DD294587A5 - Geraet fuer die positionierung eines organs in einem zylindrischen hohlraum mit nach einem regelmaessigen gitter angeordneten lochungen - Google Patents

Abstract

Zur Positionierung eines Organs wie eines Wirbelstromsondenhalters innerhalb eines zylindrischen Hohlraums * in den radiale Lochungen (34) muenden, wird ein Geraet (36) vorgeschlagen, das einen Mast (50) hat, der parallel zur Achse des Hohlraums ausgerichtet ist. Dieser Mast kann ueber einen Mechanismus (42, 44, 54, 58, 60) verschiedene vorbestimmte Schaltstellungen fuer Drehbewegung und geradlinige Bewegung innerhalb eines Hohlraumes einnehmen. In jeder dieser Schaltstellungen kann sich ein Arbeitskopf * der am Ende des Mastes (50) ueber einen Pantographen (66) und einen Andrueckarm (100) angebracht ist, in einem bestimmten Arbeitsbereich an der Innenwand des Hohlraums bewegen. Zu diesem Zweck wird der Arbeitskopf vom Arm (100) nach unten gedrueckt und ist er mit autonomen Pneumatikzylindern ausgeruestet, die seine Bewegung steuern. Fig. 2{Positionierung; Wirbelstromsonde; Kernreaktor; Reaktorkuehlung; Zylinderraum; Arbeitskopf; Anlageschuh; Pantograph; Fernsehkamera; Fernbetaetigungsvorrichtung; Seilzug}

Description

Hierzu 8 Seiten Zeichnungen

Die Erfindung bezieht sich auf ein Gerät, mit dem es möglich ist, die Positionierung eines solchen Organs wie eines Führungsrohrs einer Wirbelstromkontrollsondo in einem zylindrischen Hohlraum vorzunehmen, der zumindest an einem seiner Enden eine Zugangsöffnung hat und in dem Lochungen nach einem regelmäßigen Gitter vorhanden sind.

Bei Kernreaktoren erfolgt die Wärmeübertragung zwischen dem Primärmedium zur Kühlung des Reaktorkerns und dem verdampften Wasser zum Antrieb der Turbinen zur Erzeugung der Elektrizität über Dampferzeuger. Innerhalb dieser Dampferzeuger gewährleistet ein Rohrbündel von großer Länge die Wärmeübertragung, wobei jeder direkte Kontakt zwischen den beiden Medien vermieden wird.

Bei bestimmten Arten von Dampferzeugern befindet sich das Rohrbündel in einem zylindrischen Mantel mit horizontaler Achse und die Enden jedes der Rohre münden in zwei zylindrische Sammler mit vertikalen Achsen, die innerhalb dieses Mantels angebracht sind. Zugangsöffnungen, die zum Beispiel an den oberen Enden der Sammler bestehen, ermöglichen den Zugang zu

d. ,nselben, nachdem ein Stopfen beseitigt wurde.

Wegen des korrosiven Charakters der für die Kühlung der Kernreaktoren verwendeten Medien ist es erforderlich, regelmäßig die Rohre des Bündels zu kontrollieren. Das kann zum Beispiel erfolgen, indem ein Prüfgas in jedes der Ror>^re geschickt oder eine Wirbelstromsonde eingeführt wird.

Unter Berücksichtigung der hohen Radioaktivität in den Sammlern der Dampferzeuger ist es wünschenswert, daß ein Gerät zur Verfügung steht, mit dem es möglich ist, eine Fernpositionierung eines solchen Organs wie eines Führungsrohrs vorzunehmen, über das eine Wirbelstromsonde nacheinander an jede der in diesem Sammler mündenden Lochungen gebracht werden kann.

Bei einem solchen Gerät, das verhältnismäßig leicht einsetzbar sein muß, muß außerdem die Tatsache berücksichtigt werden, daß, obwohl die Lochungen nach einem regelmäßigen Gitter angeordnet sind, dieses Gitter meistens Diskontinuitäten aufweist und daß einige der Lochungen bei einer zuvor durchgeführten Instandhaltungsarbeit verstopft worden sein können. Außerdem kann unter Berücksichtigung der Herstellungstoleranzen der Abstand zwischen den Lochungen leicht schwanken.

Um solche Kontrollarbeiten durchführen zu können, gibt es ein Gerät mit einem Mast, der entsprechend der vertikalen Achse des Sammlers angeordnet ist und der eine Vorrichtung zur Einführung einer Wirbelstromsonde trägt. Jede der Lochungen wird durch Drehen des Mastos und durch vertikale Verschiebung der Einführungsvorrichtung längs dieses Mastes erreicht.

Dieses bekannte Gerät hat eine bestimmte Anzahl von Nachteilen. Erstens muß seine Anbringung mit großer Genauigkeit erfolgen und es ist das Vorhandensein eines zusätzlichen Zentriersterns am unteren Ende des Mastes erforderlich. Außerdem führt, selbst wenn die Anbringung des Geräts korrekt erfolgt ist, der unregelmäßige Charakter des Lochungsgitters zu einer langwierigen und schwierigen Anwendung. Das dieses Gerät einsetzende Personal muß also eine besondere Ausbildung erhalten. Außerdem ist die gesamte Vorrichtung für die Einführung und die Entnahme der Wirbolstromsonde im Sammler angebracht. Das ist in Anbetracht der radioaktiven Kontamination in diesem Sammler wenig wünschenswert.

Es sind im übrigen zahlreiche Geräte zur Positionierung eines solchen Organs wie eines Führungsrohrs einer Wirbelstromsonde in den Sammlern von Dampferzeugern unterschiedlicher Strukturen bekannt, bei denen die Rohre an eine horizontale Rohrwand angeschlossen werden, unter der sich die Sammler befinden. Um diese bestehenden Geräte zu veranschaulichen, sind insbesondere die Dokumente EP-A-0030484 und FR-A-2382986zu nennen.

Im Dokument EP-A-0030484 ist ein Teleskoparm über ein Kugelgelenk an einem Halter angelenkt, der an einer Zugangsöffnung des Sammlers befestigt wird. An seinem Ende hat dieser Arm ebenfalls über ein Kugelgelenk einen Schüfen mit einem Führungsrohr beispielsweise für eine Wirbelstromsonde. Dieser Schlitten ist mit einer Raupe mit Fingern ausgerüstet, die durch elastisches Andrücken des Schlittens durch den Arm an die Wand in die Lochungen der Wand eindringen können.

Im übrigen beschreibt das Dokument FR-A-2382 986 ein Gerät mit einer vertikalen Säulr, die auf der Rohrwand bzw. auf der Wand des Dampferzeugers, die derselben gegenüberliegt, aufliegt. Die Säule stützt einen horizontalen Ausleger, auf dem sich ein Schlitten mit dem Organ bewegt, das gegenüber den Rohren positioniert werden soll. Die Positionierung ergibt sich durch Verbindung einer Bewegung des Schlittens längs des Auslegers und einer Drehung der Säule um ihre eigene Achsp Diese bestehenden Geräte sind speziell für dio Verwendung in Sammlern von Dampferzeugern zwischen einer horizontalen Rohrwand und einer kugelförmigen unteren Wand des Dampferzeugers konzipiert. Ohne tiefgreifende Veränderungen können sie keinesfalls auf zylindrische Sammler übertragen werden, deren Lochungen radial innerhalb dieser Sammler münden.

