DD286996A5

DD286996A5 - CIRCUIT ARRANGEMENT FOR ADJUSTING A HELMET RELATIVE TO ITS TRANSLATOR HYDROMOTOR ON A TOOTHED ENGINE GRINDING MACHINE

Info

Publication number: DD286996A5
Application number: DD33135289A
Authority: DD
Inventors: Dieter Reinhold; Siegfried Pfueller; Joerg Schulze; Mathias Eigbrecht
Original assignee: Fz Des Werkzeugmaschinenbaues Karl-Marx-Stadt,De; Veb Werkzeugmaschinenkombinat "7. Oktober",De
Priority date: 1989-08-01
Filing date: 1989-08-01
Publication date: 1991-02-14

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur Verstellung eines Hubschlittens relativ zu seinem translatorischen Hydromotor an einer Zahnflankenschleifmaschine. Ein an sich bekannter Lageregelkreis des Hydromotors ist ergaenzt mit zwei dem Regler nachgeschalteten Analogschaltern und einer Regelkreiszuschaltung. Mittels zweier gesteuerter Arretierungen ist der Hubschlitten wahlweise mit dem Hydromotor oder mit dem Maschinengestell koppelbar. Ein zweiter Lagerregelkreis Hydromotor-Hubschlitten ist ueber die Analogschalter alternativ der servohydraulischen Pumpenverstellung aufschaltbar. Eine Schwerkraft-Kompensationsschaltung traegt dem jeweiligen Kopplungszustand des Hubschlittens Rechnung. Als Sollwertquelle beider Regelkreise dient ein mit einer programmierbaren Steuerung verbundener, rechnergestuetzter Sollwertgenerator. Figur{Hydromotor; Hubschlitten; zwei Weg-Meszwertgeber; zwei Arretierungen; Sollwertgenerator; zwei Regler; servohydraulische Pumpenverstellung; Pumpe; Schwerkraft-Kompensationsschaltung; programmierbare Steuerung; Analogspeicher; Rampengenerator}The invention relates to a circuit arrangement for adjusting a lifting slide relative to its translatory hydraulic motor on a toothed flank grinding machine. A known position control loop of the hydraulic motor is supplemented with two analog switches downstream of the regulator and a loop connection. By means of two controlled locking the lifting carriage can be coupled either with the hydraulic motor or with the machine frame. A second bearing control circuit hydraulic motor lifting slide can be connected via the analogue switches as an alternative to the servohydraulic pump adjustment. A gravity compensation circuit takes into account the respective coupling state of the lifting carriage. The setpoint source of both control circuits is a computer-aided setpoint generator connected to a programmable controller. FIG {hydraulic motor; lifting; two way toggle encoders; two locks; Setpoint generator; two regulators; servohydraulic pump adjustment; Pump; Gravity compensation circuit; programmable control; Analog memory; Ramp generator}

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungFor this 1 page drawing

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur Verstellung eines Hubschlittens relativ zu seinem translatorischen Hydromotor an einer Zahnflankenschleifmaschine, mit einer programmierbaren Steuerung sowie einer Sollwortquelle und aus einem ersten Weg-Meßwertgeber zwischen Hydromotor und Maschinengestell, einem Regler, einer servohydraulischen Pumpenverstellung und einer den Hydromotor beaufschlagenden Pumps gebildeten Regelkreis sowie einem zwischen Hydromotor und Hubschlitten vorgesehenen zweiten Weg-Meßwertgeber und zwischen Hydromotor und Hubschlitten sowie zwischen Hubschlitten und Maschinengestell jeweils angeordneter, gesteuert lösbarer Arretierung.The invention relates to a circuit arrangement for adjusting a lifting relative to its translatory hydraulic motor on a tooth flank grinding machine, formed with a programmable controller and a desired word source and a first path-transducer between the hydraulic motor and machine frame, a controller, a servohydraulic pump adjustment and a pump acting on the hydraulic motor Control circuit and provided between the hydraulic motor and lifting second transducer and between hydraulic motor and lifting and between lifting and machine frame each arranged, controlled releasable locking.

