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Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Präzisionsaussaat von Saatkörnern, umfassend:
eine Sämaschine mit wenigstens einer Reiheneinheit, der ein zur Veranlassung einer Abgabe eines Saatkorns in eine Furche eingerichteter Antrieb zugeordnet ist, und
eine Steuerung, die mit einem Positionsbestimmungssystem, einer Speichereinrichtung zur Abspeicherung von Ablagepositionen von Saatgutkörnern, dem Antrieb der Reiheneinheit und einem Saatgutsensor zur Erfassung der tatsächlichen Ablageposition der Saatgutkörner verbunden und betreibbar ist, den Antrieb basierend auf Signalen des Positionsbestimmungssystems, der Speichereinrichtung und des Saatgutsensors derart anzusteuern, dass die Saatgutkörner sukzessive an den Ablagepositionen abgelegt werden, sowie ein entsprechendes Verfahren.
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Stand der Technik
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In der Landwirtschaft werden in größeren Abständen voneinander angebaute Pflanzen, wie Mais oder Rüben, üblicherweise durch Einzelkornsämaschinen gesät. Dabei bewegt ein Ackerschlepper mehrere an einem Werkzeugträger seitlich nebeneinander angebrachte Reiheneinheiten über ein Feld und die Ansteuerung der Reiheneinheiten erfolgt derart, dass das Saatgut in möglichst regelmäßigen Abständen ausgebracht wird. Da die Reiheneinheiten nicht bei einer einzigen Überfahrt das ganze Feld abdecken können, muss der Ackerschlepper nach dem Säen eines ersten Streifens am Feldende wenden und das Feld in Gegenrichtung überfahren und das Saatgut auf einem zweiten Streifen des Feldes ausbringen. In der Vergangenheit erfolgte keine Ausrichtung der Position des Saatguts zueinander auf den beiden Streifen, sodass es auf den beiden Streifen mehr oder weniger weit in der Fahrtrichtung gegeneinander versetzt ausgebracht wird. In diesem Fall besteht jedoch keine Möglichkeit mehr, das Feld bei Pflegemaßnahmen (Düngen, Schädlingsbekämpfung) quer zur ursprünglichen Fahrtrichtung des Ackerschleppers beim Säen zu befahren.
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Die als gattungsbildend angesehene
EP 1 415 523 A1 schlägt demgegenüber vor, die einzelnen Reiheneinheiten einer Sämaschine mit einem zugeordneten Antrieb auszustatten und diese Antriebe zentral unter Verwendung eines externen Positionsbestimmungssystems anzusteuern, um ein vorgegebenes Säbild zu erzielen. Der Abwurfpunkt der einzelnen Saatkörner wird mittels eines Saatgutsensors zur Erkennung der Winkelstellung einer Säscheibe der Reiheneinheit erfasst. Auf Grund dieser Maßnahmen kann zwar ein zweidimensionales Säbild realisiert werden, jedoch ist die Erfassung der tatsächlichen Position des Saatkorns nicht immer hinreichend genau, denn die Zeit zwischen der Abgabe des Saatkorns durch die Säscheibe und dem Erreichen der endgültigen Position des Saatkorns im Boden kann beispielsweise bei unterschiedlich großen Saatkörnern unterschiedlich sein und der räumliche Versatz zwischen der Abgabe des Saatkorns durch die Säscheibe und dem Erreichen der endgültigen Position des Saatkorns im Boden hängt von der Fahrgeschwindigkeit des Ackerschleppers ab, die nicht unbedingt konstant ist. Somit sind bei der Anordnung nach
EP 1 415 523 A1 immer noch unerwünschte Versatze zwischen benachbarten Pflanzenreihen möglich.
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Diese Problematik gilt auch für die Anordnung nach
DE 10 2005 010 686 A1 , bei welcher die Antriebe der Zellenräder der Reiheneinheiten anhand eines Positionsbestimmungssystems angesteuert werden, um Ablagestellen benachbarter Reihen miteinander fluchten zu lassen und die Antriebe durch Inkrementalgeber untereinander synchronisiert werden.
