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GEBIET DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf die Hinderniserfassung und insbesondere auf eine Nicht-Sichtlinienobjekt Hinderniserkennung und Lokalisierung.
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HINTERGRUND
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Die Hinderniserkennung in verschiedenen Formen ist Teil einer Anzahl von Systemen. In automatisierten Fertigungseinrichtungen müssen zum Beispiel Maschinen, die Transporteinrichtungen und Komponenten an verschiedene Bereiche der Anlage transportieren, Hindernisse erkennen und vermeiden. Als weiteres Beispiel müssen automatisierte Staubsauger Hindernisse wie Treppen erkennen und vermeiden. Als noch ein weiteres Beispiel ist die Hinderniserkennung eine der Aufgaben, die durch zunehmend automatisierte Fahrzeuge erreicht werden müssen. Derzeit bezieht sich Hinderniserkennung auf die Erkennung von Hindernissen in der Sichtlinie. Dementsprechend ist es wünschenswert, eine nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung und Lokalisierung bereitzustellen.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet ein Verfahren zum Erfassen und Lokalisieren eines Nicht-Sichtlinienobjekts das Empfangen von Reflexionen an einem Erkennungssystem einer beweglichen Plattform, wobei die Reflexionen direkte und mehrseitige Reflexionen beinhalten; Identifizieren der Reflexionen, die mit statischen Zielen verbunden sind, um die Reflexionen zu behalten, die mit sich bewegenden Zielen verbunden sind; Unterscheidung zwischen Sichtlinienobjekten und Nicht-Sichtlinienobjekten unter den beweglichen Zielen; Lokalisieren von Nicht-Sichtlinienobjekten relativ zur Plattform; und die Annäherung an Nicht-Sichtlinienobjekte unter den Nicht-Sichtlinienobjekten, wobei sich das annähernde Nicht-Sichtlinienobjekt Richtung der Plattform auf einem Weg, der die Plattform schneidet, bewegt.
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Gemäß einer anderen Ausführungsform beinhaltet ein Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennungs- und Lokalisierungssystem, das auf einer beweglichen Plattform angeordnet ist, einen Senderabschnitt, der konfiguriert ist, um Hochfrequenzsignale von einer Vielzahl von Übertragungselementen zu übertragen; einen Empfängerabschnitt, der so konfiguriert ist, dass er Reflexionen an einer Vielzahl von Empfangsantennenelementen empfängt, wobei die Reflexionen direkte und mehrseitige Reflexionen beinhalten; und ein Verarbeitungssystem, das konfiguriert ist, um die Reflexionen zu identifizieren, die statischen Zielen zugeordnet sind, die mit bewegten Zielen verbundenen Reflexionen zu behalten, zwischen Sichtlinienobjekten und Nicht-Sichtlinienobjekten unter den beweglichen Zielen zu unterscheiden, Lokalisieren der Nicht-Sichtlinienobjekten relativ zur Plattform, und Annäherung an Nicht-Sichtlinienobjekte unter den Nicht-Sichtlinienobjekten, wobei sich nähernde Nicht-Sichtlinienobjekte in Richtung der Plattform auf einem Weg, der die Plattform schneidet, bewegen.
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Die vorstehend genannten Merkmale und Vorteile sowie weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind aus der folgenden ausführlichen Beschreibung der Erfindung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen, leicht ersichtlich.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Andere Eigenschaften, Vorteile und Details erscheinen, nur exemplarisch, in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen und der ausführlichen Beschreibung, welche sich auf die folgenden Zeichnungen bezieht:
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1 ist eine Darstellung der Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung gemäß Ausführungsformen;
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2 ist ein Blockdiagramm des Erkennungssystems gemäß Ausführungsformen; und
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3 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens zum Durchführen der Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung gemäß Ausführungsformen.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Erfindung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es wird darauf hingewiesen, dass in allen Zeichnungen die gleichen Referenznummern auf die gleichen oder entsprechenden Teile und Merkmale verweisen.
