerung der Arbeitsproduktivität sowie eine wesentliche Verbesserung der Arbeits- und Lebensbedingungen erzielt

Das Wesen der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu konzipieren, die die mechanisierte und teilautomatisierte Durchfuhrung der Geratebe und entschickung, gutsbezogener Arbeitsgange und der Geratereinigung ermöglicht und diese so mit dem Prozeß der Warmebearbeitung verbindet, daß eine durchgangige Prozeßfuhrung realisiert werden kann Zugleich muß die zu entwickelnde Losung universell und damit effektiv einsetzbar sein, indem ihr häufig angewandte Garverfahren wie Kochen, Dunsten und Schmoren zugrunde hegen

Erfindungsgemaß handelt es sich bei dem entwickelten Verfahren und der Vorrichtung um einen teilautomatisierten Fertigungsabschnitt (TAFA) der Speisenproduktion fur das Garen von Speisen

Der teilautomatisierte Fertigungsabschnitt umfaßt mehrere Gargerate, die universell fur unterschiedliche Garverfahren einsetzbar und deren Arbeitshohe und Garvolumen veränderlich sind Die Anordnung der Gargerate erfolgt erfindungsgemaß vorzugsweise im Kreis, nachfolgend als Variante 1, oder im Block, nachfolgend als Variante 2 bezeichnet, wobei sich die Unterscheidung nach Varianten auf die raumliche Konzeption der Vorrichtung bezieht

Jedem Gargerat ist ein Satellitenwagen zugeordnet, der sowohl dem Abtransport der garfertigen Rohstoffe als auch der Aufnahme von Fertigspeisen dient Im Zentrum des Fertigungsabschnittes befindet sich ein flexibel programmierbarer Industrieroboter ausrustbar mit den erforderlichen Werkzeugen fur sämtliche Arbeitsgange der Geratebe- und entschickung, der Prozeßdurchfuhrung und der Geratereinigung Die Beschickung der Satellitenwagen mit dem zur Garung vorbereiteten Gut sowie das Heranfuhren an den TAFA erfolgt manuell Die Durchfuhrung des erfindungsgemaßen Verfahrens wird nach Variante 1 dadurch realisiert daß die erforderlichen Garkessel kreisförmig jeweils vorzugsweise in einem Winkel von 90° zueinander angeordnet sind Im Mittelpunkt des so entstandenen Kreises ist der Roboter aufgestellt, der sich 360° um seine eigene Achse bewegt Zwischen den Kesseln wird jeweils ein Satellitenwagen zu oder abgeführt Kessel und Satellitenwagen sind so angeordnet daß ein ungehindertes Bedienen der Gefäße möglich ist Der Arbeitsradius des Roboterarmes ist so bemessen, daß er die Innenflachen der Gerate lückenlos abtasten kann

Nach Variante 2 wird das erfindungsgemaße Verfahren so realisiert, daß ausgehend von einer gedachten Mittellinie im Raum rechts und links vorzugsweise jeweils zwei Garkessel aufgestellt sind Der Abstand der Kessel zueinander ist so bemessen, daß jeweils