Characteristic of the known technical solutions

Eine Einrichtung zur Verstellung eines Hubschlittens an einer Zahnradschleifmaschine ist aus dem OD-WP 250284 sowie aus der DE-OS 3718162 bekannt, wobei der Hubschlitten mit einem angeordneten Schleifspindelsct.litten in einem Schwenkteil geführt wird und die Kolbenstange für den Antrieb des Hubschlittens im Schwenkteil fest angeordnet ist. Oberhalb dos Hubschlittens ist eine mit einem Arbeitszylinder gekoppelte Antriebs-Stell- und Meßplatte mit Verstellantrieben und Längenmeßwertgeber angeordnet und der Hubschlitten sowie die Antriebs-£tell- und Meßplatte weisen gleiche Führungsprofile dos Schwenkteils auf.A device for adjusting a lifting of a gear grinding machine is known from the OD-WP 250284 and DE-OS 3718162, wherein the lifting is performed with an arranged Schleifspindelsct.litten in a pivoting part and fixed the piston rod for driving the lifting in the pivoting part is arranged. Above the lifting a coupled with a cylinder drive actuator and measuring plate with adjusting drives and Längenmeßwertgeber is arranged and the lifting and the drive and tellell measuring plate have the same guide profiles dos pivoting part.

Nachteilig an dieser Einrichtung ist der große zusätzliche Aufwand, die vergrößerte reversierend zu bewegende Masse und die Kraftübertragung vom Arbeitszylinder in den Hubschlitten. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß die Versteilung des Hubschlittens manuell mit Sichtkontrolle durchgeführt werden muß.A disadvantage of this device is the great additional effort, the enlarged reversing mass to be moved and the power transmission from the working cylinder in the lifting. Another disadvantage is that the steepening of the lifting must be done manually with visual inspection.

Ursachen dafür sind die mit dem Arbeitszylinder gekoppelte Antriebs-Stell- und Meßplatte mit ihren beiden VerstellantriebenCauses for this are coupled to the cylinder drive actuator and measuring plate with its two adjustment drives

und den erforderlichen Axiallagerungen und die Übertragung der Beschleunigungs- bzw. Verzögerungskräfte sowie der Schnittkräfte Ober Spindel und Spindelmutter der Verstellantrieba. Für die Lagebestimmung des Hubschlittens sind keinerlei Meß· oder Schaltmittel vorgesehen.and the required axial bearings and the transmission of the acceleration or deceleration forces and the cutting forces upper spindle and spindle nut of Verstellantrieba. For determining the position of the lifting carriage, no measuring or switching means are provided.

Eine weitere Einrichtung zur Verstellung eines Hubschlittens an einerZahnradschleifmaschine ist aus dem DD-WP 250283 sowie aus der DE-OS 3718163 bekannt, wobei der Hubschlitten mit einem angeordneten Schleifspindelschlitten in einem Schwenkteil geführt wird und die Kolbenstange für den Antrieb des Hubschlittens im Schwenkteil fest angeordnet ist. Zu einem verschiebbaren klemm- und lösbaren Antriebszylinder sind im Hubschlitten eine Klemmhülse und eine Klemmglocke angeordnet, wobei zu der beidseitigen Beaufschlagung der Klemmglocke mit den hydraulischen Steuerleitungen der Klemmglocke und der Klemmhülse mit Federn beaufschlagte Hebel beigeordnet sind. Zur Lagebestimmung des Hubschlittens ist an dem mit Antriebsleitungen versehenen Antriebszylinder ein Meßwertaufnehmer angeordnet und an dem Hubschlitten zwei Meßwertgeber und eine Zahnstange befestigt. Am Schwenkteil ist eine Rasteinrichtung für die Zahnstange und ein Meßwertaufnehmer für den Meßwertgeber angeordnet.Another device for adjusting a lifting of a gear grinding machine is known from DD-WP 250283 and DE-OS 3718163, wherein the lifting is performed with an arranged grinding spindle slide in a pivoting part and the piston rod for driving the lifting carriage is fixedly arranged in the pivoting part , For a displaceable clamping and releasable drive cylinder, a clamping sleeve and a clamping bell are arranged in the lifting carriage, being attached to the two-sided loading of the clamping bell with the hydraulic control lines of the clamping bell and the clamping sleeve acted upon with springs. To determine the position of the lifting carriage, a transducer is arranged on the driving cylinder provided with drive lines and attached to the lifting two transducers and a rack. On the pivoting part a latching device for the rack and a transducer for the transmitter is arranged.

