DD242589A1

DD242589A1 - GRIPPERS FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Info

Publication number: DD242589A1
Application number: DD28278985A
Authority: DD
Inventors: Stefan Hesse
Original assignee: Zwickau Ing Hochschule
Priority date: 1985-11-13
Filing date: 1985-11-13
Publication date: 1987-02-04

Abstract

In einem Gehaeuse befinden sich die Greiferfinger, die mit einem kugelkopffoermigen Ende in einem Antriebsrotor gelagert sind, waehrend am anderen Ende die Greiferbacken befestigt sind. An einer bestimmten Stelle sind die Finger in einer Stuetzscheibe zur Bewegungsrichtungsumkehr gelagert. Bei Aufbringung einer Drehbewegung am Antriebsrotor beschreibt der Kugelkopf eine raeumliche Kurve, die sich am Greiferbacken in entgegengesetzter Richtung als Spannbewegung zeigt - Figur 1 und 2. Wird eine geradlinige Spannbewegung gewuenscht, so werden die Finger gemaess Figur 3 und 4 in einem Langloch gefuehrt, wobei nun die Stuetzscheibe drehbar gelagert ist, damit sie selbstaendig eine Ausgleichsbewegung ausfuehren kann, wenn der Antriebsrotor eine Drehbewegung ausfuehrt. Die Greiferbacken koennen ueber ein Federpaket nachgiebig mit dem Finger verbunden sein - Figur 5 - oder auch separat im Gehaeuse gefuehrt werden - Figur 6. Bei haeufigem Wechsel der Werkstueckform koennen Stuetzscheibe und Antriebsrotor sehr viele Moeglichkeiten zur Anbringung von Fingern erhalten, so dass diese in Abhaengigkeit von der Werkstueckform, wie in Bild 7 dargestellt, eingesetzt werden koennen. Fig. 1In a housing are the gripper fingers, which are mounted with a kugelkopffoermigen end in a drive rotor, while at the other end, the gripper jaws are attached. At a certain point, the fingers are stored in a support disk to reverse the direction of movement. Upon application of a rotary motion on the drive rotor, the ball head describes a spatial curve which is shown on the gripper jaw in the opposite direction as a tensioning movement - Figure 1 and 2. If a rectilinear clamping movement desired, the fingers are guided in accordance with Figure 3 and 4 in a slot, said now the support disk is rotatably mounted, so that it can independently perform a compensating movement when the drive rotor performs a rotary movement. The gripper jaws can be flexibly connected to the finger via a spring assembly - Figure 5 - or can be guided separately in the case - Figure 6. With frequent change of the workpiece shape, the support disc and the drive rotor can be very many ways to attach fingers, so that these depend on of the workpiece shape, as shown in Figure 7, can be used. Fig. 1

Description

Hierzu 3 Seiten ZeichnungenFor this 3 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Greifer für Industrieroboter oder dergleichen mit Drehantrieb und Antriebsrotor zur gleichzeitigen Bewegung von mehreren Greiffingern zur Handhabung von Teilen mittlerer bzw. geringer Masse in der Montage und beim Beschicken an Maschinen. · \ . The invention relates to a gripper for industrial robots or the like with rotary drive and drive rotor for the simultaneous movement of several gripper fingers for handling parts of medium or low mass in the assembly and loading of machines. · \.

Characteristic of the known technical solutions

Nach der DD-PS 208578 ist ein Greifer für Manipulatoren mit 3 Fingern bekannt, welcher insbesondere mit einem U-förmig ausgebildeten Kraftübertragungselement und hydraulischen Antrieb ausgestattet ist.According to DD-PS 208578 a gripper for manipulators with 3 fingers is known, which is in particular equipped with a U-shaped power transmission element and hydraulic drive.

Aus der DE-PS 3343765 ist eine Greifervorrichtung bekannt, die ein Gehäuse mit 2 Greiferfingern aufweist und in der DE-OS 3312673 ist ein Greifer für Industrieroboter beschrieben der mittels Drehantrieb und Ritzel die gleichzeitige Bewegung von mehreren Greiferfingern ausführt.From DE-PS 3343765 a gripper device is known, which has a housing with 2 gripper fingers and in DE-OS 3312673 a gripper for industrial robots is described by means of rotary drive and pinion performs the simultaneous movement of several gripper fingers.