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Weiterhin vorgeschlagen, die Position von Saatkörnern in der Furche durch einen Saatgutsensor zu erfassen und die Antriebe der Säeinheiten derart anzusteuern, dass gewünschte relative Abstände der Pflanzen in Fahrtrichtung erzielt werden (
EP 2 227 932 A1 ), oder das Saatgut beim Fall durch die Saatgutröhre optisch zu erfassen und anhand eines Positionsbestimmungssystems und der gemessenen Vorwärtsgeschwindigkeit der Sämaschine die Ablageposition zu bestimmen und in eine Karte einzutragen (
US 6 941 225 ).
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Aufgabe der Erfindung
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Die Erfindung hat sich zur Aufgabe gesetzt, eine Sämaschine mit wenigstens einer Reiheneinheit dahingehend zu verbessern, dass ein gewünschtes Säbild gegenüber dem Stand der Technik mit höherer Genauigkeit eingehalten werden kann.
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Lösung
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre der Patentansprüche 1 und 10 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.
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Eine Anordnung zur Präzisionsaussaat von Saatkörnern umfasst eine Sämaschine mit wenigstens einer Reiheneinheit, der ein zur Veranlassung einer Abgabe eines Saatkorns in eine Furche eingerichteter Antrieb zugeordnet ist und eine Steuerung, die mit einem Positionsbestimmungssystem, einer Speichereinrichtung zur Abspeicherung von Ablagepositionen von Saatgutkörnern, dem Antrieb der Reiheneinheit und einem Saatgutsensor zur Erfassung der tatsächlichen Ablageposition der Saatgutkörner in der Furche verbunden ist. Die Steuerung steuert den Antrieb basierend auf Signalen des Positionsbestimmungssystems, der Speichereinrichtung und des Saatgutsensors derart an, dass die Saatgutkörner sukzessive an den Ablagepositionen abgelegt werden.
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Auf diese Weise verlässt sich die Steuerung nicht, wie im Stand der Technik nach
EP 1 415 523 A1 und
DE 10 2005 010 686 A1 darauf, dass der zeitliche und räumliche Versatz zwischen der Abgabe des Saatkorns durch die Säscheibe bzw. die Zellenräder und ihrer endgültigen Position in der Furche konstant ist, sondern erfasst die tatsächliche Position des Saatguts in der Furche. Dadurch werden bisher unberücksichtigte Fehlerquellen, wie die Vortriebsgeschwindigkeit der Sämaschine, saatkorngrößenbedingte unterschiedliche Fallgeschwindigkeiten des Saatguts in der Saatröhre und eine mögliche Neigung des Bodens in Vorwärtsrichtung berücksichtigt, wodurch das Einhalten der gewünschte Ablageposition mit gegenüber dem Stand der Technik höherer Präzision erzielt werden kann.
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In der Regel umfasst die Sämaschine eine Anzahl seitlich nebeneinander angeordneter Reiheneinheiten, denen ein gemeinsamer Antrieb oder jeweils ein separater Antrieb zugeordnet ist. Der Antrieb oder die Antriebe werden durch eine gemeinsame (oder eine der Reiheneinheit zugeordnete) Steuerung angesteuert Die Reiheneinheiten können in einer Reihe oder in Vorwärtsrichtung zueinander versetzt angebracht sein. Es kann jeder Reiheneinheit ein Saatgutsensor zugeordnet werden oder nur ein Teil der Reiheneinheiten oder nur eine einzige Reiheneinheit mit einem Saatgutsensor ausgestattet werden.
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Als Saatgutsensor wird insbesondere eine Kamera verwendet, obwohl auch Laserscanner oder eindimensionale Zeilensensoren zur Erfassung des Saatkorns oder eine Lichtschranke oder ein Thermosensor zur Erfassung aufgeheizten Saatguts verwendet werden könnten.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Steuerung mit Mitteln zur Erfassung der Bodenneigung in Vorwärtsrichtung verbunden und betreibbar, den Einfluss der Bodenneigung in Vorwärtsrichtung auf die Position der Saatgutkörner vorausschauend zu berücksichtigen. Wenn das Saatgut demnach beim Hangauffahren nach unten rollt, lernt die Steuerung diesen Zusammenhang anhand der Signale des Saatgutsensors und der Mittel zur Erfassung der Bodenneigung und sie verschiebt beim nachfolgenden Hangabfahren die Saatgutabgabe selbsttätig zeitlich nach vorn, um nicht erst durch den Saatgutsensor zu lernen, dass ein oder mehrere Saatgutkörner zu weit vorn in der Furche abgelegt wurden. Bei den Mitteln zur Erfassung der Bodenneigung kann es sich um einen Bodenneigungssensor handeln. Es wäre auch denkbar, den Erfahrungswert (für die sensierte Position des Saatguts und/oder eine daraus oder aus erfassten dreidimensionalen Positionsdaten abgeleitete Bodenneigung) aus der vorhergehenden Fahrspur zu verwenden, um einen Initialwert für die ersten Saatkörner der neuen Reihe zu bilden.
