DE10135542A1 - Verfahren zur Steuerung eines Rollenspeichers und Rollenspeicher zum Speichern blattförmiger Gegenstände - Google Patents

Verfahren zur Steuerung eines Rollenspeichers und Rollenspeicher zum Speichern blattförmiger Gegenstände

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Abstract

Bei einem Verfahren zur Steuerung eines Rollenspeichers zum Speichern blattförmiger Gegenstände, insbesondere Banknoten, zwischen den Wickellagen einer bandförmigen Folie, die zwischen einer einem ersten Motor angetriebenen, einen Folienvorratswickel umfassenden Folientrommel und einer von einem zweiten Motor angetriebenen, die blattförmigen Gegenstände speichernden Wickeltrommel hin- und hergespult wird, wird die Spannung der Folie auf einen vorgegebenen Soll-Wert geregelt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Rollenspeichers zum Speichern blattförmiger Gegenstände, insbesondere Banknoten, zwischen den Wickellagen einer bandförmigen Folie, die zwischen einer von einem ersten Motor angetriebenen, einen Folienvorratswickel umfassenden Folientrommel und einer von einem zweiten Motor angetriebenen, die blattförmigen Gegenstände speichernden Wickeltrommel hin und her gespult wird.
  • Rollenspeicher werden häufig in Geldautomaten verwendet, da sie auf einfache Weise das Einspeichern und Ausgeben derselben Banknoten ermöglichen. Beim Befüllen oder Einspeichern werden die ankommenden Banknoten nacheinander auf die Wickeltrommel zwischen die Wickellagen gewickelt. Die Drehzahl der Wickeltrommel kann dabei beispielsweise abhängig von den gezählten Banknoten angepaßt werden. Beim Entspeichern bzw. Ausgeben der Banknoten werden diese nach dem Prinzip "Last in, First out" wieder von der Wickeltrommel abgewickelt, wobei die Folie dabei auf die Folientrommel aufläuft.
  • Damit das Hin- und Herspulen der Folie nicht dazu führt, daß die Folie aus einer vorhandenen seitlichen Führung herausläuft, muß die Folie stetig unter Zug gehalten werden, um eine Schlaufenbildung zu vermeiden.
  • Eine möglichst gleichmäßige Zugspannung in der Folie läßt sich beispielsweise durch eine in beide Richtungen wirkende Reibbremse erreichen. Reibbremsen haben aber den Nachteil, daß sie hohe Änderungen im Reibmoment, insbesondere nach längeren Betriebspausen oder auch durch Temperaturänderungen bei längerem Betrieb aufweisen. Um dies zu kompensieren, d. h. immer einen sicheren Betriebszustand zu gewährleisten, müssen vergleichsweise hohe Reibmomente eingestellt werden, die wiederum zu einem entsprechenden Verschleiß an der gesamten Mechanik führen, so daß eine häufige Wartung und Nachstellung des Reibmomentes erforderlich ist. Außerdem tritt ein entsprechend hoher Energieverlust auf.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, bei dem unter Vermeidung der vorstehend genannten Nachteile eine Schlaufenbildung der Folie zuverlässig vermieden und ein energiesparender Betrieb des Rollenspeichers gewährleistet werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Spannung der Folie auf einen vorgegebenen Soll-Wert geregelt wird.
  • Durch die Regelung der Folienspannung oder Folienzugkraft auf einen vorgegebenen niedrigen Wert, beispielsweise 10 Newton, kann eine längere Lebensdauer der Folie garantiert werden. Häufig beobachtete Reckvorgänge, die insbesondere an den Rändern der Kunststoffolien auftreten und zu Rissen an den Folienrändern oder wegen der ungleichmäßigen Längung der Folie zum Ablaufen der Folie aus ihrer Spur führen, lassen sich dadurch vollständig eliminieren. Dadurch daß ein niedriger Wert für die Folienspannung vorgegeben und eingehalten werden kann, können Antriebsmotoren mit geringeren Leistungen eingesetzt werden, wodurch sich der Energieverbrauch des Rollenspeichers verringert. Die geringere Beanspruchung der Folie ermöglicht eine Reduzierung der Foliendicke, so daß bei gleichem Bauraum für den Rollenspeicher dieser eine höhere Speicherkapazität hat.
