DD264659A1

DD264659A1 - METHOD FOR POSITIONING LOADS WITH THE HELICOPTER USING TELEVISION TECHNOLOGY

Info

Publication number: DD264659A1
Application number: DD30843987A
Authority: DD
Inventors: Lutz-Ekkehardt Grambow; Achim Gutsche; Dieter Klein; Delf Lindner
Original assignee: Deutsche Post Rundfunk
Priority date: 1987-10-30
Filing date: 1987-10-30
Publication date: 1989-02-08

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung von Montagehubschraubern, die Lasten an einem vorher bestimmbaren Punkt absetzen bzw. aufnehmen und ist anwendbar bei der Hubschraubermontage und -demontage an hohen Bauwerken und ueberall dort, wo zwischen dem Hubschrauberfuehrer und dem Lastabsetz- bzw. Lastaufnahmepunkt kein Sichtkontakt moeglich ist. Die Aufgabe, einen Hubschrauber an einem bestimmbaren Ort im Raum zum Absetzen oder Aufnehmen einer Last mit Hilfe eines visuell orientierten Bildes genau zu positionieren, wird dadurch geloest, dass zwei vorzugsweise verstellbare Fernsehkameras in einem genau definierten Basisabstand so zueinander angeordnet werden, dass ihre optischen Achsen sich in einem vorher bestimm- und aus dem Basisabstand, der Lastabsetz- bzw. Lastaufnahmehoehe oder der Lastlaenge berechenbaren, als Orientierung im Raum dienenden Punkt schneiden, dass ein von den jeweiligen Fernsehkameras aufgenommener und in getrennten Kanaelen uebertragener Markierungspunkt auf einem gemeinsamen Bildschirm mit einer Zielmarke zum Ausgleich von Parallaxenfehlern sichtbar gemacht wird und dass der durch beide Fernsehkameras getrennt uebertragene und zunaechst an unterschiedlichen Positionen auf dem gemeinsamen Bildschirm gleichzeitig sichtbare Markierungspunkt durch entsprechende Flugmanoever nach der Zielmarke des Bildschirms zur Deckung gebracht wird.The invention relates to a method for positioning Montagehubschraubern that settle or record loads at a pre-determined point and is applicable in the helicopter assembly and disassembly on tall structures and anywhere where between the helicopter and the Lastabsetz- or load pick-up point no visual contact is possible. The task of accurately positioning a helicopter at a determinable location in the space for depositing or picking up a load with the aid of a visually oriented image is achieved by arranging two preferably adjustable television cameras at a precisely defined base distance relative to each other so that their optical axes intersect at a point that is previously determined and calculated from the base distance, the load suspension height or the load length, serving as orientation in space, that a marking point picked up by the respective television cameras and transmitted in separate channels is displayed on a common screen with a target mark to compensate for parallax errors is made visible and that separated by both television cameras and initially visible at different positions on the common screen marking point by appropriate Flugmanoever for the target of the screen is brought to cover.

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung von Montagehubschraubern, die Lasten an einem vorher bestimmten Punkt absetzen bzw. aufnehmen und ist anwendbar bei der Hubschraubermontage und -demontage an hohen Bauwerken und überall dort, wo zwischen dem Hubschrauberführer und dem Lastabsetz- bzw. Lastaufnahmepunkt kein Sichtkontakt möglich ist.The invention relates to a method for positioning mounting helicopters, the loads settle at a predetermined point or record and is applicable in the helicopter assembly and disassembly on tall structures and wherever there is no visual contact between the helicopter driver and the Lastabsetz- or load pick-up point is possible.