Gegenstand der Erfindung ist speziell ein Gerät, das die selektive Positionierung eines Organs wie beispielsweise eines Führungsrohrs in einem zylindrischen Hohlraum gewährleisten soll, in den Lochungen münden, wobei dieses Gerät nicht die Nachteile der an Hohlräume dieser Form angepaßten vorhandenen Geräte aufweist und insbesondere eine besonders einfache, zuverlässige und schnelle Nutzung erlaubt.

Erfindungsijemäß wird dieses Ergebnis mit einem Gerät für die selektive Einstellung eines Organs in einem zylindrischen Hohlraum mit gegebener Achse erzielt, das mit einer Zugangsöffnung an einem seiner Enden versehen ist, in den radial gitterartig angeordnete Lochungen münden, das dadurch gekennzeichnet ist, daß es eine Grundplatte hat, die an dieser Öffnung befestigt werden kann und die einen Mast mittels Positionierungsrnitteln trägt, mit denen es möglich ist, diesen Mast zwischen verschiedenen vorbestimmten Schaltstellungen zu drehen und geradlinig zu verschieben, wobei der Mast parallel zur Achse des Hohlraums ausgerichtet ist und innerhalb desselben einen Anlageschuh und einen Arbeitskopf hat, der mit dem Anlageschuh durch einen ausziehbaren Andrückarm mit VerlängerungsmiUeln verbunden ist, durch dessen Einsatz gleichzeitig der Anlageschuh und der Arbeitskopf gegen eine zylindrische Innenwand des Hohlraums gedrückt werden, wobei der Arbeitskopf mit einziehbaren Fingern versehen ist, die in die Lochungen eingeführt werden können, mit Steuermitteln für eine Verschiebung des Arbeitskopfes in einer gegebenen Arbeitszone dieser Wand, die für jede der Schaltstellungen des Mastes anders ist, und mit mindestens einem Träger, der dieses zu positionierende Organ aufnehmen kann.

Vorteilhafterweise ist der Anlageschuh an einem Pantographen angebracht, der an einer Platte angelenkt ist, die in der Verlängerung des Mastes befestigt ist, wobei der ausziehbare Andrückarm drehbar am Pantographen in der Nähe des Anlageschuhs und am Arbeitskopf angelenkt ist. Vorzugsweise befindet sich auf der Platte ebenfalls eine Fernsehkamera. Nach einer bevorzugten Ausführungsart der Erfindung hat der Pantograph einen ersten Arm, der an dem vom Mast am weitesten abgelegenen Plattenende drehbar um eine senkrecht zur Achse des Mastes verlaufenden Achse angebracht ist, wobei dieser erste Arm an seinem Ende den Anlageschuh hat, und einen zweiten Arm aus zwei Segmenten, die aneinander und mit ihren entgegengesetzten Enden an der Platte und am ersten Arm durch senkrecht zur Achse des Mastes verlaufende Bolzen angelenkt sind, wobei die Segmente dss zweiten Arms eine durch einen Anschlag bestimmte gerade Linie bilden, wenn der Pantograph entfaltet ist, und eine vom ersten Arm weggeklappte Lage, wenn der Pantograph zusammengeklappt ist. Damit die Positionierung des Andrückkopfes an der Wand ohne Schwierigkeiten erfolgt, ist er vorteilhafterweise am Andrückarm über ein Kugelgelenk angelenkt, das nur zwei Rotationsfreiheitsgrade hat, nämlich um eine erste Achse senkrecht zur Achse des Mastes und zur Achse des Andrückarms bzw. um eine zweite Achse senkrecht zur ersten, die parallel zur Achse des Mastes ausgerichtet werden kann.

Der Arbeitskopf kann zwei Rahmen haben, die in zwei zueinander senkrechten Richtungen gegenüber einem mittleren Teil verschoben werden können, mit dem der ausziehbare Andrückarm verbunden ist, wobei jeder dieser Rahmen vier einziehbare Finger hat und diese Mittel der Bewegungssteuerung so angeordnet sind, daß sie eine Bewegung über eine Entfernung steuern können, die gleich einer Schrittweite eines aus den Lochungen gebildeten rechteckigen Gitters ist, und entsprechend einer halben Schrittweite dieses Gitters. Durch diese Struktur ist es vor allem möglich, eine Anpassung an ein Dreiecksgitter vorzunehmen, das durch Überlagerung von zwei Gittern mit rechteckiger Schrittweite, die gegeneinander um eine halbe Schrittweite verschoben sind, gebildet wird.

Jetzt wird als nicht erschöpfendes Beispiel eine bevorzugte Ausführungsart der Erfindung beschrieben, wobei Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genommen wird, auf denen

Fig. 1: ein Querschnitt eines Dampferzeugers mit zwei zylindrischen Sammlern ist, bei denen in einem das erfindungsgemäße

Gerät eingeführt ist; Fig. 2: ein schematischer Schnitt ist, der in größerem Maßstab den oberen Teil des Sammlers darstellt, in den das erfindungsgemäße Gerät eingeführt ist;

Fig. 3: ein Teilschnitt ist, der in noch größerem Maßstab den unteren Teil des in Figur 2 veranschaulichten Geräts darstellt; Fig.4: ein Schnitt nach Linie IV-IVs ..n Figur 3 ist; Fig. 5: eine Draufsicht des Arbeit,kopfes des Geräts von Fig. 2 ist; Fig. 6: ein Schnitt nach Linie Vl-Vl von Figur 5 ist; Fig. 7: eine seitliche Ansicht des Arbeitskopfes im Teilschnitt ist und Fig. 8: eine Ansicht ist, die schematisch die Einführung des erfindungsgemäßen Geräts durch eine Zugangsöffnung darstellt, die am unteren Ende eines vertikalen zylindrischen Sammlers vorhanden ist.

In Figur 1 wurde im Querschnitt ein Dampferzeugei dargestellt, der zwischen dem Primärkreislauf und dem Sekundärkreislauf eines Kernreaktors angebracht werden soll. Dieser Dampferzeuger hat einen zylindrischen Außenmantel 10 mit horizontaler Achse. Dieser Mantel 10 hat einen Eintrittsstutzen für Sekundärwasser in flüssigem Zustand und einen Dampfaustrittsstutzen, die schematisch dargestellt und auf Figur 1 mit den Nummern 12 bzw. 14 bezeichnet sind.