  • Für die Regelung muß der Ist-Wert der Folienspannung erfaßt werden. Dies kann durch eine direkte Messung der Folienspannung, beispielsweise durch die Verwendung von Dehnungsmeßstreifen erfolgen. Der Ist-Wert der Folienspannung kann aber auch indirekt aus der ermittelten Leistungsaufnahme des ersten Motors sowie dem aktuellen Radius und Trägheitsmoment der Folientrommel berechnet werden.
  • Rollenspeicher werden, wie oben erläutert wurde, in der Regel in übergeordneten Geräten, beispielsweise Geldverarbeitungseinrichtungen eingesetzt, wie z. B. in automatischen Kassentresoren oder in Geldrecyclingsystemen. Das bedeutet, daß der Rollenspeicher Banknoten mit einer der Verarbeitungsgeschwindigkeit der Banknoten in dem übergeordneten Gerät entsprechenden Geschwindigkeit einspeichern und ausgeben können muß. Hierzu ist es zweckmäßig, wenn die Umfangsgeschwindigkeit der Wickeltrommel auf einen vorgegebenen Soll-Wert geregelt werden kann. Durch die Regelung der Umfangsgeschwindigkeit kann die Einspeicher- und Ausgabegeschwindigkeit des Rollenspeichers flexibel an Änderungen in dem übergeordneten System angepaßt werden. Außerdem können durch eine derartige Regelung die Abstände zwischen den einzuspeichernden Blättern oder Banknoten auf ein Minimum reduziert werden. Dies führt wiederum zu einer höheren Speicherkapazität des Rollenspeichers.
  • Bei der gleichzeitigen Regelung der Umfangsgeschwindigkeit der Wickeltrommel und der Folienspannung durch die Ansteuerung der Motoren für die Folientrommel und die Wickeltrommel erhält man ein System mit einer Mehrgrößenregelung. Die Drehmomente beider Motoren wirken sowohl auf die Wickeltrommelgeschwindigkeit als auch auf die Folienspannung oder Zugkraft der Folie, indem einerseits eine vorgegebene Wickelgeschwindigkeit erreicht werden soll, andererseits durch eine entsprechende Ansteuerung beider Motoren die Folie abgebende Trommel jeweils gegenüber der Folie aufnehmenden Trommel leicht abgebremst wird, um die Folie zwischen den Trommeln zu spannen. Das bedeutet, daß das Moment des Motors der Folientrommel über die eigentlich zu beeinflussende Folienspannung auch auf die Umfangsgeschwindigkeit der Wickeltrommel wirkt. Umgekehrt soll zwar durch das Drehmoment des Motors der Wickeltrommel primär nur die Umfangsgeschwindigkeit der letzteren geregelt werden, jedoch entsteht auch hier eine Rückwirkung auf die Folienspannung. Um eine solche Mehrgrößenregelung praktisch handhaben zu können, werden die physikalisch gekoppelten Regelkreise für die Folienspannung und die Umfangsgeschwindigkeit der Wikkeltrommel durch ein mathematisches Filternetzwerk rechnerisch entkoppelt, wonach auf der Basis der ermittelten Ist- Werte für die Folienspannung und die Umfangsgeschwindigkeit der Wickeltrommel, der Drehzahl der Folientrommel und der vorgegebenen Systemparameter die Ansteuersignale für den ersten und den zweiten Motor berechnet werden können.
  • Die Erfindung betrifft ferner einen Rollenspeicher zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens gemäß den Ansprüchen 8 bis 16.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung, welche in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispieles erläutert. Es zeigen:
  • Fig. 1-3 jeweils eine schematische Darstellung eines Rollenspeichers zur Erläuterung der Arbeitsweise desselben,
  • Fig. 4 eine schematische Darstellung der wesentlichen Elemente des erfindungsgemäßen Rollenspeichers und ihre Verbindung mit einer Steuereinrichtung,
  • Fig. 5 ein vereinfachtes physikalisches Blockschaltbild der Regelstrecke des in Fig. 4 dargestellten Rollenspeichers ohne die Motoren,
  • Fig. 6 ein mathematisches Blockschaltbild des Rollenspeichers und
  • Fig. 7 ein mathematisches Blockschaltbild des Rollenspeichers mit Entkopplungsfilter.