Des weiteren sind bereits Greifer bekannt, bei denen die Greifbewegung durch Hebel-, Zahnrad-, Kurven- und sonstige Getriebe übertragen wird.Furthermore, grippers are already known in which the gripping movement is transmitted by lever, gear, cam and other gear.

Diese Getriebe haben den Nachteil, daß sie viel Raum benötigen und meist eine hohe Eigenmasse erreichen. Bei den meisten bekannten Greifern ist überdies nicht die Möglichkeit gegeben, Anzahl und Art sowie die Anordnung der Finger zu verändern, womit ihre Einsatzgebiete stark eingeschränkt sind.These transmissions have the disadvantage that they require a lot of space and usually reach a high intrinsic mass. Moreover, with most known grippers it is not possible to change the number and type as well as the arrangement of the fingers, which severely restricts their fields of use.

Object of the invention

Das Zielder Erfindung besteht darin, einen Greifer geringer Masse zu schaffen, dessen Übertragungsgetriebe sehr klein gebaut und die Anordnung und Anzahl der Greiferfinger wählbar gestaltet ist.The object of the invention is to provide a low mass gripper whose transmission gear is made very small and the arrangement and number of gripper fingers is designed selectable.

Explanation of the essence of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Greiferfür Industrieroboter oder dergleichen zu schaffen, der die Drehbewegung eines Antriebs in eine variable Greifbewegung der Greiffinger umwandelt und mit einfachen Mitteln die Austauschbarkeit der Finger in Zahl und Form ermöglicht.The object of the invention is to provide a gripper for industrial robots or the like, which converts the rotational movement of a drive in a variable gripping movement of the gripper fingers and with simple means the interchangeability of the fingers in number and shape.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greiferfinger mit Kugelkopfenden in symmetrisch zur Greiferachse angeordneten Aussparungen des Antriebsrotors befestigt und mittels einer feststehenden Stützscheibe gelagert sind sowie durch Schablonen mit Löchern geführt werden, wobei die Anzahl der Bohrungen in der Stützscheibe sowie die Anzahl der Aussparungen des Antriebsrotors übereinstimmen. Dabei ist durch die wahlweise Anordnung von Schablonen mit Bohrungen oder Langlöchern die Greifbewegung der Finger bei Drehung des Antriebsrotors bogenförmig oder geradlinig. Weiterhin ist es möglich, die Finger wahlweise in Abhängigkeit von der jeweils zu handhabenden Werkstückart und -form in Zahl und Ausführung einzusetzen. Eine weitere Ausführungsform sieht vor, daß die Greiferbacken im Greifergehäuse auf einer separaten Geradführung geleitet und durch Finger angetrieben werden.According to the invention the object is achieved in that the gripper fingers are mounted with spherical ends arranged symmetrically to the gripper axis recesses of the drive rotor and stored by a fixed support disk and guided by templates with holes, the number of holes in the support disk and the number of recesses of the Drive rotor match. In this case, by the optional arrangement of templates with holes or slots, the gripping movement of the fingers during rotation of the drive rotor arcuate or rectilinear. Furthermore, it is possible to use the fingers optionally depending on the type and shape of the workpiece to be handled in number and execution. A further embodiment provides that the gripper jaws are guided in the gripper housing on a separate linear guide and driven by fingers.

Ausführungsbeispiel . jEmbodiment. j

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:In the accompanying drawings show:

. i, i

Fig. 1: Schnitt durch den Greifer bei bogenförmiger Greifbewegung iFig. 1: section through the gripper with arcuate gripping movement i

Fig.2: seitliche Ansicht des Greifers nach Fig. 1 I2: lateral view of the gripper of Fig. 1 I

Fig.3: Schnitt durch den Greifer bei Fingergeradführung ,3: section through the gripper in Fingergeradführung,

Fig.4: seitliche Ansicht des Greifers nach Fig. 3 j4 shows a side view of the gripper according to FIG. 3 j

Fig.5: Fingermit Kopplung des Greiferbackens über ein Federpaket | Fig.6: separat geradgeführter Greiferbacken mit Fingerantrieb nach Fig.3Fig.5: Finger with coupling of the gripper jaw over a spring package | Fig.6: separately straightened gripper jaws with finger drive according to Figure 3