Der in Figur 1 veranschaulichte Dampferzeuger hat außerdem innerhalb des Mantels 10 einen Sammler 16 für den Eintritt des Primärmediurr.s und einen Sammler 18 für den Austritt des Primärmediums. Diese Sammler 16 und 18 haben die Form von zwei zylindrischen Hohlräumen mit vertikalen Achsen, die durch Rohrwände 20 bzw. 22 begrenzt werden. Die unteren Enden jedes der Sammler 16 und 18 sind an den Primärkreislauf des Reaktors durch Stutzen 24 bzw. 26 angeschlossen. Das obere Ende jedes der Sammler 16 und 18 hat eine kreisrunde Zugangsöffnung 28. Wenn der Reaktor in Botrieb ist, ist diese Zugangsöffnung normalerweise durch einen Stopfen 30 verschlossen.

Der Eintrittssammler 16 und der Austrittssammler 18 stehen miteinander durch ein Rohrbündel 32 in Verbindung, das innerhalb

as Mantels 10 des Dampferzeugers angebracht ist und dessen Enden an die Rohrwände 20 und 22 der Sammler so angeschlossen sind, daß sie mit diesen über radiale Lochungen 34 in den Wänden 20 und 22 in Verbindung stehen. In Figur 1 bezeichnet die Nummer 36 generell ein erfindungsgemäßes Gerät, mit dem nacheinander gegenüber jeder der Lochungen 34 der Rohrwände der Sammler ein Organ wie beispielsweise ein Führungsrohr positioniert werden soll, mit dem es möglich ist, in jede dieser Lochungen eine Wirbelstromsonde zur Kontrolle der Rohre 32 einzuführen. In Figur 1 ist das Gerät 36 im Eintrittssammler 16 des Dampferzeugers angeordnet dargestellt. Da jedoch die beiden Sammler 16 und 18 die gleiche Geometrie haben, könnte das erfindungsgemäße Gerät 36 auch in den Atfstrittssammler 18 eingeführt sein. Jetzt wird das erfindungsgemäße Gerät 36 im einzelnen unter Bezugnahme auf die Figuren 2 bis 6 beschrieben.

Wie Figur 2 zeigt, wird das Gerät 36 über die Zugangsöffnung 28 des Sammlers 16 nach Beseitigung des Verschlußstopfens dieser Öffnung eingeführt. Es hat eine Grundplatte 38, die am oberen Rand der Wand 20 des Sammlers zum Beispiel mit Hilfe der Bolzen 40 zur Befestigung des Stopfens angebracht ist, der bei Betrieb die Zugangsöffnung 28 verschließt. Die Grundplatte 38 trägt einen horizontalen Drehteller 42. Dieser Teller 42 kann verschiedene vorbestimmte Winkelstellungen gegenüber der Grundplatte 38 einnehmen. Diese vorbestimmten Stellungen können insbesondere durch einen Schaltmechanismus 44 festgelegt werden, der zum Beispiel einen Stift hat, der gleichzeitig durch gefluchtete Lochungen in der Grundplatte 38 und im Drehteller 42 verläuft. So können als nicht erschöpfendes Beispiel vier vorbestimmte Winkelstellungen, die gegeneinander um 90° verschoben sind, festgelegt werden. Im dargestellten Ausführunpsbeispiel wird die Drehung des Drehteller^ 42 von Hand mit einem Betätigungsgriff 46 gewährleistet.

Der Drehteller 42 hat gleichzeitig einen Führungsmechanismus für die geradlinige Bewegung 48 eines vertikalen Mastes 50 und eine Zug-Schub-Vorrichtung 52, mit der die Bewegungen der Wirbelstromsonde in den Rohren 32 gesteuert werden. Der Führungsmechanismus für die geradlinige Bewegung 48 des Mastes 50 hat ein Gehäuse 54, das mit dem Drehteller 42 fest verbunden ist und an dem sich zwei Rollensätze 56 befinden, die vertikal gegeneinander versetzt sind. Der Mast 50, der beispielsweise einen kreisrunden Querschnitt hat, verläuft so zwischen den Rollen 56, daß er sich vertikal entsprechend seiner Achse verschieben kann, wobei diese Achse parallel und zur vertikalen Achse des Sammlers 16 versetzt verläuft. Der Mast 50 kann gegenüber dem Drehteller 42 verschiedene vorbestimmte Höhenstellungen einnehmen. Diese vorbestimmten Stellungen können besonders von einem Höhen-Schaltmechanismus des Mastes mit zwei Stiften 58 festgelegt werden, die zum Beispiel durch Ketten mit dem Gehäuse 54 ungefähr im Bereich jedes der Rollensätze 56 verbunden sind, so daß sie gleichzeitig in Bohrungen eingeführt werden können, die in diesem Gehäuse 54 gebildet wurden, und in Bohrungen wie 60, die gleichmäßig über die gesamte Höhe des Mastes 50 verteilt sind.

Es ist festzustellen, daß die Wirkung der Stifte 58 auch darin besteht, den Mast 50 bei Drehung gegenüber dem Drehteller 42 zu immobilisieren. Zur Information ist zu sagen, daß der Zwischenraum zwischen den Bohrungen zum Beispiel etwa 800mm sein kann, so daß der Mast 50 Höhen-Schaltstellungen einnehmen kann, die um diesen Abstand voneinander getrennt sind. Wenn das Gerät 36 durch eine Zugangsöffnung 28 eingeführt werden kann, die sich oben im Sammler befindet, wie in den Figuren 1 und 2 veranschaulicht, wird der Mast 50 an einer (nicht dargestellten) Winde aufgehängt, durch deren Betätigung der Mast ohne Anstrengung von einer Höhen-Schaltstellung zu einer anderen bewegt werden kann, bevor die Stifte 58 in die Bohrungen 60 eingeführt werden. Zu diesem Zweck ist der Mast 50, wie in Figur 1 veranschaulicht, an seinem oberen Ende mit einer Ringschraube 62 versehen.

Wie Figur 1 veranschaulicht, kann der Mast 50 aus mehreren Abschnitten 50a (zum Beispiel drei) bestehen, die stumpf aneinander entsprechend der Lage befestigt werden, die im Sammler das untere Ende des Mastes einnimmt. Durch dieses Merkmal kann vermieden werden, daß der Mast nicht über eine zu große Höhe den Sammler dann übersteht, wenn der verfügbare Raum an dieser Stelle begrenzt ist.

Durch den Schaltmechanismus für die Drehbewegung 44 und den Schaltmechanismus für die geradlinige Bewegung oder die Verschiebung des Mastes 50 in der Höhe, die aus den Stiften 58 und den Bohrungen 60 besteht, kann das untere Ende des Mastes in verschiedene vorbestimmte Schaltstellungen innerhalb des Sammlers des Dampferzeugers gebracht werden. In jeder dieser vorbestimmten Stellungen kann durch den Teil des Gerätes 36 am unteren Ende des Mastes 50, der jetzt beschrieben wird, ein bestimmter Arbeitsbereich der Rohrwand abgedeckt werden, der zum Beispiel einer Höhe von etwa 800 mm und einem Kreisbogen von etwa 90° entspricht. Durch die Abdeckung dieses Arbeitsbereichs bei jeder der vorbestimmten Schaltstellungen ist es möglich, die gesamte Rohrwand des Sammlers zu kontrollieren. In der Praxis ist das der Arbeitsbereich, der dem Teil des Geräts 36 am unteren Ende des Mastes 50 zugänglich ist, der den Abstand zwischen den verschiedenen möglichen Schaltstellungen dieses Mastes bestimmt.