  • Der in Fig. 1 schematisch dargestellte Rollenspeicher umfaßt ein Gehäuse 10, in dem eine allgemein mit 12 bezeichnete Folientrommel und eine mit 14 bezeichnete Wickeltrommel um zueinander parallele Achsen 16 bzw. 18 drehbar gelagert sind. Die Folientrommel 12 hat einen Trommelkern 20, auf den eine bandförmige, aus Kunststoff bestehende Folie 22 zu einem Wickel 24 aufwickelbar ist, wobei in der Fig. 1 der minimale und der maximale Durchmesser des Folienwickels 24 angedeutet sind. Die Folie 22 verläuft von der Folientrommel 12 über stationäre Umlenkrollen 26 und eine bewegliche Umlenkrolle 28 zu der Wickeltrommel 14, wo sie auf einen Trommelkern 30 der Wickeltrommel 14 aufläuft und einen Speicherwickel 32 bildet. Die bewegliche Umlenkrolle 28 wird dabei durch nicht dargestellte Mittel jeweils am Umfang der Wickeltrommel 14 gehalten. Die Stellungen der beweglichen Umlenkrolle 28 bei minimalem Radius und maximalem Radius der Wickeltrommel 14 sind in Fig. 1 ebenfalls angedeutet.
  • Zum Einführen von blattförmigen Gegenständen, beispielsweise Banknoten 34 in den Spalt zwischen der Umfangsfläche der Wickeltrommel 14 und der beweglichen Umlenkrolle 28, und somit zwischen zwei Wickellagen der auf die Wickeltrommel 14 auflaufenden Folie 22 dient eine Transportkulisse 36, die ebenso wie die bewegliche Umlenkrolle 28 verstellbar ist.
  • Werden die Folientrommel 12 und die Wickeltrommel 14 im Gegenuhrzeigersinn gemäß Fig. 2 gedreht, so daß die Folie 22 in der durch die Pfeile in Fig. 2 angegebenen Richtung auf die Wickeltrommel 14 aufläuft, werden Banknoten 34 in den Wickel 32 eingewickelt, d. h. in den Rollenspeicher eingespeichert. Werden dagegen die Trommel 12 und 14 in der in der Fig. 3 dargestellten Weise im Uhrzeigersinn angetrieben, läuft die Folie 22 von der Wickeltrommel 14 auf die Folientrommel 12 auf, wobei die Banknoten 34 aus dem Spalt zwischen der Oberfläche der Wickeltrommel 14 und der beweglichen Umlenkrolle 28 herausgegeben, d. h. ausgespeichert werden. Die soweit beschriebene Funktionsweise eines Rollenspeichers ist an sich bekannt.
  • Fig. 4 zeigt die wesentlichen Elemente des Rollenspeichers und ihre Verknüpfung mit einer Steuer- und Regelvorrichtung. Dabei sind die mit der Darstellung in den Fig. 1 bis 3 übereinstimmenden Elemente auch mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Der Trommelkern 20 der Folientrommel 12 ist mit einer Welle 38 verbunden, die ein Riemenzahnrad 40 trägt. Dieses ist über einen Zahnriemen 42 mit dem Antriebsritzel 44 eines Elektromotors 46 gekoppelt.
  • In gleicher Weise ist der Trommelkern 30 der Wickeltrommel 14 mit einer Welle 48 verbunden, die ein Riemenzahnrad 50 trägt. Dieses ist über einen Zahnriemen 52 mit dem Antriebsritzel 54 eines zweiten Elektromotors 56 verbunden.