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Es bietet sich an, durch die Steuerung einen zeitlichen Versatz Δt zwischen der Aktivierung des Antriebs und dem Erreichen der endgültigen Position des Saatkorns in der Furche anhand der Signale des Saatgutsensors zu evaluieren und diesen zeitlichen Versatz Δt gemeinsam mit der aktuellen Vortriebsgeschwindigkeit v bei der Ansteuerung des Antriebs zu berücksichtigen. Der zeitliche Versatz Δt kann anhand der durch den Saatgutsensor erkannten Position des Saatkorns in der Furche (unter Berücksichtigung der aktuellen Vortriebsgeschwindigkeit v und der Geometrie des Saatgutsensors und der Reiheneinheit) und/oder anhand der Zeitpunkte der Aktivierung des Antriebs und des Nachweises des Saatkorns in der Furche bestimmt werden.
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Es ist auch möglich, dass die Steuerung die mit dem Saatgutsensor und dem Positionsbestimmungssystem erfassten Ablagepositionen der Saatkörner in der Furche bei einer ersten Überfahrt des Feldes in der Speichereinrichtung abspeichert. Der Steuerung liegt somit eine Information darüber vor, an welchen Positionen die Saatkörner tatsächlich abgelegt wurden. Diese Information wird bei einer Anschlussfahrt, d.h. bei einer nachfolgenden, an den bereits gesäten Bereich des Feldes anschließenden Überfahrt über das Feld dazu verwendet, den Antrieb anzusteuern, um zu erreichen, dass die Saatkörner bei dieser Anschlussfahrt an der gewünschten Position relativ zu den bei der ersten Überfahrt abgelegten Positionen abgelegt werden.
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Das kann im Einzelnen anhand des oben beschriebenen zeitlichen Versatzes Δt und der Vortriebsgeschwindigkeit erfolgen oder es wird ein räumlicher Versatz Δx zwischen der Position, an der sich die Sämaschine bei der Aktivierung des Antriebs befindet, und der tatsächlichen Position evaluiert, an der das Saatkorn in der Furche abgelegt wird. Dieser Versatz kann bei der ersten Überfahrt erzeugt werden und bei der Anschlussfahrt wird der Antrieb um den Versatz Δx weiter vorn oder hinten aktiviert, wobei es sinnvoll ist, die Vortriebsgeschwindigkeit konstant zu halten. Alternativ dazu wird der Versatz Δx erst bei der Anschlussfahrt anhand der Signale des Saatgutsensors kontinuierlich bestimmt und bei der Ansteuerung des Antriebs berücksichtigt.
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Ausführungsbeispiele
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In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:
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1 eine Draufsicht auf einen Ackerschlepper mit einer daran angebrachten Sämaschine,
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2 eine seitliche Ansicht einer Reiheneinheit der Sämaschine,
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3 ein Schema einer Steuerung zur Kontrolle der Reiheneinheiten,
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4 ein Flussdiagramm für eine erste Vorgehensweise, nach dem die Steuerung arbeiten kann,
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5 ein weiteres, mögliches Muster eines Saatbildes, und
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6 ein Flussdiagramm für eine zweite Vorgehensweise, nach dem die Steuerung arbeiten kann.