Wie in größerem Maßstab Figur 3 zeigt, ist eine Platte 64, deren horizontaler Querschnitt die Form eines U (Figur 4) hat, am unteren Ende des Mastes 50 in der Verlängerung desselben befestigt. Ein Pantograph 66 ist an dieser Platte 64 angelenkt. Dieser Pantograph 66 hat einen unteren Arm 68, dessen eines Ende um einen horizontalen Bolzen 70 am unteren Ende der Platte 64 angelenkt ist. Am entgegengesetzten Ende des Armes 68 ist ein Anlageschuh 72 befestigt, der mit der Rohrwand 20 des Sammlers 16 in Berührung kommen kann.

Der Pantograph 66 hat außerdem einen oberen Arm 74, der aus zwei angelenkten Segmenten 76 a und 76 b besteht. Ein erstes Ende des Segments 76a des Armes 76 ist ungefähr in der Mitte der Platte 64 durch einen horizontalen Bolzen 78 parallel zum Bolzen 70 angelenkt. Das entgegengesetzte Ende des Segments 76a ist an einem ersten Ende des Segments 76b durch einen horizontalen Bolzen 80 parallel zu den Bolzen 78 und 70 angelenkt. Schließlich ist das entgegengesetzte Ende des Segments 76b am Ende des Armes 68 mit dem Schuh 72 durch einen horizontalen Bolzen 82 (Figur 4) parallel zu den Bolzen 70,78 und 80 angelenkt.

Wie Figur 3 veranschaulicht, hat eines der Segmente (zum Beispiel das Segment 76b des Armes 76) an seinem oberen Rand und an seinem an das andere Segment 76a angrenzenden Ende einen Anschlag 84, der verhindert, daß die Segmente 76a und 76b um den Bolzen 80 nach unten klappen, wenn diese Segmente geradlinig angeordnet sind, wie mit Vollstrich in Figur 3 dargestellt. Unter diesen Bedingungen ist der Arm 68 praktisch horizontal und der Pantograph 60 nimmt seine entfaltete Arbeitsstellung ein. Der Anlageschuh 72 befindet sich dann in Anbetracht der Abmessungen des Armes 68 in unmittelbarer Nähe der Rohrwand 20. Dagegen ist, wenn die Segmente 76a und 76b um ihren Gelenkbolzen 80 nach oben geklappt sind, wie mit strichpunktierter Linie in Figur 3 dargestellt, der Arm 68 ebenfalls um seinen Bolzen 70 nach oben geklappt, so daß der Pantograph 66 eine zusammengeklappte Montagestellung einnimmt, die seine Einführung in den Sammler und das Verlassen desselben begünstigt. Es ist festzustellen, daß durch den U-Querschnitt der Platte 64 und die relative Abmessung derselben und der verschiedenen Arme 68 und 76 des Pantographen dieser in zusammengeklappter Stellung zum Teil in der Platte verschwinden kann. Diese · Stellung wird durch die Auflage des Segments 76a bzw. des Arms 68 an Anschlägen 86 und 88 beslnnml, die an der Platte 64 angebracht sind.

Wenn das erfindungsgemäße Gerät 36 durch eine Zugangsöffnung 28 am oberen Ende des Sammlers, wie die Figuren 1 und 2 zeigen, eingeführt wird, nimmt der Pantograph 66 automatisch unter dem Einfluß der Schwere seine entfaltete Stellung ein. Um diesen in den Sammlsr einführen und aus diesem herausnehmen zu können, ist es jedoch notwendig, daß sein Übergang in die zusammengeklappte Stellung ferngesteuert werden kann.

Bei der insbesondere in den Figuren 2 und 3 veranschaulichten Ausführungsart erfolgt diese Steuerung mit einem Seil 90, dessen unteres Ende am Ende des Segments 76 b, das an das Segment 76a angrenzt, zum Beispiel mit einem Ring 92 angehängt ist, an dem sich der Anschlag 84 befindet. Wie Figur 2 zeigt, ist das Seil 90 direkt mit dem Drehteller 42 verbunden, durch den es frei verläuft, so daß es durch eine Bedienperson über demselben betätigt werden kann und an einem (nicht dargestellten) Verankerungssystem aufgehängt, das am Teller 42 angebracht ist.

Da das auf den Figuren dargestellte Gerät auch durch eine Zugangsöffnung am unteren Ende eines zylindrischen Sammlers mit vertikaler Achse einführbar sein soll, kann die entfaltete Stellung des Pantographen 66 auch durch ein ferngesteuertes Betätigungsmittel gesteuert werden.

Wie die Figuren 2 und 3 veranschaulichen, hat dieses Betätigungsmittel ein weiteres Seil 94, dessen im Sammler gelegenes Ende ebenfalls am Ring 92 angehängt ist und das auf einer Rolle 96 (Figur 4) läuft, die mittig auf den Bolzen 70 ausgerichtet ist, bevor es ebenso wie das Seil 90 zum Drehteller 42 ansteigt.

Der Pantograph 66 stützt über einen ausziehbaren Andrückarm 100 einen Arbeitskopf 98. Genauer, ein Ende des ausziehbaren Andrückarms 100 ist am Arm 68 über ein Kugelgelenk 102 oder irgendein gleichwertiges Organ, wie ein Kardangelenk, unmittelbar hinter dem Schuh 72 angelenkt. Das entgegengesetzte Ende des ausziehbaren Andrückarms 100 ist am Arbeitskopf 98 über ein Kugelgelenk 104 angelenkt, das lediglich über zwei Rotationsfreiheitsgrade verfügt. Diese Rotationsfreiheitsgrade umfassen eine Drehung (Pfeil F1 auf Figur 3) um eine Achse senkrecht zur Achse von Mast 50 und zur Achse des Andrückarms 10C (d. h. in der Ebene von Figur 3) und eine Drehung (Pfeil F 2 auf Figur 4) um eine Achse senkrecht zur obigen, die parallel zur Achse von Mast 50 ausgerichtet ist, wenn der Arbeitskopf 98 an die Rohrwand angedrückt ist (d.h. eine Drehung in der Ebene von Figur 4). Dagegen verbietet das Kugelgelenk 104 jede Drehung um eine dritte Achse senkrecht zu den beiden obigen, d. h. um eine Achse, die radial im Vergleich zur Rohrwand ausgerichtet ist, wenn der Arbeitskopf 98 an dieselbe angedrückt ist. Durch diese Anordnung ist es möglich, eine automatische befriedigende Positionierung des Arbeitskopfes im Vergleich zur Rohrwand zu garantieren, wenn der Arbeitskopf mit dieser in Berührung gebracht ist.