Fig.7: seitliche Ansicht eines Greifers mit Lochfeld für beliebige Fingeranordnung j7 shows a lateral view of a gripper with hole field for any finger arrangement j

Eine Greifbewegung 8 wird gemäß Figur 1 und 2 dadurch erzeugt, daß die Kugelkopfenden 4 der Finger 2 in Aussparungen des Antriebsrotors 5 stecken, der von einem Motor 6 angetrieben wird, wobei sich die erzeugte räumliche bogenförmig verlaufende Bewegung durch Lagerung der Finger in einer feststehenden, zum Greifergehäuse gehörigen Stützscheibe umkehrt, womit die Finger 2 angebrachten Greiferbacken 1 eine entgegengesetzte Bewegung ausführen. Die Bewegung 12 der Greiferbacken 2 kann auch geradlinig erfolgen, wenn die Finger 2 in Langlöchern 11 der Schablone 3 geführt werden, wie aus Figur 3 und 4 ersichtlich, wobei die Finger nun in einer Stützscheibe 9 gelagert sind, welche eine geringe Ausgleichsdrehung ausführt, wenn der Mechanismus durch die Drehung 7 des Motors 6 und damit auch des Antriebsrotors 5 in Gang kommt. Nach Figur 5 können die Greiferbacken 1 auch über ein nachgiebiges Federpaket 13 mit dem Finger 2 verbunden sein. Ebenso besteht die Möglichkeit, wie in Figur 6 dargestellt, daß der Greiferbacken 1 auf einem separat auf der Schablone 3 geradgeführten Gleitstück 14 sitzt, welches vom Finger 2 angetrieben wird. Wird gemäß Figur 7 die Schablone 3, die Stützscheibe 9 und der Antriebsrotor 5 mit einem Lochfeld ausgestattet, so können die Finger 2 mit den Greiferbacken 1 beliebig, je nach Form des Werkstücks 10, angeordnet werden.A gripping movement 8 is generated according to Figure 1 and 2, characterized in that the ball head ends 4 of the fingers 2 stuck in recesses of the drive rotor 5, which is driven by a motor 6, wherein the generated spatial arcuate movement by storage of the fingers in a fixed, belonging to the gripper housing support disk reverses, whereby the fingers 2 attached gripper jaws 1 perform an opposite movement. The movement 12 of the gripper jaws 2 can also take place in a straight line when the fingers 2 are guided in oblong holes 11 of the template 3, as can be seen from FIGS. 3 and 4, wherein the fingers are now mounted in a support disk 9 which performs a small compensation rotation when the mechanism by the rotation 7 of the motor 6 and thus also of the drive rotor 5 comes into operation. According to FIG. 5, the gripper jaws 1 can also be connected to the finger 2 via a resilient spring packet 13. It is also possible, as shown in Figure 6, that the gripper jaws 1 sits on a separately on the template 3 straightened slider 14 which is driven by the finger 2. If, according to FIG. 7, the template 3, the support disk 9 and the drive rotor 5 are provided with a perforated field, then the fingers 2 with the gripper jaws 1 can be arranged arbitrarily, depending on the shape of the workpiece 10.

Claims

claims:

1. gripper for industrial robots or the like with rotary drive and drive rotor for simultaneous movement of a plurality of gripper fingers, which are arranged in a housing, characterized in that the gripper fingers (2) with ball head ends (4) arranged symmetrically to the gripper axis recesses of the drive rotor (5) are fixed and mounted by means of a rotatably supporting disc (9) and are guided by a template (3) with holes, the number of holes in the support disc (9) and the number of holes in the template and the number of recesses of the drive rotor (5) match.

2. gripper for industrial robots according to claim 1, characterized in that by the optional arrangement of templates (3) with holes or slots (11) the gripping movement of the fingers (2) upon rotation of the drive rotor arcuate or rectilinear (12). ,

3. gripper for industrial robots according to claim 1 and 2, characterized in that the fingers (2) can be used either in dependence on the type of workpiece to be handled and -form in number and execution.

4. gripper for industrial robots according to claim 1 to 3, characterized in that the gripper jaws (1) guided in the gripper housing on a separate linear guide (14) and driven by fingers (2).