  • Jeder der Elektromotoren 46 und 56 ist mit einem Encoder 58 bzw. 60, z. B. einem Inkrementaldecoder gekoppelt, dessen Ausgangssignal jeweils einer Steuereinrichtung 62 zugeführt wird. Ein weiteres Eingangssignal erhält die Steuereinrichtung 62 von einem Dehnungsmeßstreifen 64, der zur Messung des Ist-Wertes der Folienspannung dient, wobei die aktuelle Folienspannung auch auf anderem Wege ermittelt werden kann, wie dies oben erläutert wurde.
  • Auf der Basis der von den Encodern 58 und 60 ermittelten Drehzahlinformation und des Ist-Wertes der Folienspannung, der vorgegebenen Soll-Werte für die Folienspannung und die Umfangsgeschwindigkeit der Wickeltrommel 14 sowie der vorgegebenen Systemparameter ermittelt die Steuereinrichtung 62 dann Ansteuersignale für die Motoren 46 und 56, um diese so anzutreiben, daß die vorgegebenen Soll-Werte für die Folienspannung und die Umfangsgeschwindigkeit der Wickeltrommel 14 eingehalten werden.
  • Das Blockschaltbild gemäß Fig. 5 zeigt die Kopplung zwischen den Stellgrößen und den Regelgrößen des Systems. Dabei bezeichnen die Formelzeichen in Fig. 5 folgende Größen:
    MG, MF = Momente der Motoren 56, 46
    vg, vf = Umfangsgeschwindigkeiten der Trommeln 14, 12
    F = Folienspannung
    d, c = Dämpfung und Federkonstante der Folie
    JG, JF = Trägheitsmomente der Trommeln 14, 12
    rG, rF = aktuelle Radien der Trommeln 14, 12
  • Die Regelgrößen sind die Folienspannung F und die Umfangsgeschwindigkeit vg der Wickeltrommel 14. Die Stellgrößen sind die Motordrehmomente MF und MG. Das Drehmoment MF des Folientrommelmotors 12 wirkt über die eigentlich zu beinflussende Folienspannung F auch auf die Geschwindigkeit vG der Wickeltrommel. Durch das Drehmoment MG des Wickeltrommelmotors 56 soll primär nur die Umfangsgeschwindigkeit vG der Wickeltrommel 14 geregelt werden. Aber auch hier entsteht eine Rückwirkung auf die Folienspannung, da diese ja durch eine Differenz der Umfangsgeschwindigkeiten der Folientrommel 12 und der Wickeltrommel 14 erzeugt werden soll.
  • Die Kopplung zwischen den Stell- und Regelgrößen wird durch das mathematische Blockschaltbild gemäß Fig. 6 wiedergegeben. Dabei bezeichnet Gi (s) die Übertragungsfunktionen, die das dynamische Verhalten des Systems beschreiben. Die Pfeile zeigen die Kopplungswege zwischen den Stellgrößen MF, MG und den Regelgrößen F, vg auf.
  • Um eine solche Mehrgrößenregelung praktisch handhaben und die erforderlichen Regler bestimmen zu können, muß die Kopplung zwischen MG und F bzw. MF und vg eliminiert werden. Dies kann auf mathematischem Wege durch ein Filternetzwerk gemäß Fig. 7 erfolgen. Dieses Filternetzwerk umfaßt Übertragungsfunktionen Vi(s), die so zu bestimmen sind, daß das folgende Gleichungssystem erfüllt ist:

    V1(s).G3(s) = V3(s).G4(s)

    V2(s).G1(s) = V4(s).G2(s)
  • Sind die vorstehenden Gleichungen erfüllt, werden die unerwünschten Kopplungspfade im System durch das vorgeschaltete Filternetzwerk eliminiert, so daß nur noch das Motordrehmoment MG mit der Umfangsgeschwindigkeit vg und das Motordrehmoment MF mit der Folienspannung F gekoppelt sind. Dadurch sind zwei Regelkreise entstanden, die unabhängig voneinander ausgelegt werden können.