Um die Länge des ausziehbaren Andrückarms 100 steuern zu können, ist dieser mit einem doppeltwirkenden pneumatischen Zylinder 106 ausgerüstet, der schematisch in Figur 3 dargestellt ist. Wenn dieser Zylinder 106 betätigt ist, drückt der Andrückarm 100 den Arbeitskopf 98 gegen die Rohrwand, so daß infolge Gegenwirkung der Anlageschuh 72 an die Rohrwand in einem Teil derselben angelegt wird, das annähernd entgegengesetzt dem Arbeitskopf 98 liegt. Durch diese Anlage des Schuhs 72 ist es möglich, ein befriedigendes Andrücken des Arbeitskopfes 98 gegen die Rohrwand zu gewährleisten. Durch das Vorhandensein des Kugelgelenks 102, mit dem der ausziehbare Andrückarm 100 am Arm 68 des Pantographen angelenkt ist, würde der Arbeitskopf 98 unter dem Einfluß der Schwere absinken, wenn kein Mittel vorgesehen wäre, den Arm 100 nach oben zu ziehen, wenn das Gerät durch eine Zugangsöffnung am oberen Ende des Sammlers, wie in den Figuren 1 und 2 veranschaulicht, eingeführt wird.

In der in den Figuren dargestellten Ausführungsart besteht dieses Mittel aus einem dritten Seil 108, dessen unteres Ende etwa in der Mitte des ausziehbaren Andrückarmes 100 an einem Ring 110 angehängt ist und das dann über eine zentrierte Seilrolle 112, wie die Rolle 96 mit dem Bolzen 70, läuft, bevor es wie die Seile 90 und 94 nach oben durch den Drehteller 42 verläuft. Wie die Figuren 3 und 4 veranschaulichen, begrenzt ein Anschlag 114 am Arm 68 des Pantographen den Ausschlag des Andrückarms 100 nach oben und verhindert so, daß der Arbeitskopf 98 an die Platte 64 anstoßen kann. In seiner oberen Grenzstellung, die derjenigen nahekommt, die mit Vollstrich in Figur 3 veranschaulicht ist, ist der Andrückarm 100 sehr leicht nach unten geneigt.

Die untere Grenzstellung des Andrückarms 100, die mit Strichpunktlinie in Figur 3 dargestellt ist, wird durch die Notwendigkeit bestimmt, daß der Arbeitskopf an die Rohrwand mit einer Andruckkraft, die mindestens gleich einem Grenzwert ist, angelegt werden muß. Das wird unmöglich, wer>n die Neigung des Arms 100 nach unten zu groß wird.

Das Kugelgelenk 102 erlaubt auch eine winkelförmige Verschiebung des Arms 100 beiderseits der vertikalen mittleren Ebene von Mast 50 und Pantograph 66, wie Figur 4 veranschaulicht.

So geben die Kugelgelenke 102 und 104 die Möglichkeit, daß der Arbeitskopf in einem Arbeitsbereich der Rohrwand mit vorbestimmten Abmessungen verschoben werden kann, wobei dieser Arbeitsbereich ein rechteckiger gekrümmter Bereich mit einer vertikalen Symmetrieachse innerhalb der mittleren vertikalen Ebene des Mastes und des Pantographen mit der Rohrwand ist.

Wie im einzelnen die Figuren 5 bis 7 veranschaulichen, hat der Arbeitskopf 98 ein mittleres Teil 116, an dem das Ende des Andrückarms 100 über das Kugelgelenk 104 angelenkt ist. Dieses mittlere Teil 116, das von oben gesehen eine annähernd rechteckige Form hat, hat gleitenderweise zwei zylindrische Stangen 118, die parallel zu zwei der Seiten des durch Teil 116 gebildeten Rechtecks ausgerichtet sind. Die Enden der Stangen 118 sind miteinander durch zwei Verbindungsteile 120 verbunden, deren Form annähernd der Krümmung der Rohrwand folgt und die mit den Stangen 118 einen rechteckigen Rahmen 122 beschreiben. Dieser Rahmen 122 hat gegenüber dem mittleren Teil 116 in Richtung der Stangen 118, die parallel zur Achse des Sammlers ausgerichtet sind, wenn der Arbeitskopf an die Rohrwand angedrückt ist, einen Hub, der gleich einer Schrittweite in dieser gleichen Richtung des oder der von den Lochungen 34 gebildeten Gitters mit quadratischer Schrittweite ist. (Bei einem Dreiecksgitter wird dieses zwei überlagerten Gittern mit quadratischer Schrittweite, die gegeneinander um eine halbe Schrittweite versetzt sind, gleichgesetzt.)

An jeder seiner Ecken ist der rechteckige Rahmen 122 mit Fingern 124 ausgerüstet, deren abgerundete oder kegelstumpfartige Enden in die Lochungen 34 der Wand eingreifen können, wobei sie sich automatisch in diesen zentrieren, selbst wenn zum Beispiel wegen der Fertigungstoleranzen der Lochungen eine leichte Verschiebung vorhanden ist. Jeder der Finger 124 ist gegenüber der Rohrwand, wenn der Arbeitskopf an diese angedrückt ist, in einer radialen Richtung ausgerichtet und kann parallel zu seiner Achse durch einen doppeltwirkenden pneumatischen Zylinder 125 (Figur 6) zwischen einer zurückgezogenen · Stellung und einer ausladenden Stellung verschoben werden. Jeder dieser Zylinder kann selbständig betätigt werden, so daß es möglich ist, wenn bestimmte Reihen des Gitters keine Lochung haben oder wenn bestimmte Lochungen verschlossen wurden, nur zwei oder drei der Finger 124 in die gegenüberliegenden Lochungen eingreifen zu lassen.

Der Arbeitskopf 98 hat außerdem einen zweiten starren Rahmen 126 mit zv/ei Platten 128 parallel zum oberen und unteren Rand des mittleren Teils 116, die die Krümmung der Rohrwand aufweisen. An ihren Enden sind die Platten 128 durch parallele Verbindungsteile 130 mit den Seitenrändern von Teil 116 verbunden.

Wie besonders die Figuren 6 und 7 zeigen, hat das mittlere Teil 116 an seiner Ober- und Unterseite Rollen 132, deren Achsen mit den Achsen der Stangen 118 zusammenfallen und die in Figur 6 in Form von Kugellagern symbolisiert werden. Die Rollen 132 werden in kreisbogenförmigen Nuten 134 aufgenommen, die parallel zur Rohrwand in den Platten 128 gebildet werden. Durch diese Anordnung kann sich der starre Rahmen 126 in horizontaler Ebene parallel zur Rohrwand 20 über einen Abstand verschieben, der gleich einer Schrittweite in dieser gleichen Richtung des oder der Gitter mit quadratischer Schrittweite ist, die durch die Lochungen 34 gebildet werden.