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Die 1 zeigt eine Draufsicht auf eine Kombination aus einem Ackerschlepper 10 und einer daran befestigten Sämaschine 12 mit einer Anzahl über die Breite des Geräts 12 verteilter Reiheneinheiten 14 zum Einbringen von Saatgut in den Boden, obwohl auch beliebige andere Typen von Sämaschinen 12 verwendet werden können. Die Reiheneinheiten 14 können auf einer Linie liegen, wie gezeigt, oder in Vorwärtsrichtung zueinander versetzt befestigt sein. Der Ackerschlepper 10 umfasst ein Fahrgestell 16 mit hinteren, antreibbaren Rädern 20 und vorderen, lenkbaren Rädern 22. An einer am Fahrgestell 16 befestigten Dreipunktanbauvorrichtung 24 mit Ober- und Unterlenkern ist ein sich horizontal und quer zur Vorwärtsrichtung des Ackerschleppers 10, die in der 1 von rechts nach links verläuft, erstreckender Werkzeugträger 26 angebracht. Der Werkzeugträger 26 haltert die Reiheneinheiten 14 der Sämaschine 12. Die Sämaschine 12 könnte auch auf eine beliebige andere Art am Fahrzeug 12 befestigt sein, beispielsweise auf einem Fahrgestell ruhen und über eine Deichsel gezogen werden. Auch könnte die Sämaschine 12 als pneumatische Sämaschine ausgeführt sein.
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Die 2 zeigt eine seitliche Ansicht einer einzigen der untereinander identischen Reiheneinheiten 14 der Sämaschine 12. Die Reiheneinheit 12 ist durch schwenkbare Parallelogramm-Lenker 28 mit einer am Werkzeugträger 26 befestigten Halterung 30 verbunden. Dadurch ist die Reiheneinheit 12 in vertikaler Richtung beweglich, um der Kontur des Bodens zu folgen. Ein Dosiersystem 32 ist durch einen ihm zugeordneten elektromotorischen Antrieb 34 antreibbar, um Saatkörner 36 durch ein Saatgutrohr 40 mit einem vorbestimmten Abstand an vorbestimmten Positionen in einer Furche 38 abzulegen. Die Furche 38 wird durch einen zweischeibigen Furchenöffner 42 geformt. Ein dem Furchenöffner 42 vorgelagertes Scheibensech 44 hilft dabei, Verunreinigungen und Pflanzenreste der vorherigen Pflanzsaison durchzuschneiden. Tiefeneinstellräder 46, die auf beiden Seiten und geringfügig nach hinten versetzt neben den Furchenöffnern 42 angeordnet sind, legen die Tiefe fest, mit welcher die Furchenöffner 42 in den Boden eindringen, und somit die Tiefe der Furche 38. Rückwärtig der Tiefeneinstellräder 46 befinden sich Schließräder 48, die Boden auf die Furche 38 legen und diese somit schließen. Das Scheibensech 44, die Tiefeneinstellräder 46 und die Schließräder 48 sind um mittige, sich horizontal und quer zur Vorwärtsrichtung erstreckende Achsen drehbar am Rahmengestell 50 der Reiheneinheit 14 angebracht.
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Der Antrieb
34 ist über eine Welle
52 und ein Schneckengetriebe
54 mit dem Dosiersystem
32 verbunden, das sukzessive Saatkörner
36 aus einem Behälter
56 entnimmt und durch das Saatrohr
40 in die Furche
38 ablegt. Das Dosiersystem
32 kann beliebigen Aufbaus sein, z.B. mit einem Zellenrad oder einer Säscheibe mit Bürsten oder Aussparungen zur Aufnahme von Saatkörnern
36. Ein Saatgutsensor
58 in Form einer Kamera beobachtet die Saatkörner
36 in der Furche
38. Es wäre auch denkbar, nur einen gemeinsamen Antrieb (nicht gezeigt) für alle Dosiersysteme
32 vorzusehen, der diese über eine am Werkzeugträger
26 angeordnete Querwelle antreibt (vgl.
EP 2 322 026 A1 ).
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Wie in der 3 dargestellt, ist eine Steuerung 60 mit dem Saatgutsensor 58, dem Antrieb 34 und einem Positionsbestimmungssystem 64 verbunden, das einen Empfänger zum Empfang von Signalen eines satellitenbasierten Systems, wie GPS (Global Positioning System), Galileo oder Glonass und vorzugsweise einen weiteren Empfänger zum Empfang von über Radiowellen übertragenen Korrektursignalen aufweist, um die Position des Ackerschleppers 10 möglichst präzise bestimmen zu können. Das Positionsbestimmungssystem 64 dient in der Regel auch zur selbsttätigen Lenkung des Ackerschleppers 10. Schließlich ist die Steuerung 60 auch mit einer Speichereinheit 62 verbunden. Das Positionsbestimmungssystem 64 und/oder die Steuerung 60 könnten sich, anders als gezeigt, auch an Bord der Sämaschine 12 befinden. Anders als in der 3 dargestellt, ist die Steuerung 60 mit Antrieben 34 aller Reiheneinheiten 14 und Saatgutsensoren 58 aller Reiheneinheiten 14 verbunden.