Characteristic of the known technical solutions

Eine bekannte Technologie der Hubschraubermontage- bzw. -demontage besteht darin, daß zur Positionierung des Hubschraubers zum Absetzen bzw. Aufnehmen der Lasten und damit zum Erreichen und Halten einer bestimmten Fluglage Markierungspunkte gosetzt werden, die der Hubschrauberführer durch Blickkontakt a rasieren kann. Diese einfacheTechno'agie ist anwendbar und problemlos bei Montagen bzw. Demontagen in Bodennähe. Werden derartige Arbeiten jedoch in größeren Höhen, wie beispielsweise hohen Gebäuden, Industrieanlagen, Schornsteinen, Funkmasten u. dgl. durchgeführt, so müssen teilweise solche künstlichen Markierungspunkte erst mit hohem Aufwand gesetzt werden bzw. lassen sich nicht realisieren.A well-known technology of helicopter assembly and disassembly is that for positioning the helicopter for depositing or picking up the loads and thus to achieve and maintain a certain attitude marker points are gosetzt that can shave the helicopter driver by eye contact a. This simple technology is applicable and easy to install near the ground. However, such work at higher altitudes, such as tall buildings, industrial plants, chimneys, radio masts u. Like. Performed, so sometimes such artificial marker points must be set with great effort or can not be realized.

Aus einer Reihe von Literaturstellen, z.B. BRD-OS 3501954, PS 3434758, OS 3421441 oder OS 2714315 sind Landehilfen, Kollisionsschutz- und Warngoräte für Hubschrauber bekannt, bei denen mittels Radar und Radiometrie Meßdaten erzeugt werden, die unter Beachtung von Flughöhe, Anstellwinkel, Sinkgeschwindigkeit und anderer Daten entsprechende Informationen an den Hubschrauberführer liefern Es ist auch bekannt, Ortsdaten zu speichern und diese mit der momentanen Position des Hubschraubers zu vergleichen. Diese bekannten Lösungen sind jedoch nicht geeignet, mit großer Präzision Lasten abzusetzen und aufzunehmen, den Hubschrauber einer gewünschten Position anzunähern und diese Position dann zu halten. Aus der BRD-AS 1456159 und OS 1506070 ist eine Fernseheinrichtung zur nächtlichen Navigation beim Landen von Hubschraubern bekannt, die aus einer Fernsehkamera mit Einrichtung zum Festhalten und Ausrichten der Visierlinie und einer Entfemungsmtißeinrichtung mittels liifrarotscheinwerfer besteht rnd bei der von dem Hubschrauberführer Informationen an einem Meßstah auf dem Schirm eines Bildgebers abgelesen werden können, dessen Teilung eine Funktion der Entfernung der Scheinwerfer und der Brennweiten des Kameraobjektives ist. Bei dieser Lösung handelt es sich um eine Landehilfe für im Anflug auf einen Landeplatz befindlichen Hubschrauber, die ebenfalls nicht für eine genaue Positionierung eines Hubschraubers mit Last im Raum geeignet ist.From a number of references, e.g. Federal Republic of Germany OS 3501954, PS 3434758, OS 3421441 or OS 2714315 are known as landing aids, collision protection and warning devices for helicopters in which by means of radar and radiometry measurement data are generated which, taking into account altitude, angle of attack, rate of descent and other data corresponding information to the Deliver Helicopter Guides It is also known to store location data and compare it to the current position of the helicopter. However, these known solutions are not suitable to settle and record loads with great precision, to approach the helicopter a desired position and then hold this position. From BRD-AS 1456159 and OS 1506070 a television device for nocturnal navigation when landing helicopters is known, which consists of a television camera with means for holding and aligning the sighting line and a Entfemungsmtißeinrichtung by liifrarotscheinwerfer and the information from the helicopter on a Meßstah on can be read on the screen of an imager whose pitch is a function of the distance of the headlights and the focal lengths of the camera lens. This solution is a landing aid for helicopters approaching a landing pad, which is also unsuitable for accurately positioning a helicopter with load in the space.

Bei einer anderen bekannten Lösung gemäß BRD-OS 2341513 wird mit Hilfe einer Fernsehkamera das unter dem Hubschrauber befindliche Sicht'eld mit dem Montageziel als Projektion auf die Konstruktionshauptachsen des Flugkörpers auf einem Bildschirm wiedergegeben. Zusätzlich sind auf dem Bildschirm über zwei eingeblendete Leitlinien die momentane Schrägstollung der Hauptachsen und eine digitale Höhenanzeige sichtbar. Ein auswertbares Bild liegt nur an, wenn die Hauptachsen in einer bezogenen Horizontalebene liegen.In another known solution according to BRD-OS 2341513 using a television camera located under the helicopter Sicht'eld reproduced with the mounting target as a projection on the major structural axes of the missile on a screen. In addition, two overlaid guidelines display the current main axis inclination and a digital height display. An evaluable image is only available if the main axes lie in a related horizontal plane.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, die dom Stand der Technik anhaftenden Mangel zu beseitigen und ein gerätetechniich einfaches Verfahren zur Positionierung von Lasten mittels Hubschraubers zu schaffen.The aim of the invention is to eliminate the prior art inherent defect and to provide a device technology simple method for positioning of loads by helicopter.