Die Verbindungsteile 130 des Rahmens 126 setzen sich über jede der Platten 128 hinaus fort und haben nacheinander an jedem ihrer Enden einen Finger 136 und eine Stütze 138 für das Führungsrohr 139 (Figur 3).

Wie die Finger 124 bilden die Finger 136 ein Rechteck, dessen Seiten Vielfache der Schrittweite des oder der von den Lochi .gen 34 gebildeten Rechteckgitter sind, so daß ein kegelstumpfartiges oder spitz zulaufendes Ende jedes dieser Finger gleichzeitig in gegenüberliegende Lochungen der Rohrwand 20 eingeführt werden kann. Die Finger 136 sind ebenfalls radial im Vergleich zu derselben ausgerichtet, wenn der Arbeitskopf 98 an die Rohrwand angelegt ist, und jeder von ihnen kann unabhängig von den anderen entsprechend seiner Achse zwischen einer zurückgezogenen Stellung und einer ausladenden Stellung durch einen doppeltwirkenden pneumatischen Zylinder (nicht dargestellt) verschoben werden.

Jede der Führungsrohrstützen 138 ist eine Schrittweite des Gitters der Lochungen 34 von den Nachbarfingern 136 entfernt, so daß sich die Führungsrohre, wenn die Finger 136 in weitere Lochungen der gleichen Wand eingeführt sind, gegenüber vier Lochungen der Rohrwand 20 befinden.

Die Steuerung der relativen Verschiebung zwischen dem Rahmen 122 und dem mittleren Teil 116 parallel zu den Achsen der Stangen 118 erfolgt durch zwei doppeltwirkende pneumatische Zylinder in Teil 116 an den Stangen 118, wie Figur 6 zeigt. Jeder dieser Zylinder hat eine mittlere Trennwand 140, die abgedichtet mit der Stange 118 verbunden ist und dicht in einer Bohrung 142 in Teil 116 aufgenommen ist. Ein Kolben 144 befindet sich außerdem zwischen der Trennwand 140 und einem der geschlossenen Enden der Bohrung 142, so daß er frei und dicht gleichzeitig um die Stange 118 und in der Bohrung 142 gleiten kann. Drucklufteintrittsstutzen (nicht dargestellt) münden in den drei Kammern 146,148 und 150 zwischen dem Kolben 144 und dem benachbarten Ende der Bohrung 142, zwischen dem Kolben 144 und derTrennwand 140 bzw. zwischen derselben und dem anderen Ende der Bohrung 142. Außerdem hat die Stange 118 in der Kammer 146 einen Anschlag 152.

Bei der soeben beschriebenen Anordnung wird die relative Verschiebung zwischen dem Rahmen 122 und dem mittleren Teil 116 normalerweise dadurch erreicht, daß entweder in die Kammer 146 oder in die Kammer 150, entsprechend der zu verwirklichenden Bewegungsrichtung, Druckluft injiziert wird. In beiden Fällen ergibt sich dann eine Verschiebung gleich einer Schrittweite.

Wenn von einem Gitter mit rechteckiger Schrittweite zu einem anderen Gitter mit rechteckiger Schrittweite, das um eine halbe Schrittweite zu dem vorigen versetzt ist, übergegangen werden soll (so daß es möglich ist, das Gerät an einer Rohrwand mit Gitter mit Dreiecksschrittweite zu verwenden, das zwei überlagerten Gittern mit rechteckiger Schrittweite entspricht), wird in die Kammer 148 Druckluft gedrückt. Die relative Verschiebung zwischen dem Rahmen 122 und dem mittleren Teil 116 wird dann durch den Kolben 144, der am Anschlag 152 zu liegen kommt, auf eine halbe Schrittweite begrenzt.

Die Steuerung der relativen Verschiebung zwischen dem Rahmen 126 und dem mittleren Teil 116 parallel zu den Achsen der kreisbogenförmigen Nuten 134 in den Platten 128 wird durch zwei pneumatische Zylinder 154 und 156 gewährleistet, die gegenüberliegend beiderseits des mittleren Teils 116 in der Mitte jedes der Verbindungsteile 130 angeordnet sind, wie Figur 7 veranschaulicht. Der einfachwirkende Zylinder 154 wirkt auf die entsprechende Seitenfläche des Teils 116 über eine Stange 154a. Der Zylinder 156 ist ebenfalls ein einfachwirkender Zylinder, der auf die entgegengesetzte Seitenfläche des mittleren Teils 116 über eine Stange 156a einwirkt. Durch eine Steuerung des einen oder anderen der Zylinder 154 und 156 ist es möglich, eine relative Verschiebung um eine Schrittweite zwischen dem mittleren Teil 116 und dem Rahmen 126 zu verwirklichen.

Um den Übergang des Arboitskopfes 98 von einem Rechteckgitter zu einem anderen um eine halbe Schrittweite versetzten in der von den kreisbogenförmigen Nuten 134 beschriebenen Umfangsrichtung zu ermöglichen, hat der Zylinder 156 außerdem hinter seinem mit der Stange 156a verbundenen Kolben 156b einen zweiten Kolben 158, der normalerweise an den Boden der Bohrung 160 angedrückt bleibt, in der sich die Kolben 156b und 158 befinden. Dieser Kolben 158 hat einen Hub, der durch einen Ansatz 162 in der Bohrung 160 auf eine halbe Schrittweite begrenzt wird. Demzufolge wird, wenn hinten am Kolben 158 Druckluft eingedrückt wird, eine relative Verschiebung um eine halbe Schrittweite zwischen dem Teil 116 und dem Rahmen 126 entsprechend der genannten Umfangsrichtung verwirklicht.

Bei erneuter Bezugnahme auf Figur 3 istzu sehen, daß jedes der Führungsrohre 139 über Schläuche 164 mit einem Selektor 166 mit pneumatischer Steuerung verbunden ist, der die Möglichkeit gibt, beliebig jeden der Schläuche 164 mit einem Schlauch 168 zu verbinden, dessen entgegengesetztes Ende an die Zug-Schubvorrichtung 52 angeschlossen ist, wie Figur 2 veranschaulicht.

Um die Höhenunterschiede des Arbeitskopfes 98 innerhalb des Sammlers zu berücksichtigen, wird der Schlauch 168 vorzugsweise in mehreren Abschnitten ausgeführt, wobei die Anzahl der Abschnitte in Abhängigkeit von der Lage des Arbeitskopfes im Sammler verändert wird.

Um eine befriedigende Positionierung der Finger 120 des Arbeitskopfes 98 annähernd gegenüber den Lochungen 34 der Rohrwand zu ermöglichen, wenn ein neuer Bereich derselben kontrolliert werden muß, wird eine Fernsehkamera 167 auf der Platte 64 angebracht und zum Arbeitskopf ausgerichtet. Diese Kamera 167 ist über ein Seil 169 mit einem äußeren Anzeigesystem, wie einem Fernsehschirm (nicht dargestellt), verbunden.