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Die Steuerung 60 arbeitet im Betrieb nach dem Flussdiagramm der 4. Nach dem Start im Schritt 100 wird im Schritt 102 der jeweils nächste Zeitpunkt t bestimmt, an dem der Antrieb 34 aktiviert werden soll, um ein weiteres Saatkorn 36 in der Furche 38 abzulegen. Dabei wird zunächst bestimmt, an welcher (zwei- oder dreidimensional erfassten) Soll-Position x das nächste Saatkorn 36 abgelegt werden soll, wozu entsprechende Daten aus der Speichereinheit 62 entnommen werden. In der Speichereinheit 62 kann dazu eine Karte abgespeichert sein, in der sämtliche Positionen eines Felds, an denen jeweils ein Saatkorn 36 abgelegt werden soll, abgelegt sind. Diese Karte kann zuvor auf einem Hof-Rechner erzeugt und auf beliebige Weise (z.B. drahtlos oder mittels eines tragbaren Speicherchips) in die Speichereinheit 62 übertragen werden. Es ist auch denkbar, diese Karte erst beim Säbetrieb zu erzeugen, indem die Positionen der jeweils ersten Saatgutablagen der Reiheneinheiten 14 auf dem Feld abgespeichert werden und die folgenden Saatkornablagepositionen online durch die Steuerung 60 festgelegt werden, beispielsweise anhand vorgegebener oder durch einen Bediener eingegebener Abstände in Vorwärtsrichtung und unter Berücksichtigung der festen Abstände der Reiheneinheiten 14 in Querrichtung.
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Dabei repräsentiert die Karte ein gewünschtes Säbild, wie beispielsweise das in der 1 gezeigte quadratische Muster, das – obwohl durch Säen in entgegengesetzten Fahrtrichtungen erzeugt – bei nachfolgenden Pflegemaßnahmen sowohl in Vorwärtsrichtung des Ackerschleppers 10 als auch quer dazu befahren werden kann. Es können aber auch beliebige andere Muster erzeugt werden, z.B. wie in der 5 gezeigte Muster, bei dem das Feld unter Winkeln von +/–45° zu der beim Säen geltenden Vorwärtsrichtung befahren werden kann und alle Pflanzen gleiche Abstände zu den jeweils nächsten Pflanzen haben.
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Bei der Bestimmung des Zeitpunkts im Schritt 102 wird außerdem bestimmt, an welcher (zwei- oder dreidimensional erfassten) Ist-Position y sich die Reiheneinheit 14 gerade befindet. Dazu werden die Signale des Positionsbestimmungssystems 64 und der bekannte Versatz zwischen dem Positionsbestimmungssystem 64 und der Reiheneinheit 14 in Vorwärtsrichtung berücksichtigt. Weiterhin wird die Vortriebsgeschwindigkeit v des Ackerschleppers 10, die mit dem Positionsbestimmungssystem 64 und/oder durch geeignete Sensoren zur Erfassung der Drehzahl der Räder 20 und/oder 22 oder einem Radarsensor (nicht gezeigt) zur Erfassung der Vortriebsgeschwindigkeit gegenüber dem Erdboden gemessen werden kann, und ein zeitlicher Versatz Δt zwischen der Aktivierung des Antriebs 34 und dem Erreichen der endgültigen Position des Saatkorns 36 in der Furche 38 berücksichtigt. Im Einzelnen kann der Zeitpunkt t nach der Formel t = abs(x – y)/v – Δt berechnet werden, wobei t die bis zur Aktivierung des Antriebs 34 abzuwartende Zeit und abs(x – y) der Absolutbetrag der Differenzen der absoluten Positionen x und y ist, d.h. der Abstand zwischen der Soll- und Istposition in Vorwärtsrichtung.
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Sobald der Zeitpunkt zur Aktivierung des Antriebs 34 gekommen ist, wird der Antrieb 34 durch die Steuerung 60 aktiviert und ein einziges Saatkorn 36 in das Saatrohr 40 und in die Furche 38 abgeben.
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Im Schritt 104 wird das Saatkorn 36 durch den Saatgutsensor 58 in der Furche 38 identifiziert, wozu die Ausgangssignale der Kamera mittels eines Bildverarbeitungssystems analysiert werden.