Nachteilig an dieser Einrichtung ist das Auftreten von Lageabweichungen und -toleranzen mit dadurch bedingten Verspannungen bei zweifachen Arretierung bzw. beim Wechsel der Arretierung des Hubschiit :ns vom Antriebszylinder zum Schwenktoil und umgekehrt.A disadvantage of this device is the occurrence of positional deviations and tolerances with consequent tension in double locking or when changing the locking of the Hubschiit: ns from the drive cylinder to the swinging oil and vice versa.

Die technischen Ursachen dafür sind, daß der Verstellvorgang bei abgeschaltetem Arbeitskreis des Antriebszylinders mittels externer Wegeventile gesteuert wird und hierbei Leckage und Druckänderungen aufgrund sich ändernder Schwerkraftbelastungenm in Abhängigkeit vom Arretierungszustand des Hubschlittens auftreten.The technical reasons for this are that the adjustment process is controlled with switched-off working circle of the drive cylinder by means of external directional control valves and this leakage and pressure changes due to changing Schwerkraftbelastungenm depending on the Arretierungszustand of the lifting occur.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Die Erfindung verfolgt das Ziel, unter Vermeidung zusätzlichen Antriebsaufwandes die Verstellung des Hubschlittens verspannungsfrei sowohl während des Momentanzustandes der Doppelarretierung des Hubschiittens als auch unabhängig von den vom Arretierungszustand bedingten Einflüssen in die Maschinensteuerung integriert durchzuführen.The object of the invention, while avoiding additional drive effort, is to carry out the adjustment of the lifting carriage in a tension-free manner both during the instantaneous state of the double locking of the lifting device and independently of the influences caused by the locking state in the machine control.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung zur Verstellung eines Hubschlittens relativ zu seinem translatorischen Hydromotor an einer Zahnflankenschleifmaschine, mit einer programmierbaren Steuerung sowie einer Sollwertquelle und aus uinern ersten Weg-Meßwertgeber zwischen Hydromotor und Maschinengestell, einem Regler, einer servohydraulischen Pumpenverstellung und einer den Hydromotor beaufschlagenden Pumpe gebildeten Regelkreis sowie einem zwischen Hydromotor und Hubschlitten vorgesehenen zweiten Weg-Meßwertgeber und zwischen Hydromotor und Hubschlitten sowie zwischen Hubschlitten und Maschinengestell jeweils angeordneter, gesteuert lösbarer Arretierung, zu schaffen, welche unter Verzicht auf einen separaten Verstellantrieb für den Hubschlitten, mit dem hydromotoreigenen Antrieb selbst und unter Anwendung dessen Lagerregelkreises die Verstellung des Hubschlittens bei Gewährleistung der Schwerkraftkompensation des im wesentlichen senkrecht angeordneten Hydromotors, unabhängig vom Arretierungszustand des Hubschlittens und der sich daraus ergebenden Last, aus der Mittelstellung des Hydromotors sowie das Anfahren des Arbeitshubes nach der Verstellung aus der neuen Position des Hydromotors im automatischen Betrieb realisiert. Erfindungsgemäß wild die Aufgabe dadurch gelöst, daß in dem an sich bekannten Regelkreis dem Regler in einem zur programmierbaren Steuerung geführten Abzweig ein Nullkomparator und in der Regelschleife ein Analogschalter nachgeschaltet ist, dessen Steuereingang an einen Steuerausgang der programmierbaren Steuerung angeschlossen ist und dessen Ausgang am Eingang eines zweiten Analogschalters mit Steuerverbindung zur programmierbaren Steuerung anliegt, wobei der Ausgang des zweiten Analogschalters über eine von der programmierbaren Steuerung ansteuerbare Regelkreiszuschaltung der servohydraulischen Pumpenverstellung aufgeschaltet ist und ein zweiter Lageregelkreis Hydromotor-Hubschlitten, alternativ der servohydraulischen Pumpenverstellung aufschaltbar vorgesehen ist und an einem weiteren Eingang der servohydraulischen Pumpenverstellung eine Schwerkraft-Kompensationsschaltung angeschlossen ist. Entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß bei dom zweiten Lageregelkreis der Ausgang des zweiten Weg-Meßwertgebers auf einen zweiten Regler geschaltet ist, an dessen zweiten Eingang eine Sollwertquelle angeschlossen ist, der Regler ausgangsseitig parallel an einen zweiten Eingang des Analogschalters und über einen Nullkomparator an die programmierbare Steuerung angelegt ist, von welcher ein Steuerausgang auf einen zugeordneten Steuereingang des Analogschalters geschaltet ist, dessen zweiter Ausgang, mit dem ersten Ausgang verknüpft, über eine ansteuerbare Speicherschaltung an einen Analogspeicher angeschlossen und dieser mit seinem Ausgang über einen Rampengenerator, mit Steueranschluß über einen Nullkomparator an die programmierbare Steuerung, an einen zweiten Eingang des zweiten Analogschalters angelegt ist, dessen zweiter Ausgang mit dem ersten Ausgang verknüpft ist. Ein Vorzug in der Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß als Sollwertquelle für den Lageregelkreis Maschinengestell-Hydromotor als auch für den zweiten Lageregelkreis Hydromotor-Hubschlitten ein mit der programmierbaren Steuerung über einen Datenbus verbundener, rechnergestützter Sollwertgenerator vorgesehen ist.The invention is based on the object, a circuit arrangement for adjusting a lifting relative to its translatory hydraulic motor on a toothed flanking machine, with a programmable controller and a setpoint source and from uinern first way transducer between the hydraulic motor and machine frame, a controller, a servohydraulic pump adjustment and the Hydromotor impinging pump formed control loop and provided between the hydraulic motor and lifting second transducer and between hydraulic lifting and lifting frame and machine frame each arranged, controlled releasable lock to create, which waiving a separate adjustment for the lifting, with the hydromotoreigene Drive itself and using the bearing control circuit, the adjustment of the lifting carriage while ensuring the gravity compensation of the substantially vertically arranged Hyd romotors, regardless of the locking state of the lifting and the resulting load, realized from the center position of the hydraulic motor and the start of the working stroke after the adjustment of the new position of the hydraulic motor in automatic operation. According to the invention, the object is achieved in that in the known loop the controller is followed by a zero comparator in a controlled programmable control branch and an analog switch in the control loop whose control input is connected to a control output of the programmable controller and its output at the input of second analog switch with control connection to the programmable controller is applied, wherein the output of the second analog switch is connected via a controllable by the programmable control loop Servohydraulischen the pump control and a second position control circuit hydraulic motor lifting, alternatively the servohydraulic pump adjustment is provided switchable and at a further input of servohydraulic Pump adjustment a gravity compensation circuit is connected. According to a preferred embodiment, it is provided that when dom second position control loop, the output of the second path-sensor is connected to a second controller, at the second input of a setpoint source is connected, the controller on the output side parallel to a second input of the analog switch and a zero comparator the programmable controller is applied, from which a control output is connected to an associated control input of the analog switch whose second output, linked to the first output, connected via an addressable memory circuit to an analog memory and this with its output via a ramp generator, with control terminal via a Zero comparator to the programmable controller, is applied to a second input of the second analog switch whose second output is linked to the first output. A preference in the embodiment of the invention is that provided as a setpoint source for the position control loop machine frame hydraulic motor as well as for the second position control loop hydraulic motor lifting a connected to the programmable controller via a data bus, computer-aided setpoint generator.