Jetzt wird der Betrieb des erfindungsgemäßen Geräts unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 4 beschrieben.

Wenn die Rohre des Dampferzeugers kontrolliert werden müssen, wird der Deckel, der einen der Sammler 16 und 18 verschließt, abgenommen. Die Einführung des Pantographen 66 und des Arbeitskopfes 98 erfolgt, indem der Pantograph mit dem Seil 90 .

zusammengeklappt gehalten und das Seil 94 gelockert wird, damit der Arbeitskopf und der ausziehbare Arm 100 unter dem

Einfluß der Schwere aufgehängt werden. Die Grundplatte 38 wird auf der Oberseite der Öffnung 28 angebracht und zum Beispiel mit Hilfe der Bolzen 40 befestigt. Bei allen diesen Arbeiten ist der Mast 50 an einer Winde aufgehängt und die Stifte 58 befinden sich in entsprechenden Bohrungen 60.

Wenn die Grundplatte 38 befestigt wird, wird der Mast 50 durch Drehbewegung und geradlinige Verschiebung in eine erste Stellung, die eine erste Kontrollzone der Rohrwand definiert, geschaltet. Dann wird der Pantograph 66 durch Lockern des Seils 90 entfaltet und gleichmäßig dem Seil 94 eine gewisse Spannung aufgegeben, um den Arbeitskopf 98 in der Nähe der

Rohrwand zu halten. Die Bedienperson betätigt dann den Zylinder 106 des ausziehbaien Andrückarms 100, um die Finger 120 gegen die Rohrwand zu führen. Während dieses Vorgangs bringt die Bedienperson die Finger 120 mit Hilfe des von der Kamera 167 gelieferten Bildes durch Betätigung des Seils 108 in eine Stellung gegenüber den Lochungen 34. Wenn eine befriedigende ungefähre Positionierung erreicht ist, wird über den Zylinder 106 eine größere Kraft ausgeübt, so daß die Finger 120 automatisch in den Lochungen 34 mittig ausgerichtet werden. Durch Gegenwirkung wird der Schuh 72 ebenfalls an die Rohrwand angelegt, so daß ein Auflagepunkt bestimmt wird, der es ermöglicht, den Arbeitskopf 98 auf Dauer mit ausreichender Kraft an die Rohrwand anzudrücken.

Der Arbeitskopf 98 ist jetzt eingestellt, um die Kontrolle der Lochungen in einem Bereich der Rohrwand durchzuführen, der sich über eine Höhe und über einen Umfangsabschnitt mit vorbestimmten Werten erstreckt. Bei jeder Stellung des Arbeitskopfes 98 können vier Kontrollen vorgenommen werden, indem die mit der Zug-Schubvorrichtung 52 gekoppelte Wirbelstromkontrollsonde nacheinander in die vier Lochungen eingeführt wird, die sich gegenüber den Führungsrohren 122 befinden. Das kann mit dem Selektor 126 geschehen.

Wenn die Kontrollen durchgeführt sind, werden die Zylinder betätigt, die die Verschiebung des Arbeitskopfes 98 steuern, um diesen um eine Schrittweite entweder in die horizontale Richtung oder in die vertikale Richtung zu verschieben. Dann kann eine weitere Reihe von Kontrollen realisiert werden. Die Kontrolle aller bei einer gegebenen Stellung des Mastes 50 zugänglichen Lochungen wird so fortgesetzt, indem nacheinander die Kontrolle der Lochungen durchgeführt wird, die entsprechend den beiden Gittern mit Rechteckschrittweite, die ein Gitter mit Dreiecksschrittweite definieren, angeordnet sind, wenn die Lochungen 34 nach einem Gitter mit Dreiecksschrittweite gebildet sind. Entsprechend seiner Verschiebung bleibt der Arbeitskopf 98 an die Rohrwand durch den Zylinder 106 des ausziehbaren Andrückarms 100 angelegt.

Wenn der Arbeitskopf 98 während seiner Verschiebung in Bereiche der Rohrwand ohne Lochungen kommt oder in denen bestimmte Lochungen verstopft sind, wird die Verschiebung problemlos dank der Möglichkeit fortgesetzt, daß jeder der Finger 120 des Arbeitskopfes individuell gesteuert werden kann.

Wenn die Kontrolle eines Bereichs der Rohrwand, der ohne Verschiebung des Mastes 50 zugänglich ist, beendet ist, wird der Zylinder 106 entlastet und das Seil 108 teilweise gelockert, so daß der Arbeitskopf ebenso wie der Schuh 72 wieder von der Rohrwand abgestellt werden. Der Mast 50 wird dann entweder durch eine Drehung des Tellers 42 oder durch eine geradlinige Verschiebung dieses Mastes oder aber durch eine Kombination dieser beiden Bewegungen in eine andere, sich von der vorigen unterscheidende Schaltstellung gebracht. Ein neuer Bereich der Rohrwand kann dann kontrolliert werden.

Wenn der Mast 50 so gleichzeitig vertikal und durch Drehung verschoben wird, so daß er die verschiedenen vorbestimmten Schaltstellungen einnehmen kann, und wenn bei jeder dieser Schaltstellungen die Kontrolle des dem Arbeitskopf 98 zugänglichen Bereichs der Rohrwand erfolgt, ist die Kontrolle aller in dieser Rohrwand vorhandenen Lochungen sehr leicht zu realisieren, ohne daß für den Einsatz des Geräts ein qualifizierteres Personal benötigt wird und ohne daß die Fertigungstoleranzen sowie die im Lochungsgitter enthalte nen Fehler Einfluß auf die Qualität der Kontrolle haben.

Wie Figur 5 sehr schematisch veranschaulicht, kann das soeben beschriebene Gerät auch für einen Sammler 216 verwendet werden, der durch eine Zugangsöffnung 228 unten in diesem Sammler zugänglich ist. Der Betrieb des Geräts ist dann praktisch identisch mit demjenigen, der beschrieben wurde. Das Gewicht des Mastes 50 und der Teile an demselben wird jedoch nicht mehr durch eine Winde über dem Mast 50, wie bei der obigen Anwendung, sondern von einer Winde 170 aufgenommen, die am Drehteller 42 befestigt ist und um die ein Seil 172 verläuft, das über eine Seilrolle 174 läuft, welche am unteren Ende des Mastes 50 befestigt ist, bevor es am Mast nach oben verläuft und mit seinem entgegengesetzten Ende am Teller 42 befestigt

Im übrigen erfolgt die Entfaltung des Pantographen 66 mit Hilfe des Seils 94 und nicht unter dem Einfluß der Schwere.

Natürlich ist die Erfindung nicht auf die eben als Beispiel beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern deckt alle ihre Varianten.