Explanation of the essence of the invention

Eine Analyse der Ursachen der technischen Mängel hat ergeben, daß eine Orientierung des Hubschrauberführers bei Absetzen oder Aufnehmen von Lasten im Raum nach der Anzeige von analogen oder digitalen Informationen ohne visuelle Sicht zu hohen psychischen Belastungen führt und ein einfach übertragenes Fernsehbild zwar eine allgemeine Orientierung in der horizontalen Ebene im Raum erlaubt, jedoch keine Positionierung in der senkrechten Lage im Raum ausreichend gewährleistet und deshalb auch kein genaues Absetzen bzw. Aufnehmen von Lasten ermöglicht.An analysis of the causes of the technical deficiencies has shown that an orientation of the helicopter leader in settling or recording loads in the room after the display of analog or digital information without visual point of view leads to high mental stress and a simply transmitted television image, although a general orientation in the horizontal level in the room allowed, but no positioning in the vertical position in the room sufficiently ensured and therefore also no accurate settling or recording of loads allows.

Aufgabe der Erfindung ist es, unter Ausnutzung der Fernsehtechnik ein Verfahren zu entwickeln, welches es gestattet, mit Hilfe eines visuell orientierten Bildes den Hubschrauber an einem bestimmbaren Ort im Raum zum Absetzen oder Aufnehmen einer Last genau zu positionieren, ohne daß Sichtkontakt zwischen dem Hubschrauberführor und dem Lastabsatz- bzw. -aufnahmepunkt besteht. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einem Verfahren zur Positionierung von Lasten mittels Hubschrauber unter Einsatz von Fernsehtechnik dadurch gelöst, daß zwei vorzugsweise verstellbare) Fernsehkameras in einem genau definierten Basisabstand so zueinander angeordnet werden, daß ihre optischen Achsen sich in einem vorher bestimm- und aus dem Basisabstand, der Lastabsetz- bzw. Lastaufnahmehöhe oder der Lastlänge berechenbaren, als Orientierung im Raum dienenden Punkt schneiden, daß ein von den jeweiligen Fernsehkameras aufgenommener und in getrennten Kanälen übertragener Markierungspunkt auf einem gemeinsamen Bildschirm mit einer Zielmarke zum Ausgleich von Parallaxenfehlern sichtbar gemacht wird und daß der durch beide Fernsehkameras getrennt übertragene und zunächst an unterschiedlichen Positionen auf dem gemeinsamen Bildschirm gleichzeitig sichtbare Markierungsp'jnkt durch entsprechende Flugmanöver nach der Zielmarke des Bildschirms zur Dockung gebracht wird.The object of the invention is to develop by utilizing the television technology, a method which allows using a visually oriented image to position the helicopter at a determinable location in the room for depositing or picking up a load accurately, without visual contact between the helicopter and consists of the load sales or pick-up point. According to the invention this object is achieved in a method for positioning of loads by helicopter using television technology in that two preferably adjustable) television cameras are arranged in a well-defined base distance to each other so that their optical axes in a previously determined and from the base distance , the load-settling height or the load-length-calculable point serving as orientation in space, that a marker taken by the respective television cameras and transmitted in separate channels is made visible on a common screen with a target to compensate for parallax errors and that separated by both television cameras transmitted and at first simultaneously visible at different positions on the common screen Markierungsp'jnkt is brought by appropriate maneuvers to the target of the screen for docking.