Als weiteres bevorzugtes Ausgestaltungsmerkmal ist vorgesehen, daß die Schwerkraft-Kompensationsschaltung eine Hydromotor-Schwerkraft-Kompensation und eine von der programmierbaren Steuerung mittels eines ansteuerbaren Schalters aktivierbare Hubschlitten-Schwerkraft-Kompensation besitzt, welche über ein Summierglied miteinander verknüpft und durch einstellbare Potentiometer realisiert sind.As a further preferred embodiment feature is provided that the gravity compensation circuit has a hydraulic motor gravity compensation and an activatable by the programmable controller by means of a controllable switch Hubschlitten gravity compensation, which are linked together via a summing and realized by adjustable potentiometers.

Die Erfindung soll nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der dazugehörigen Zeichnung ist der Schaltplan der Lageregelung des Hydromotors mit der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Verstellung des Hubschlittens dargestellt.The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing of the circuit diagram of the position control of the hydraulic motor is shown with the inventive circuit arrangement for adjusting the lifting.

Ein translatorischer Hydromotor 1 ist mit seiner beidseitigen Kolbenstange am Maschinengestell 2 einer Zahnflankenschleifmaschine fest angeordnet. Der Hydromotor 1 ist an eine Pumpe 3 doppelseitig beaufschlagbar anguschlossen, welche von einer servohydraulischen Pumpenverstellung 4, bestehend aus einem Servoventil, einer Über-Null-Verstelleinrichtung, einem Summierglied und einem rückgeführten Weg-Meßwertgeber, gesteuert wird. Ein Hubschlitten 5 ist mittels einer gesteuert lösbaren Arretierung β mit dem Hydromotor 1 und andererseits mittels einer gesteuert lösbaren Arretierung 7 mit dem Maschinengestell 2 koppelbar. Des weiteren ist ein Weg-Meßwertgeber 8 Hydromotor 1 -Maschinengestell 2 sowie ein zweiter Weg-Meßwertgeber 9 Hydromotor 1 -Hubschlitten 5 vorgesehen. Die Steuerung der Arretierungen 6; 7 erfolgt durch eine programmierbare Steuerung 10. Der Weg-Meßwertgeber 8 ist auf einen ersten Eingang eines Reglers 11 und der Weg-Meßwertgeber 9 ist auf einen ersten Eingang eines zweiten Reglers 12 geschaltet. An den jeweils zweiten Eingang des Reglere 11 und des zweiten Reglers 12 ist ein rechnergostützter Sollwertgenerator 13 angeschlossen, welcher eingangsseitig über einen Datenbus mit der programmierbaren Steuerung 10 verbunden ist. Mit seinem Ausgang ist der Regler 11 parallel an eine Stellung „Γ eines Analogschalters 14 und über einen Nullkomparator 15 an die programmierbare Steuerung 10 angelegt, während der zweite Regler 12 parallel auf eine Stellung .II" des Analogschalters 14 und über einen Nullkomparator 16 auf die programmierbare Steuerung 10 geschaltet ist. An Steuereingängen der Stellungen „Γ und „II" des Analogschalters 14 liegt jeweils ein Steuerung 10 an. Die Ausgänge der Stellungen «I* und „II" des Analogschalters 14 sind miteinander verknüpft und auf einen Eingang einer Stellung «I" eines zweiten Analogschalters 17 und parallel dazu eingangsseitig auf eine Speicherschaltung 18 geschaltet, deren Ausgang über einen Analogspeicher 19 auf einen Rampengenerator 20 geführt ist, welcher mit seinem Ausgang an einem Eingang einer Stellung Jl" des zweiten Analogschalters 17 anliegt. Ein zweiter Ausgang des Rampengenerators 20 ist über einen Nullkomparator 21 der programmierbaren Steuerung 10 aufgeschaltet. Die Ausgänge der Stellungen J" und Jl" des zweiten Analogschaiters 17 sind miteinander verknüpft und an eine Regelkreiszuschaltung 22 angelegt, welche mit ihrem Ausgang an die servohydraulische Pumpenverstellung 4 angeschlossen ist. Über Steuerleitungen sind sowohl die Steuereingänge der Stellungen J" und