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Im Schritt 106 wird die Position des Saatkorns 36 bestimmt, wozu die Signale des Positionsbestimmungssystems 62 und des Saatgutsensors 58 sowie der bekannte Versatz zwischen dem Positionsbestimmungssystem 62 und dem Saatgutsensor 58 herangezogen werden. Es erfolgt dann ein Vergleich zwischen der tatsächlichen Position des Saatkorns 36 und der im Schritt 102 definierten Sollposition. Falls eine (über einem vorbestimmten Schwellenwert liegende) Abweichung festgestellt wird, beispielsweise weil das Saatkorn 36 schneller oder langsamer war als im Schritt 102 vorausgesetzt, wird Δt entsprechend korrigiert. In erster Näherung kann dabei der Abstand Δx zwischen Soll- und Istposition des Saatkorns 36 in der Furche 38 durch die Geschwindigkeit v geteilt werden, um den so erhaltenen Korrekturwert zu Δt addieren oder davon zu subtrahieren, je nachdem, ob das Saatkorn 36 zu weit hinten oder vorn sensiert wurde. Alternativ oder zusätzlich kann Δt auch direkt gemessen werden, indem die Zeitpunkte der Abgabe des Saatkorns 36 (bzw. die Aktivierung des Antriebs 34) und der Nachweis des Saatkorns 36 in der Furche 38 durch den Saatgutsensor 58 erfasst werden.
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Hier sei noch angemerkt, dass beim ersten Aufruf des Schritts 102 ein abgespeicherter Erfahrungswert für Δt verwendet werden kann, solange die Messwerte der Schritte 104 und 106 noch nicht vorliegen.
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Im optionalen Schritt 108 kann noch die Neigung des Ackerschleppers 10 (oder der Reiheneinheiten 14) gegenüber der Vorwärtsrichtung erfasst werden. Dazu kann ein Neigungssensor 66 verwendet werden, oder diese Neigung wird anhand zweier nacheinander erfasster dreidimensionaler Positionen des Positionsbestimmungssystems 64 berechnet. Falls sich die Neigung seit dem letzten Durchlaufen des Schritts 108 geändert haben sollte, wird Δt angepasst, damit die Auslösung des Antriebs 34 früher (wenn vorher bergauf und nun bergab gefahren wird) oder später (wenn vorher bergab und nun bergauf gefahren wird) erfolgen kann und somit das geänderte Rollverhalten des Saatkorns 36 aufgrund einer anderen Steigung in Vorwärtsrichtung berücksichtigt wird.
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Auf den Schritt 108 (oder Schritt 106) folgt dann wieder der Schritt 102.
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Während im Vorhergehenden die Kontrolle nur eines einzigen Antriebs 34 beschrieben wurde, und kontrolliert die Steuerung 60 die Antriebe 34 aller Reiheneinheiten 14 nach dem Diagramm der 4 getrennt voneinander und zeitlich nacheinander oder gleichzeitig (multi-tasking), obwohl es auch möglich wäre, für jede Reiheneinheit 14 eine eigene Steuerung 60 bereitzustellen.
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Weiterhin sei noch angemerkt, dass bei der Beschreibung der 4 absolute Positionen erwähnt wurden, die in einem beliebigen terrestrischen Referenzsystem gemessen werden können. Es können in den Schritten der 4 jedoch alternativ relative Positionen verwendet werden, die sich beispielsweise auf das Bezugssystem des Ackerschleppers 10 oder der Sämaschine 12 beziehen. Dann wäre lediglich bei Wechsel der Fahrtrichtung des Ackerschleppers 10 eine absolute Referenzierung der vor und nach dem Fahrtrichtungswechsel verwendeten Bezugssysteme zueinander vorzusehen.