Um eine hohe Positioniergenauigkeit zu erzielen, wird als iVlarkierungspunkt vorteilhaft ein Zielkreuz dienen. Die Fernsehkameras können sowohl am Boden und der Markierungspunkt am Hubschrauber als auch bei einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens im Hubschrauber und der Realisierungspunkt t>n der Lastabsetz- bzw. -aufnahmestello angeordnet sein. Um geringste Höhenunterschiede gut sichtbar zu machen, wird als Bildschirm ein Fnrbbildschreiber eingesetzt und die Signalo der Fernsehkameras unterschiedlichen Farbkanälen des Farbbildschreibers zugeführt. Um auf dem Bildschirm ein möglichst eindeutiges Bild zu ei halten, wird eine der beiden Fernsehkameras nur einen kleineren zentrisch angeordneten Bi'dausschnitt wiedergeben, der als Einblendung auf dem Bildschirm erscheint. Will man ein parallaxefreies Bild mit Lastabsetzbzw, -aufnahmepunkt erhalten, so ist es vorteilhaft, daß jeweils eine der beiden Fernsehkameras so angeordnet ist, daß ihre optische Achse senkrecht unter dem Markierungspunkt liegt bzw. bei der anderen Ausgestaltung der Erfindung im Hubschrauber so angeordnet ist, daß ihre optische Achse senkrecht nach unten gerichtet ist und die zweite Fernsehkamera mit ihrer optischen Achse im vorhnr bestimm- und berechenbaren genau definierten Winkel dazu angeordnet ist. Die optischen Achsen der Fernsehkameras lassen sich mit großer Genauigkeit mit Hilfe von optischen Drehteilen gleicher Glasart und Winkel sowie entsprechender Skalierung neigen und einstellen.In order to achieve a high positioning accuracy, a target cross will advantageously serve as iVlarkierungspunkt. The television cameras can be arranged both on the ground and the marking point on the helicopter as well as in a further embodiment of the method in the helicopter and the implementation point t> n of Lastabsetz- or Aufnahmestestello. In order to make slightest differences in height clearly visible, a Fnrbbildschreiber is used as a screen and the Signalo the television cameras supplied to different color channels of the color graphic recorder. In order to keep the picture as clear as possible on the screen, one of the two television cameras will only reproduce a smaller centrically arranged bi-section, which will appear as an overlay on the screen. If one wants to obtain a parallax-free image with a load-off or pick-up point, it is advantageous that one of the two television cameras is arranged so that its optical axis lies vertically below the marking point or in the other embodiment of the invention is arranged in the helicopter, that its optical axis is directed vertically downwards and the second television camera is arranged with its optical axis in the pre-determinable and calculable precisely defined angle thereto. The optical axes of the television cameras can be tilted and adjusted with great accuracy by means of optical turned parts of the same type and angle of glass and corresponding scaling.

Der technische Effekt der Erfindung liegt darin, daß mit verhältnismäßig geringem Geräteaufwand mit Hilfe der Fernsehtechnik in Verbindung mit der optischen Meßtechnik und unter Ausnutzung der Koinzidenzeinstellung von Markierungspunkten und Zielmarken auf dem Bildschirm ein Hubschrauber im Raum mit ausreichender Genauigkeit positioniert worden kann.The technical effect of the invention is that a helicopter can be positioned in the room with sufficient accuracy with relatively little expenditure on equipment with the help of television technology in conjunction with the optical measuring technique and taking advantage of the coincidence setting of marker points and targets on the screen.

embodiment

An einem Ausführungsboispiel soll die Erfindung näher erläutert weiden. In der zugehörigen Zeichnung zeigenIn an exemplary embodiment, the invention will be explained in more detail. In the accompanying drawing show

Fig. 1 die Hubschraubermontage mit bodenständigen Fernsehkameras, Fig. 2 das Prinzip mit im Hubschrauber angeordneten Kameras,1 shows the helicopter assembly with down-to-earth television cameras, FIG. 2 shows the principle with cameras arranged in the helicopter,

Fig.3 die Hubschraubermontage mit bodenständigen Kameras, wobei beide optische Achsen einen von der Senkrechten3 shows the helicopter assembly with down-to-earth cameras, both optical axes one from the vertical

abweichenden Winkel aufweisen und Fig.4 das Neigen der optischen Achse mittels Drehteil.have different angles and Figure 4, the tilting of the optical axis by means of rotating part.