Jl" des Analogschalters 17 als auch der Steuereingang der Regelkreiszuschnltung 22 mit der programmierbaren Steuerung 10 verbunden. Eine die Kopplungszustände des Hubschlittens 6 berücksichtigende Schwerkraft-Kompensationsschaltung 23 besitzt eine Hydromotor-Schwerkraftkompensation, welche in Gestalt eines einstellbaren Potentiometers 24 auf ein Summierglied 25 geschaltet ist, das ausgangsseitig an die strvohydraulische Pumpenverstellung 4 angeschlossen ist, und eine Hubschlitten-Schwerkraftkompensation, mit einem einstellbaren Potentiometer 26 und einem an dieses angeschlossenen und von der programmierbaren Steuerung 10 ansteuerbaren Schalter 27, welcher mit seinem Ausgang einem weiteren Eingang des Summiergliedes 25 aufgeschaltet ist.A translatory hydraulic motor 1 is fixedly arranged with its two-sided piston rod on the machine frame 2 of a toothed flank grinding machine. The hydraulic motor 1 is connected to a pump 3 double-acting beaufzuschlossen, which is controlled by a servohydraulic pump adjustment 4, consisting of a servo valve, an over-zero adjustment, a summing element and a recirculated path transducer. A lifting slide 5 is coupled by means of a controlled releasable locking β to the hydraulic motor 1 and on the other hand by means of a controlled releasable lock 7 with the machine frame 2. Furthermore, a displacement transducer 8 hydraulic motor 1 machine frame 2 and a second displacement transducer 9 hydraulic motor 1 -Hubschlitten 5 is provided. The control of the detents 6; 7 is performed by a programmable controller 10. The displacement transducer 8 is connected to a first input of a regulator 11 and the distance transducer 9 is connected to a first input of a second regulator 12. To the respective second input of the controller 11 and the second controller 12, a computer-controlled setpoint generator 13 is connected, which is the input side connected via a data bus to the programmable controller 10. With its output, the controller 11 is applied in parallel to a position "Γ an analog switch 14 and a zero comparator 15 to the programmable controller 10, while the second controller 12 in parallel to a position .II" of the analog switch 14 and a zero comparator 16 on the programmable controller 10. At control inputs of the positions "Γ and" II "of the analog switch 14, there is a respective controller 10. The outputs of the positions "I * and" II "of the analog switch 14 are linked together and connected to an input of a position" I "of a second analog switch 17 and parallel to the input side to a memory circuit 18 whose output via an analog memory 19 to a ramp generator 20th A second output of the ramp generator 20 is connected via a zero comparator 21 of the programmable controller 10. The outputs of the positions J "and J1" of the second analog switch 17 are connected to its output are linked together and applied to a control circuit circuit 22, which is connected with its output to the servohydraulic pump adjustment 4. About control lines are both the control inputs of the positions J "and Jl" of the analog switch 17 and the control input of Regelkreiszuschnltung 22 with the programmable controller 10th Blindfolded A gravity compensation circuit 23 taking into account the coupling states of the lifting carriage 6 has a hydraulic motor gravity compensation, which is connected in the form of an adjustable potentiometer 24 to a summing element 25, which is connected on the output side to the current-hydraulic pump adjustment 4, and a lifting-sled gravity compensation an adjustable potentiometer 26 and a connected to this and can be controlled by the programmable controller 10 switch 27, which is connected with its output to another input of the summing element 25.