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Wie vorstehend erwähnt, ist die Hinderniserkennung Teil des Betriebs vieler Systeme, die eine automatisierte Pfadsteuerung beinhalten. Je nach Standort und Distanz können verschiedene Arten der Hinderniserkennung verwendet werden. So können zum Beispiel automatisierte Staubsauger, die Hindernisse erkennen müssen, die in der Größenordnung von Zoll entfernt sind, Infrarotübertragungen und Reflexionen verwenden. Bei anderen Anwendungen, wie beispielsweise Fahrzeug- und Flugzeuganwendungen, bei denen die Erkennung von Hindernissen bei längeren Bereichen von Interesse ist, wird im Allgemeinen Funkerkennung und Reichweiten (Radar) verwendet. Im Allgemeinen senden Radarsysteme Funkwellen und einen bestimmen Bereich, Winkel (Azimut und Elevation) und Geschwindigkeit eines Objekts basierend auf der Reflexion der Funkwellen aus dem Objekt. Als solches beruht eine typische Radarerkennung auf Sichtlinie auf das Objekt (Ziel), das erkannt wird. Allerdings besteht bei Fahrzeugkollisionsvermeidungssystemen beispielsweise ein Interesse daran, Objekte zu erkennen, die sich noch nicht in der Sichtlinie der Fahrzeugsensoren befinden. In Übereinstimmung mit exemplarischen Ausführungsformen der Erfindung wird eine Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung und Lokalisierung erleichtert. Wie unten ausführlicher beschrieben wird, werden Radardaten mit einem vorgegebenen oder gelernten Modell der aktuellen Topologie kombiniert, um Informationen über Objekte abzuleiten, die außerhalb der Sichtlinie liegen. Während der exemplarische Fall von fahrzeugbasierten Radarsystemen zu erläuternden Zwecken beschrieben wird, sind die hierin beschriebenen Ausführungsformen nicht darauf beschränkt, in einem Fahrzeugsystem verwendet zu werden. Andere Fahrzeuge (z.B. Baumaschinen, landwirtschaftliche Ausrüstung) und andere Arten von Plattformen werden ebenfalls in Betracht gezogen. Zusätzlich kann, während ein Doppler-Radarsystem als eine exemplarische Ausführungsform eines Nicht-Sichtlinien Erkennungssystems hierin erörtert wird, jedes Sensorsystem, das Bereichs-, Azimut-, Höhen- und Geschwindigkeitsinformationen bereitstellt, gemäß den ausführlichen Ausführungsformen verwendet werden.
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1 ist eine Darstellung der Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung gemäß Ausführungsformen. Ein exemplarischer Schnittpunkt ist dargestellt, und die exemplarische Plattform 10 für das Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennungssystem 110 ist ein Fahrzeug. Ein Host-Fahrzeug 100, welches das Erfassungssystem 110 (2) gemäß den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen beinhaltet, ist am exemplarischen Schnittpunkt gezeigt. Das Host-Fahrzeug 100 kann andere Sensoren 105 (z. B. Kamera, Lidarsystem) beinhalten. Andere Fahrzeuge 120a, 120b (die auch das Erfassungssystem 110 beinhalten können) und andere Objekte 130 (die in der exemplarischen Darstellung Gebäude sind) werden ebenfalls in 1 gezeigt. Die anderen Objekte 130a und eines der anderen Fahrzeuge 120a befinden sich innerhalb der Sichtlinie des Erfassungssystems 110 des Host-Fahrzeugs 100. Eines der anderen Objekte 130b und das andere Fahrzeug 120b befinden sich nicht innerhalb der Sichtlinie des Erfassungssystems 110 des Host-Fahrzeugs 100. Das heißt, die Übertragungen 215 vom Erfassungssystem 110 des Host-Fahrzeugs 100 können das Fahrzeug 120b oder das Objekt 130b nicht direkt auf der Grundlage der relativen Positionen des Host-Fahrzeugs 100 und des Fahrzeugs 120b oder des in 1 gezeigten Objekts 130b erreichen. Als solches können auch Reflexionen 225 direkt aus dem Fahrzeug 120b oder Objekt 130b nicht mit dem Erfassungssystem 110 des Host-Fahrzeugs 100 erhalten werden.