Anhand der Fig. 1 soll das Absetzen einer Last mit einer Lastlänge 1, die von der Ebene eines Markierungspunktes 4 am Hubschrauber 8 bis zur Unterkente der Last 6 bestir ,mt wird, auf einem hohen Bauwerk 7 mit der Höhe h dargestellt werden. Entsprechend Fig. 1 ist an dem Hubschrauber 0 an der Lastaufhängung 9 oder in deren unmittelbarer Nähe ein Markierungspunkt 4, hier ein Zielkreuz, angebracht. Dos weiteren sind zwei Fernsehkameras 1, V im Basisabstand a am Boden angeordnet, wobei die eine Fernsehkamera V davon eine nach oben senkrecht gerichtete und durch den Lastabsetzpunkt 5 laufende optische Achse 2 besitzt und die zwaite Fernsehkamera 1 mit ihrer optischen Achse 2 in einem bestimmten Winkel α dazu steht, so daß sich die optischen Achsen 2 in einem vorher bestimm- und berechenbaren Schnittpunkt 3 treffen. Der Schnittpunkt 3 und der Winkel α lassen Sich aus dem Basisabstand a der beiden Fernsehkameras 1, Γ sowie aus der Lastlänge I und der Höhe h des Bauwerkes 7 ermitteln. Können auf Grund des Geländeprofils beide Fernsehkameras 1, V nicht in einer Ebene liegen, so läßt sich die Höhendifferenz in die Berechnung miteinbeziohen. Das von beiden Fernsehkameras 1,1' aufgenommene Bild wird über einen nicht dargestellten Sender über zwei getrennte Kanäle an den Hubschrauber 8 übertragen und dort zwei getrennten Eingängen eines Bildschreibers, vorzugsweise eines Farbbildschreibers zugeführt und auf einem Bildschirm sichtbar gemacht. Um die entstehenden Doppelbilder weitgehendst zu vermeiden und dem Hubschrauberführor ein eindeutiges gut wahrnehmbares Bild anzubieten, wird eine der beiden Fernsehkameras, hier vorzugsweise die Fernsehkamera 1, durch Vorsetzen einer Blende mit zentrisch angeordnetem beispielsweise kreisförmigem Loch nur einen geringen Bildausschnitt wiedergeben, der als Bildausschnitt auf dem Bildschirm eingeblendet erscheint. Der Neigungswinkel α der Fernsehkamera 1 wurde so berechnet, daß, wenn der Schnittpunkt 3 der beiden optischen Achsen 2 der Fernsehkameras 1,1' und der Markiorungspunkt 3 am Hubschrauber 8 zusammenfallen, die am Hubschrauber 8 hängende Last 6 sich in der Höhe als nuch in der Ebene an dem gewünschten Lastabsetzpunkt 5 befindet.With reference to FIG. 1 is the discontinuation of a load with a load length 1, the bestir from the plane of a marker point 4 on the helicopter 8 to Unterkente the load 6 mt, be represented on a high structure 7 with the height h. According to FIG. 1, a marker point 4, here a target cross, is attached to the helicopter 0 on the load suspension 9 or in its immediate vicinity. Dos are further two television cameras 1, V arranged at the base distance a at the bottom, wherein a television camera V thereof has an upwardly directed vertically and through the Lastabsetzpunkt 5 current optical axis 2 and the zwaite television camera 1 with its optical axis 2 at a certain angle α stands for it, so that the optical axes 2 meet in a previously determinable and calculable point of intersection 3. The intersection point 3 and the angle α can be determined from the base distance a of the two television cameras 1, Γ and from the load length I and the height h of the structure 7. If both television cameras 1, V can not lie in one plane due to the terrain profile, then the height difference can be included in the calculation. The image taken by both television cameras 1, 1 'is transmitted to the helicopter 8 via a separate transmitter (not shown) via two separate channels, where it is fed to two separate inputs of a picture writer, preferably a color-coded recorder, and made visible on a screen. To largely avoid the resulting double images and to offer the helicopter a clear clearly perceptible image, one of the two television cameras, here preferably the television camera 1, by presetting a diaphragm with centrally arranged, for example, circular hole only a small image detail play, the image as a section on the Screen appears. The inclination angle α of the television camera 1 has been calculated so that when the intersection of the two optical axes 2 of the television cameras 1, 1 'and the marker point 3 on the helicopter 8 coincide, the load 6 suspended on the helicopter 8 is in height as well as in FIG the plane is at the desired Lastabsetzpunkt 5.