The operation of the circuit arrangement according to the invention is the following:

In der Ausgangsstellung boi abgeschalteter Maschine sind die beiden Arretierungen 6; 7 zwischen Hydromotor 1 und Hubschlitten 5 sowie zwischen Hubschlitten 5 und Maschinengestell 2 geschlossen und die Regelkreiszuschaltung 22 geöffnet. Zur Inbetriebnahme der Maschine wird von der programmierbaren Steuerung 10 der Sollwertgenerator 13 angesteuert, der ein stetiges Sollwertsignal an den Regler 11 ausgibt, in dem es mit dem anliegenden Lageistwert des Weg-Meßwertgebers 8 verglichen wird. Die Regelabweichung am Ausgang des Reglers 11 erreicht bei Synchronität zwischen Sollwert und Lageistwert ein Minimum, welches mittels des Nullkomparators 15 die programmierbare Steuerung 10 aktiviert und diese daraufhin die Sollwertausgabe am Sollwertgenerator 13 stoppt. In diesem erreichten Zustand aktiviert die programmierbare Steuerung 10 die Regelkreiszuschaltung 22 und anschließend das Lösen der Arretierung 7 zwischen Hubschlitten S und Maschinengestell 2. Mit erneuter Ansteuerung des Sollwertgenerators 13 durch die programmierbare Steuerung 10, absolviert, durch Ausgabe entsprechender Sollwertverläufe des Sollwartgenerators 13, der translatorische Hydromotor 1 gemeinsam mit Hubschlitten 5 und der Schleifscheibe das Arbeitsprogramm.In the starting position boi switched off machine, the two locks 6; 7 closed between the hydraulic motor 1 and lifting 5 and between lifting 5 and machine frame 2 and the control circuit circuit 22 is opened. To start up the machine is controlled by the programmable controller 10 of the setpoint generator 13, which outputs a continuous setpoint signal to the controller 11, in which it is compared with the applied actual position value of the distance sensor 8. The control deviation at the output of the controller 11 reaches a minimum in synchronism between the setpoint and actual position, which activates the programmable controller 10 by means of the zero comparator 15 and this then stops the setpoint output at the setpoint generator 13. In this achieved state, the programmable controller 10 activates the control circuit connection 22 and then releasing the lock 7 between lifting carriage S and machine frame 2. With renewed activation of the setpoint generator 13 by the programmable controller 10, graduated, by outputting corresponding desired value curves of the Sollwartgenerators 13, the translational Hydraulic motor 1 together with lifting 5 and the grinding wheel the work program.