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Die 6 zeigt ein Flussdiagramm, nach dem die Steuerung 60 alternativ zu dem Flussdiagramm der 4 vorgehen könnte. Nach dem Start im Schritt 200 wird der Schritt 202 durchgeführt, in dem die Steuerung 60 die Antriebe 34 (oder den einzigen Antrieb 34 für alle Reiheneinheiten 14) basierend auf den Signalen des Positionsbestimmungssystems 64 und Daten aus der Speichereinheit 62, die in der bezüglich des Schritts 102 beschriebenen Weise die Positionen vorgeben, an denen Saatkörner 36 in die Furchen 38 abgegeben werden sollen, derart ansteuert, dass auf dem überfahrenen Bereich des Felds die Saatkörner 36 an den gewünschten Positionen abgelegt werden, um einen ersten Teil des gewünschten Säbilds zu säen. Die tatsächlichen Positionen der Saatkörner 38 in der Furche 38 werden in diesem Schritt 202 anhand der Signale des Saatgutsensors 58 und des Positionsbestimmungssystems 64 (und des bekannten Versatzes zwischen dem Positionsbestimmungssystem 64 und dem Sichtfeld des Saatgutsensors 58) georeferenziert erfasst und in der Speichereinheit 62 abgelegt.
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Es folgt der Schritt 204, in dem abgefragt wird, ob die erste Überfahrt des Feldes beendet wurde, was anhand der Signale des Positionsbestimmungssystems 64 erfasst werden kann. Ist das nicht der Fall, folgt wieder der Schritt 202, anderenfalls der Schritt 206.
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Im Schritt 206 findet nun eine Anschlussfahrt statt, bei der das Saatgut möglichst genau mit dem bei der ersten Überfahrt (Schritt 202) ausgebrachten Saatgut ausgerichtet werden soll, um das gewünschte Säbild (vgl. die Beispiele in den 1 und 5) zu erzielen. In diesem Schritt 206 wird dazu der Antrieb 34 (oder die Antriebe 34) zusätzlich basierend auf den Signalen des Saatgutsensors 58 angesteuert. Durch diesen Saatgutsensor 58 kann die tatsächliche Position der im Schritt 206 ausgebrachten Saatkörner 36 in der Furche 38 erfasst und mit der anhand der im Schritt 202 abgespeicherten Istposition bei der ersten Überfahrt ermittelten Sollposition verglichen werden, sodass der Steuerung eine Information über einen Versatz Δx zwischen der Istposition und der Sollposition als Regeleingangsgröße vorliegt und dieser Versatz durch entsprechende Ansteuerung des Antriebs 34 möglichst genau auf Null gebracht wird. Diese Ansteuerung kann ortsbasiert, d.h. rein auf dem Versatz Δx basierend erfolgen, oder zeitbasiert, wie bezüglich der Schritte 102 bis 106 erläutert.
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Dieser Versatz Δx könnte alternativ dazu auch schon im Schritt 202 bestimmt werden und im Schritt 206 wird der Antrieb dann um eine dem Versatz Δx entsprechende Strecke in Vorwärtsrichtung weiter vorn oder hinten aktiviert, um diesen Versatz auszugleichen. Dabei kann der Versatz Δx für das ganze Feld gleich gewählt werden oder von der jeweiligen Position entlang der Fahrspur abhängen. Diese Vorgehensweise eignet sich besonders, wenn die Vortriebsgeschwindigkeit des Ackerschleppers hinreichend konstant ist.
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Es folgt auf den Schritt 206 der Schritt 208, in dem abgefragt wird, ob der Sävorgang auf dem Feld beendet ist, wozu ebenfalls auf die Signale des Positionsbestimmungssystems 64 zurückgegriffen werden kann. Ist der Vorgang noch nicht beendet, folgt wieder der Schritt 206, sonst das Ende im Schritt 210. Nach dem Aussäen der Saatkörner 36 auf dem gesamten Feld liegt in der Speichereinheit 62 der Steuerung 60 eine genaue Karte vor, an welchen Stellen die Saatkörner 36 auf dem Feld abgelegt wurden. Diese Karte kann verwendet werden, einen Wegplan für zukünftige Feldbearbeitungen zu erstellen, der sich aus in Särichtung oder in einer einen Winkel mit der Särichtung einschließenden Richtung (vgl. 1 und 5) verlaufenden Überfahrten des Feldes zusammensetzt. Die Erstellung des Wegplans kann bereits während der Aussaat oder nachträglich auf einem beliebigen (Hof-)Computer erfolgen, auf den die Karte drahtlos oder mittels eines tragbaren Speichermediums übertragen wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 1415523 A1 [0003, 0003, 0009]
- DE 102005010686 A1 [0004, 0009]
- EP 2227932 A1 [0005]
- US 6941225 [0005]
- EP 2322026 A1 [0025]