Der Hubschrauber 8 mit der Last 6 und dom angebrachten Markierungspunkt, ein Zielkreuz 4, fliegt nun in die Nähe des Lastabsetzpunktes 5 und wird sowohl durch die Fernsehkamera 1' als auch durch die Fernsehkamera 1 erfaßt. Während von der Fernsehkamera T ein Vollbild auf dem Bildschirm übertragen wird, erscheint durch die Fernsehkamera 1 ein Teilbild an entsprechender Stelle auf dem Bildschirm eingeblendet, dessen Lage von der Position des Hubschraubers im Raum abhängig ist. Die gowünschte Position der Last 6 im Raum ist erreicht, wenn der durch beide Fernsehkameras 1, V aufgenommene und auf dem Bildschirm zunächst an unterschiedlichen Stellen wiedorgegebene Markierungspu'ikt 4 durch entsprechende Flugmanöver auf einer Zielmarkierung auf dem Bildschirm zur Deckung gebracht wird.The helicopter 8 with the load 6 and dom attached marker point, a target cross 4, now flies in the vicinity of the Lastabsetzpunktes 5 and is detected both by the television camera 1 'and by the television camera 1. While a full screen is being transmitted on the screen by the television camera T, the TV camera 1 displays a partial image at the corresponding location on the screen, the position of which depends on the position of the helicopter in the room. The gowünschte position of the load 6 in the room is reached when the recorded by both television cameras 1, V and wiedorgegebene on the screen at different points Markierungspu'ikt 4 is brought by appropriate maneuvers on a target mark on the screen to cover.

Durch den Einsatz eines Farbbildschreibers und die Zuführung der Fernsehsignale unterschiedlichen Farbkanälen, z. B. dem Grün- und Rot-Kanal, entsteht bei Deckung des Zielkreuzes 4 und damit der richtigen Position des Hubschraubers 8 bzw. der Last 6 ein gelbes Kreuz. Bei Abweichung von der gewünschten Position entstehen an dem Zielkreuz 4 auf dem Bildschirm rote bzw. grüne Farbsäume.Through the use of a color chart recorder and the supply of the television signals of different color channels, z. As the green and red channel, arises when covering the target cross 4 and thus the correct position of the helicopter 8 and the load 6, a yellow cross. If there is a deviation from the desired position, red or green fringing occurs at the target cross 4 on the screen.

Die Fig.2 zeigt eine Anordnung der Fernsehkameras 1,1'Im bzw. am Hubschrauber 8, wobei der Markiorungspunkt 4 dann auf dem Lastabsetz- bzw. -aufnahmepunkt 5 angebracht werden muß. Das Zielkreuz 4 entsprechender Größe kann in der einfachsten Ausführungsform aus zwei sich kreuzenden weißen Streifen bestehen. Bei anderen Ausführungsformen muß es dann gegebenenfalls vor dem Absetzen der Last 6 entfernt werden. Der Neigungswinkel α der Fernsehkamera 1 ist aus dem Basisabstand a und der Lastlänge I so zu berechnen, daß der Schnittpunkt 3 der optischen Achsen 2 der beiden Fernsehkameras 1, V an der Unterkante der Last 6 liegt. Der durch beide Fernsehkameras 1, V auf dem Bildschirm sichtbare Markierungspunkt 4 ist entsprechend dem bereits beschriebenen Ausführungsbeispiel auf einer Zielmarke auf dem Bildschirm zur Deckung zu bringen.2 shows an arrangement of the television cameras 1,1'Im or on the helicopter 8, wherein the marking point 4 must then be mounted on the Lastabsetz- or -aufnahmepunkt 5. The target cross 4 of corresponding size may in the simplest embodiment consist of two intersecting white stripes. In other embodiments, it may then need to be removed before settling the load 6. The inclination angle α of the television camera 1 is calculated from the base distance a and the load length I so that the intersection of the optical axes 2 of the two television cameras 1, V at the lower edge of the load 6 is located. The marking point 4 visible on the screen by both television cameras 1, V is to be brought to coincide with a target mark on the screen in accordance with the exemplary embodiment already described.