Zwecks Einleitung der Verstellung des Hubschlittens 5 am translatorischen Hydromotor 1 hält dieser Antrieb in der Mittelstellung mit dem Lageistwert = 0 an. In dieser Stellung wird von der programmierbaren Steuerung 10 die Arretierung 7 zwischen Hubschlitten 5 und Maschinengestell 2 schließsinnig angesteuert. Gleichzeitig damit wird von der programmierbaren Steuerung 10 der zweite Analogschalter 17 in Stellung Jl" geschaltet und die Speicherschaltung 18 aufgetrennt. Damit wird während der zweifachen Arretierung mit dem letzten Wert der Regelabweichung vom aufgeladenen Analogspeicher 19 eine konstante Stellgröße an der servohydraulischen Pumpenverstellung 4 gewährleistet. Danach wird von der programmierbaren Steuerung der Analogschalter 14 in Stellung Jl" geschaltet. Nach erneuter Ansteuerung durch die programmierbare Steuerung 10 gibt der Sollwertgenerator 13 einen stetigen Sollwert an den zweiten Regler 12 aus, an dem auch der Hubschlittenistwert vom Weg-Meßwertgeber 9 anliegt. Die Regelabweichung am Ausgang des Reglers 12 erreicht bei Synchronität zwischen Sollwert und Hubschlittenistwert ein Minimum, das über den Nullkomparator 1 δ die programmierbare Steuerung 10 aktiviert, worauf diese die Sollwer. ausgabe am Sollwertgenerator 13 stoppt. Nunmehr werden von der programmierbaren Steuerung 10 die Arretierung β zwischen Hydromotor 1 und Hubschlitten 5 sowie der Schalter 27 der Schwerkraft-Kompensationsschcltung 23 im öffnenden Sinne angesteuert. Die entaktivierte geschlossene Speicherzuschaltung 18 bewirkt die Übernahme der Regelabweichung vom Ausgang des zweiten Reglers 12 über den Analogschalter 14 in den Analogspeicher 19 und die stetige Einblendung dieser Stellgröße mittels Rampengenerator 20. Das Ende des Rampenverlaufes wird vom Nullkomparator 21 an die programmierbare Steuerung 10 gemeldet, worauf die Umschaltung des Analogschalters 17 in Stellung Jl" ausgelöst wird. Nunmehr kann ein vom Sollwertgenerator 13 ausgegebener entsprechender Sollwert den Hydromotor 1 in eine neue Position zum Hubschlitten 5 verfahren. In der erreichten neuen Position erfolgt zunächst durch die programmierbare Steuerung 10 die Ansteuerung der Speicherzuschaltung 18 und die Umschaltung des Analogschalters 17 in Stellung Jl". Anschließend wird von der programmierbaren Steuerung 10 die Arretierung 6 zwischen Hydromotor 1 und Hubschlitten 5 schließsinnig angesteuert und darauffolgend das Schließen des Schalters 27 der Schwerkraft-Kompensationsschaltung 23 ausgelöst. Von der programmierbaren Steuerung 10 aktiviert, erfolgt eine weitere Sollwertausgabe am Sollwertgenerator 13 und im Regler 11 derIn order to initiate the adjustment of the lifting carriage 5 on the translatory hydraulic motor 1, this drive stops in the middle position with the actual position value = 0. In this position, the lock 7 between the lifting carriage 5 and machine frame 2 is driven in the closed direction by the programmable controller 10. Simultaneously with this, the programmable controller 10 switches the second analog switch 17 to the position J1 and disconnects the memory circuit 18. This ensures a constant control value at the servo-hydraulic pump adjustment 4 during the double locking with the last value of the control deviation from the charged analog memory 19 is switched by the programmable controller of the analog switch 14 in position Jl ". After renewed control by the programmable controller 10, the setpoint generator 13 outputs a continuous setpoint value to the second controller 12, to which the actual lifting value from the position transducer 9 is also applied. The control deviation at the output of the controller 12 reaches a minimum in synchronism between the setpoint and Hubschlittenistwert, which activates the programmable controller 10 via the zero comparator 1 δ, whereupon this the Sollwer. output at setpoint generator 13 stops. Now, the locking device β between hydraulic motor 1 and lifting 5 and the switch 27 of the gravity Kompensationsschcltung 23 are driven in the opening direction of the programmable controller 10. The deactivated closed memory circuit 18 causes the deviation from the output of the second controller 12 via the analog switch 14 in the analog memory 19 and the continuous display of this control variable by ramp generator 20. The end of the ramp is reported by the Zero comparator 21 to the programmable controller 10, whereupon Now, a corresponding desired value output by the desired value generator 13 can move the hydraulic motor 1 to a new position relative to the lifting carriage 5. In the new position reached, the programmable controller 10 controls the memory switching 18 and the switching of the analog switch 17 in position Jl ". Subsequently, the lock 6 between the hydraulic motor 1 and lifting 5 is driven in the closed direction of the programmable controller 10 and subsequently triggered the closing of the switch 27 of the gravity compensation circuit 23. Activated by the programmable controller 10, there is another setpoint output at the setpoint generator 13 and in the controller 11 of FIG