So kann, wenn das erfindungsgemäße Gerät nur in Sammlern verwendet werden soll, die eine obere Zugangsöffnung haben, das Seil 94 weggelassen werden. Im übrigen konnten die Handmechanismen, mit denen es möglich ist, die Drehbewegung des Tellers 42 und die geradlinige Bewegung des Mastes 50 zu steuern, durch motorisierte Systeme ersetzt werden.

Ganz allgemein muß festgestellt werden, daß sich das erfindungsgemäße Gerät nicht auf die beschriebene spezielle Anwendung beschränkt und daß es immer dann verwendet werden kann, wenn irgendein Organ innerhalb eines zylindrischen Hohlraums fernpositioniert werden soll, unabhängig von der Neigung der Achse des Hohlraums und der Art des zu positionierenden Organs (Kontrollgerät, Werkzeuge usw.).

Claims (14)

1. Gerät für die selektive Positionierung eines Organs in einem zylindrischen Hohlraum mit gegebener Achse, mit einer Zugangsöffnung an einem seiner Enden und in den radial gitterartig angeordnete Lochungen münden, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Grundplatte (38) hat, die an dieser Öffnung befestigt werden soll und über Positionierungsmittel (42,48) einen Mast (50) stützt, mit denen dieser Mast gedreht und geradlinig zwischen verschiedenen vorbestimmten Schaltstellungen verschoben werden kann, wobei dieser Mast parallel zur Achse des Hohlraums ausgerichtet ist und innerhalb desselben einen Anlageschuh (72) und einen Arbeitskopf (98) hat, der mit dem Anlageschuh über einen ausziehbaren Andrückarm (100) mit Verlängerungsmitteln (106) verbunden ist, dessen Anwendung bewirkt, daß der Anlageschuh und der Arbeitskopf gleichzeitig gegen eine zylindrische Innenwand des Hohlraums gedrückt werden, wobei der Arbeitskopf mit einziehbaren Fingern (120) ausgerüstet ist, die in die Lochungen eingeführt werden können, mit Steuerungsmitteln (140,154,156) für eine Verschiebung des Arbeitskopfes in einem gegebenen Arbeitsbereich dieser Wand, die für jede der Schaltstellungen des Mastes unterschiedlich ist, und mit mindestens einer Stütze (138), die das zu positionierende Organ aufnehmen kann.

2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Anlageschuh (72) an einem Pantographen (66) angebracht ist, der an einer Platte (64) angelenkt ist, die in der Verlängerung des Mastes (50) befestigt ist, wobei der ausziehbare Andrückarm (100) drehbar am Pantographen (66) in der Nähe des Anlageschuhs (72) und am Arbeitskopf (98) angelenkt ist.

3. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sich auf der Platte (64) ebenfalls eine Fernsehkamera (167) befindet.

4. Gerät nach einem der Ansprüche 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Pantograph einen ersten Arm (68) hat, der drehbar um eine Achse senkrecht zur Achse des Mastes an dem vom Mast am weitesten abgelegenen Plattenende angebracht ist, wobei dieser erste Arm diesen Anlageschuh (72) an seinem Ende hat, und einen zweiten Arm (76) aus zwei Segmenten (76a, 76 b), die miteinander gelenkig verbunden und mit ihren entgegengesetzten Enden an der Platte und am ersten Arm angelenkt sind, mit Achsen senkrecht zur Achse des Mastes, wobei die Segmente des zweiten Arms eine bestimmte, von einem Anschlag (84) bestimmte geradlinige Stellung einnehmen, wenn der Pantograph entfaltet ist, und eine vom ersten Arm weggeklappte Stellung, wenn der Pantograph zusammengeklappt ist.

5. Gerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die entgegengesetzten Enden der Segmente des zweiten Arms (76) annähernd in der Mitte der Platte bzw. am Ende des ersten Arms mit Schuh ängelenktsind.

6. Gerät nach einem der Ansprüche 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß, da das Gerät in einem Hohlraum mit annähernd vertikaler Achse verwendet werden soll, Fernbetätigungsmittel des Pantographen mindestens ein Seil (90,94) umfassen, das am zweiten Arm in der Nähe des Gelenks verankert ist, das die Segmente verbindet, die diesen zweiten Arm bilden.

7. Gerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß, da das Gerät unterschiedslos über eine untere und obere Öffnung eingeführt werden soll, die Fernbetätigungsmittel des Pantographen zwei Seile (90,94) haben, von denen eines direkt außerhalb des Hohlraums verbunden ist und das andere außerhalb des Hohlraumes über eine Seilrolle (96) verläuft, die mittig auf die Gelenkachse des ersten Arms an auf der Platte ausgerichtet ist.

8. Gerät nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß, da das Gerät durch eine obere Zugangsöffnung in einen Hohlraum mit annähernd vertikaler Achse eingeführt werden soll, die Verbindung des ausziehbaren Andrückarms (100) außerhalb des Hohlraums über ein geneigtes Kontrollseil (108) erfolgt, das über eine Seilrolle (112) verläuft, die mittig auf die Gelenkachse des ersten Arms auf der Platte ausgerichtet ist.

9. Gerät nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verlängerungsmittel des ausziehbaren Andrückarms (100) einen pneumatischen Zylinder (106) haben.

10. Gerät nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskopf (98) am · Andrückarm (100) über ein Kugelgelenk (104) angelenkt ist, das lediglich über zwei Rotationsfreiheitsgrade um eine erste Achs9 senkrecht zur Achse des Mastes und zur Achse des Andrückarms bzw. um eine zweite Achse senkrecht zur ersten Achse, die parallel zur Achse des Mastes ausgerichtet werden kann, verfügt.

11. Gerät nach einem der obigen Ansprüche; dadurch gekennzeichnet, daß der Mast (50) aus mehreren Abschnitten besteht, die stumpf aneinander befestigt sind.

12. Gerät nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierungsmittel einen Drehteller (42) haben, der auf der Grundplatte (30) angebracht ist, und Schaltmittel zum Drehen (44) des Drehtellers gegenüber derselben.

13. Gerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierungsmittel zusätzlich Führungsmitte! (48), die eine geradlinige Verschiebung des Mastes (50) gegenüber dem Drehteller (42) in einer Richtung parallel zur Achse des Hohlraums ermöglichen, und Schaltmittei zur geradlinigen Bewegung (58,60) des Mastes gegenüber dem Drehteller haben.

14. Gerät nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskopf (98) zwei Rahmen (122,126) hat, die in zwei senkrecht zueinander verlaufenden Richtungen gegenüber einem mittleren Teil (116), mit dem der ausziehbare Andrückarm (100) verbunden ist, verschoben werden können, wobei jeder dieser Rahmen vier einziehbare Finger (120) hat, wobei diese Steuermittel der Verschiebung (140,154,156) so angeordnet sind, daß sie eine Verschiebung über eine Entfernung steuern können, die gleich einer Schrittweite eines von den Lochungen gebildeten Rechteckgitters und einer halben Schrittweite dieses Gitters ist.