Die Fig.3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem die beiden Fernsehkameras 1,1' am Boden und der Markierungspunkt 4 am Hubschrauber 8 angeordnet nind. Da die Anordnung einer Fernsehkamera senkrecht unter dem Lastabsetz- bzw. -aufnahmepunkt 5 nicht möglich ist, sind beide Fernsehkameras 1,1' mit einem Neigungswinkel α, α' seitlich des Bauwerkes 7 in einer Ebene positioniert, wobei die optischen Achsen 2 beider Fernsehkameras 1,1' noch zusätzlich den Neigungswinkel β aufweisen. Die Neigungswinkel α, α' sowie β lassen sich leicht aus den bekannten Größen Basisabstand α, Lastabsetz- bzw. -aufnahmehöhe h und Lastlänge I sowie dem Abstand b der Kameraanordnung vom Bauwerk errechnen. Die Positionierung des Hubschraubers 8 bzw. der Last 6 erfolgt nach der bereits beschriebenen Verfahrensweise. Durch die Anordnung beider Fernsehkameras 1,1' mit einem Neigungswinkel α tritt jedoch ein Parallaxenfehler auf, der durch den Hubschrauber 8 eine zusätzliche Richtungskorrektur erfordert.3 shows a further embodiment in which the two television cameras 1,1 'are arranged on the ground and the marking point 4 on the helicopter 8. Since the arrangement of a television camera vertically below the Lastabsetz- or take-up point 5 is not possible, both television cameras are positioned 1,1 'with an inclination angle α, α' the side of the building 7 in a plane, the optical axes 2 of both television cameras. 1 , 1 'additionally have the inclination angle β. The inclination angle α, α 'and β can be easily calculated from the known sizes base distance α, Lastabsetz- or -aufnahmehöhe h and load length I and the distance b of the camera assembly from the building. The positioning of the helicopter 8 and the load 6 takes place according to the procedure already described. However, due to the arrangement of both television cameras 1, 1 'with an inclination angle α, a parallax error occurs which requires an additional directional correction by the helicopter 8.

In der Fig.4 ist dargestellt, wie mit Hilfe von optischen Drehkeilen 10 auf bekannte Art und Weise die optischen Achsen 2 der Fernsehkameras 1,1' leicht und genau verstellbar sind, so daß nicht in jedem Fall die Fernsehkameras 1,1'selbst insgesamt verstellt werden müssen.4 shows how the optical axes 2 of the television cameras 1, 1 'can be easily and accurately adjusted with the aid of optical rotary wedges 10, so that not in all cases the television cameras 1, 1' altogether must be adjusted.

Claims

1. A method for positioning of loads by helicopter using television technology, characterized in that two preferably adjustable television cameras are arranged in a well-defined base distance to each other so that their optical axes in a previously determined and from the base distance, the Lastabsetz- or Lastaufnahmehöhe or the load length calculable, serve as orientation in the space serving point that a recorded by the respective television cameras and transmitted in separate channels marker is made visible on a common screen with a target to compensate for parallax errors and that leras by both Fernsehka separated transmitted and initially visible at different positions on the meant ηβη screen simultaneously marking point by appropriate maneuvers to the target mark of the screen to: 'Cover is brought.

2. The method according to claim 1, characterized in that a target cross serves as a marker point.

3. The method according to Ansp ruch 1 and 2, characterized in that the television cameras are arranged on the ground and the marking point on the helicopter.

4. The method according to claim 1 and 2, characterized in that the television cameras are arranged in the helicopter and the marking point at the Lastabsetz- or -aufnahmestelle.

5. The method of claim 1,3 and 4, characterized in that a color image writer is used as a screen and the signals of the television cameras are supplied to different color channels of the color graphic writer.

6. The method of claim 1 and 3 to 5, characterized in that one of the two television cameras only a smaller, centrally arranged image detail reproduces.

7. The method of claim 1, 3, 5 and 6, characterized in that a television camera is arranged so that its optical axis is vertically below the marking point and the second television camera with its optical axis in the previously determined and calculable, gsnau defined angle arranged to it.

8. The method of claim 1 and 4 to 6, characterized in that a television camera is arranged in the helicopter so that its optical axis is directed vertically downwards and the second television camera with its optical axis in the previously determined and -berechenbaren well-defined angle arranged to it.

9. The method according to claim 1 and 3 to 8, characterized in that the inclination of the optical axis of at least one television camera with optical rotary wedges of the same glass type and angle and corresponding scaling is set.