Vergleich mit dem Lageistwer*. des Weg-Meßwertgebers 8. Bei Synchronität bewirkt das Minimum der Regelabweichung durch Nulikomparator 16 die Aktivierung der programmierbaren Steuerung 10, welche ihrerseits das Öffnen der Arretierung 7 zwischen Hubschlitten 6 un J Maschinengestell 2 bewirkt. Die von der Speicherzuschaitung 18 in den Speicher 19 eingegebene aktuelle Regelabweichung wird vom Rampengenerator 20 eingeblendet und mit Erreichen des Minimums vom Nulikomparator 21 an die programmierbare Steuerung lOsignaiisiert, die ihrerseits die Umschaltung des Analogschalters 17in Stellung J" sowie die Ausgabe des Sollwertverlaufes für das normale Arbeitsprogramm am Sollwertgenerator 13 bewirkt.Comparison with the situationist *. In the case of synchronicity, the minimum of the control deviation by means of zero comparator 16 causes the activation of the programmable controller 10, which in turn effects the opening of the detent 7 between lifting carriage 6 and machine frame 2. The current control deviation inputted from the Speicherzuschaitung 18 in the memory 19 is displayed by the ramp generator 20 and lsignaiis the minimum of the Nulikomparator 21 to the programmable controller lO, which in turn the switching of the analog switch 17 in position J "and the output of the setpoint curve for the normal work program causes the setpoint generator 13.

Claims

1. Circuit arrangement for adjusting a lifting relative to its translatory hydraulic motor on a toothed flank grinding machine, with a programmable controller and a setpoint source and a first path sensor between the hydraulic motor and machine frame, a controller, a servohydraulic pump adjustment and a hydromotor impinging pump formed loop and a provided between the hydraulic motor and lifting second transducer and between the hydraulic motor and lifting and between lifting and machine frame each arranged, controlled releasable lock, characterized in that in the known control loop the controller (11) in a programmable controller (10) led branch a zero comparator (15) and in the control loop an analog switch (14) is connected, the control input to a control output of the programmable controller (10) is connected and its output g at the input of a second analog switch (17) with control connection to the programmable controller (10) is applied, wherein the output of the second analog switch (17) via a programmable controller (10) controllable control circuit (22) of the servo-hydraulic pump adjustment (4) is switched on and a second position control circuit hydraulic motor (D-lifting carriage (5), alernativ the servohydraulic pump adjustment (4) aufschaltbar is provided and to a further input of the servohydraulischen Pumpenverstelliing (4), a gravity compensation circuit (23) is connected.

2. Circuit arrangement according to claim 1.- characterized in that in the second position control loop, the output of the second path-transducer (9) is connected to a second controller (12), to the second input of a setpoint source is connected, the controller (12) on the output side is applied in parallel to a second input of the analog switch (14) and via a zero comparator (16) to the programmable controller (10), of which a control output is connected to an associated control input of the analog switch (14) whose second output, with the first output connected via an addressable memory circuit (18) connected to an analog memory (19) and this with its output via a ramp generator (20), with control terminal via a zero comparator (21) to the programmable controller (10) to a second input of the second analog switch (17) whose second output is linked to the first output.

3. Circuit arrangement according to claim 1 and 2, characterized in that as setpoint source for the position control loop machine frame (2) -Hydromotor (DaIs also for the position control loop hydraulic motor (1) -Hubschlitten (5) with the programmed controller (10) via a data bus connected, computer-assisted setpoint generator (13) is provided.

4. Circuit arrangement according to claim 1 to 3, characterized in that the gravity compensation circuit (23) has a hydraulic motor-gravity compensation and one of the programmable controller (10) by means of a controllable switch (27) activatable lifting slide gravity compensation, which are linked together by a summing element (25) and realized by adjustable potentiometers (24, 26).