  • Beim Entwurf der Regelung ist neben der zuvor beschriebenen Kopplung der Systemgrößen zu beachten, daß sich durch das Auf- und Abwickeln der Folie auch die Radien der Trommeln und damit verbunden die Trägheitsmomente derselben ändern. Die sich zeitlich ändernden Radien und Trägheitsmomente ergeben ein nicht-lineares Systemverhalten. Die Änderung der Radien kann näherungsweise durch eine archimedische Spirale beschrieben werden:


  • Erläuterung der Formelzeichen:
    rFolientrommel = aktueller Radius der Trommel mit Folie
    rTrommelkern = Radius der Trommel ohne Folie, d. h. Radius des Trommelkerns
    a = Dicke der Folie
    j0 = Startwinkel der Trommel
    φ = aktuelle Winkellage der Trommel
  • Die Winkellage φ der Trommeln kann durch Messung und Integration der Winkelgeschwindigkeit der Motoren 46 und 56 ermittelt werden.
  • Mit Hilfe der zuvor ermittelten Radien und der Materialkennwerte der Folie 22 wird das Trägheitsmoment der Folie bestimmt:


  • Erläuterung der Formelzeichen:
    bFolie = Breite der Folie
    ρFolie = Dichte der Folie
  • Der jeweilige Folienwickel 24, 32 wird dabei als Hohlzylinder betrachtet, der auf dem jeweiligen Trommelkern 20 bzw. 30 steckt. Die Trägheitsmomente der Trommelkerne 20, 30 sind Konstanten und werden aus den Konstruktionsdaten ermittelt.
  • Um den Einfluß der zu speichernden Banknoten auf den Radius und das Trägheitsmoment der Wickeltrommel 14 zu berücksichtigen, wurde ein einfaches Modell entwickelt, das die Banknoten als eine "Papierlage" zwischen den Folienlagen beschreibt. Bei der Papierlage wird eine Dichte berechnet, die die durch die Regelung eingestellten Abstände zwischen den Banknoten berücksichtigt.
  • Da die Änderungsgeschwindigkeit der Radien und damit der Trägheitsmomente bei einer geforderten maximalen Wickeltrommelgeschwindigkeit vg von 1,2 m/s relativ gering ist, kann die zeitliche Änderung der Streckenparameter durch einfache lineare Übertragungsfunktionen mit sich ändernden Koeffizienten kompensiert werden.
  • Für die Regelung der Folienspannung und der Umfangsgeschwindigkeit vg der Wickeltrommel 14 können aus der Literatur bekannte Regelungskonzepte, wie z. B. Kaskadenregelungen oder auch Zustandsregelungen mit Beobachter verwendet werden. Unabhängig von der jeweiligen Drehrichtung stellt dann der Motor 56 an der Wickeltrommel 14 nur die gewünschte Wickelgeschwindigkeit vg ein. Der Folientrommelmotor 56 hingegen ist ausschließlich für die Einhaltung der gewünschten Folienspannung F verantwortlich.
  • Anstelle eines Inkrementalencoders 58 am Folientrommelmotor 46 kann auch ein einfacher Impulsgeber oder -zähler verwendet werden, der bei jeder vollen Umdrehung der Folientrommel 12 inkrementiert oder dekrementiert wird, da sich das Trägheitsmoment der Folientrommel 12 bei jeder Umdrehung nur relativ wenig ändert und da für die Regelung des Gesamtsystems die Bestimmung der Folientrommelgeschwindigkeit nicht unbedingt notwendig ist.
  • Zur Messung der Folienspannung dient im dargestellten Ausführungsbeispiel ein Dehnungsmeßstreifen 64. Der Ist-Wert der Folienspannung kann aber auch durch die Messung des Stroms im Motor 46 und durch Berechnung des Radius und des Trägheitsmomentes der Folientrommel 12 indirekt bestimmt werden.

Claims (16)

1. Verfahren zur Steuerung eines Rollenspeichers zum Speichern blattförmiger Gegenstände, insbesondere Banknoten zwischen den Wickellagen einer bandförmigen Folie (22), die zwischen einer von einem ersten Motor (46) angetriebenen, einen Folienvorratswickel (24) umfassenden Folientrommel (12) und einer von einem zweiten Motor (56) angetriebenen, die blattförmigen Gegenstände (34) speichernden Wickeltrommel (14) hin- und hergespult wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannung der Folie (22) auf einen vorgegebenen Soll-Wert geregelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ist-Wert der Folienspannung direkt gemessen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ist-Wert der Folienspannung aus der ermittelten Leistungsaufnahme des ersten Motors (46) sowie dem aktuellen Radius und Trägheitsmoment der Folientrommel (12) berechnet wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Umfangsgeschwindigkeit (vg) der Wickeltrommel (14) auf einen vorgegebenen Soll-Wert geregelt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl des zweiten Motors (56) mittels eines Encoders (60) gemessen und daraus der Ist-Wert der Umfangsgeschwindigkeit (vg) der Wickeltrommel (14) und deren Winkellage berechnet wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl der Folientrommel (12) gemessen wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die physikalisch gekoppelten Regelkreise für die Folienspannung (F) und für die Umfangsgeschwindigkeit (vg) der Wickeltrommel (14) durch ein mathematisches Filternetzwerk entkoppelt werden und daß auf der Basis der ermittelten Ist-Werte für die Folienspannung (F) und die Umfangsgeschwindigkeit (vg) der Wickeltrommel (14), der Drehzahl der Folientrommel (12) und der vorgegebenen Systemparameter die Ansteuersignale für den ersten und den zweiten Motor (46, 56) berechnet werden.
8. Rollenspeicher zum Speichern blattförmiger Gegenstände, insbesondere Banknoten (34), umfassend eine durch einen ersten Motor (46) antreibbare Folientrommel (12) mit einem Vorratswickel (24) einer bandförmigen Folie (22), eine durch einen zweiten Motor (56) antreibbare Wickeltrommel (14), wobei die Folie (22) zwischen der Folientrommel (12) und der Wickeltrommel (14) hin- und herspulbar ist, Mittel (36) zum Zuführen von blattförmigen Gegenständen (34) zwischen die Wickellagen der Folie (22) beim Aufwickeln derselben auf die Wickeltrommel (14) bzw. zum Abführen der blattförmigen Gegenstände (34) beim Abwickeln der Folie (22) von der Wickeltrommel (14) und eine Steuereinrichtung (62) zum Ansteuern des ersten und zweiten Motors (46, 56), dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (62) für eine Regelung der Spannung der Folie (22) zwischen den beiden Trommeln (12, 14) auf einen vorgegebenen Soll-Wert ausgebildet ist.
9. Rollenspeicher nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (62) für eine Regelung der Umfangsgeschwindigkeit (vg) der Wickeltrommel (14) auf einen vorgegebenen Soll-Wert ausgebildet ist.
10. Rollenspeicher nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (64) zur Messung des Ist-Wertes der Folienspannung (F).
11. Rollenspeicher nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Messung des Ist-Wertes der Folienspannung (F) ein Dehnungsmeßstreifen (64) ist.
12. Rollenspeicher nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch Mittel zum Erfassen der Leistungsaufnahme des ersten Motors (46) und Mittel (62) zum Berechnen des Ist- Wertes der Folienspannung (F) aus den erfaßten Daten sowie dem aktuellen Radius und Trägheitsmoment der Folientrommel (12).
13. Rollenspeicher nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß dem zweiten Motor (46) ein Encoder (60) zugeordnet ist.
14. Rollenspeicher nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß dem ersten Motor (56) ein Encoder (58) zugeordnet ist.
15. Rollenspeicher nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Folientrommel (12) ein Drehzahlmesser zugeordnet ist.
16. Rollenspeicher nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (62) einen programmgesteuerten Rechner enthält, der so programmiert ist, daß er die Funktionswerte der resultierenden Übertragungsfunktionen, die den beiden durch ein mathematisches Filternetzwerk entkoppelten Regelkreisen entsprechen, aus den ermittelten aktuellen und den vorgegebenen Daten berechnet und daraus die Ansteuersignale für den ersten und den zweiten Motor (46, 56) ermittelt.
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