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Wie jedoch die gestrichelten Linien in 1 anzeigen, können die Übertragungen 215 vom Erfassungssystem 110 des Host-Fahrzeugs 100 von dem anderen Fahrzeug 120a und anderen Objekten 130a abprallen und das Fahrzeug 120b oder das Objekt 130b erreichen, die außerhalb der Sichtlinie des Erfassungssystems 110 des Host-Fahrzeugs liegen 100. Die Reflexionen 225 des Fahrzeugs 120b oder dem Objekt 130b können auch vom anderen Fahrzeug 120a und anderen Objekten 130 abprallen, um das Host-Fahrzeug 100 zu erreichen. Diese abgeprallten Signale werden als Mehrwegesignale bezeichnet, da auf der Grundlage einer Übertragung 215 durch das Erfassungssystem 110 Reflexionen 225 aus mehreren Pfaden resultieren können. Um deutlich sein, ist nur eine der Direktübertragungen 215x und die resultierenden Reflexionen 225x innerhalb der Sichtlinie des Host-Fahrzeugs 100 (zu und vom Fahrzeug 120a und den anderen Objekten 130) gezeigt, um die nach den Ausführungsformen interessanten Mehrwege-Aufprallsignale (215/225) zu verschleiern. So kann beispielsweise ein Getriebe 215x durch das andere Objekt 130a reflektiert werden und führt zu einer Reflexion 225x direkt zurück zum Erfassungssystem 110 und zusätzlich kann ein Getriebe 215 von dem anderen Objekt 130a abprallen und zu einer Reflexion 225 führen, die tatsächlich vom Nicht-Sichtlinienobjekt des Fahrzeugs 120b stammt.
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Bei einem typischen Radarsystem sind diese abgeprallten Übertragungen 215 und resultierenden reflektierten Reflexionen 225 oder Mehrwegesignale eine unerwünschte Wirkung, während die direkten Übertragungen 215 und Reflexionen 225 von Zielen innerhalb der Sichtlinie (Fahrzeug 120, Objekte 130) von Interesse sind. Jedoch werden gemäß den Ausführungsformen der Erfindung diese Mehrwege-Reflexionen 225 isoliert und verarbeitet, um eine Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung und Lokalisierung durchzuführen. Die Erfassungssystem 110 ist unter Bezugnahme auf 2 ausgeführt.
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2 ist ein Blockdiagramm des Erkennungssystems 110 gemäß den Ausführungsformen. ist das Erfassungssystem 110, das ein Doppler-Radarsystem ist, eine exemplarische Ausführungsform, aber jedes Sensorsystem, das ähnliche Informationen liefert (z. B. Geschwindigkeit, Bereich, Azimut, Elevation), kann in alternativen Ausführungsformen verwendet werden. Fahrzeug-Erfassungssysteme 110, die in Fahrzeugplattformen 10, wie beispielsweise dem Host-Fahrzeug 100 verwendet werden, können im Allgemeinen in der kontinuierlichen linearen Wellenfrequenzmodulation (CW-LFM) arbeiten und können Frequenzbereiche von 21 bis 27 Gigahertz oder 77 bis 81 Gigahertz betreiben. Energie wird über eine Anzahl von Zyklen übertragen und empfangen, um die Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung und Lokalisierung gemäß den hierin erörterten Ausführungsformen durchzuführen. Informationen, die vom Erfassungssystem 110 erhalten werden, können den Fahrzeugsteuerungssystemen 270, den Anzeigesystemen 280, zugeführt werden. Das Erfassungssystem 110 kann zusätzlich mit anderen Sensorsystemen 105 des Host-Fahrzeugs 100 kommunizieren. Die Fahrzeugsteuerungssysteme 270 können beispielsweise automatische Brems- oder Lenksteuersysteme beinhalten. Die Anzeigesysteme 280 können dem Fahrer ein Nicht-Sichtlinienobjekt (z. B. ein anderes Fahrzeug 120b, 1) anzeigen. Andere Sensorsysteme 105 des Host-Fahrzeugs 100 können Abbildungssysteme (z. B. ein globales Positionierungssystem (GPS)), visuelle Systeme (z. B. Mono- oder Stereokamerasysteme) und Entfernungssysteme (z. B. LIDAR) beinhalten. Diese anderen Sensorsysteme 105 können die Bestimmung des Standorts des Host-Fahrzeugs 100 und ein Modell der Topologie an der Stelle erleichtern.
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Das Erfassungssystem 110 beinhaltet einen Senderabschnitt 210, einen Empfangsabschnitt 220 und ein Verarbeitungssystem 230. Das Erfassungssystem 110 kann ein Multiple Input Multiple Output (MIMO) Array-Radar sein, wie gezeigt. Somit kann der Senderabschnitt 210 mehrere Antennenelemente 214 beinhalten, die mehrere Übertragungen 215 aussenden, und der Empfängerabschnitt 220 kann mehrere Antennenelemente 224 beinhalten, um die Reflexionen 225 aufzunehmen. Derartige Reflexionen werden über einen Azimutbereich und einen Höhenbereich mit den Arrays der Elemente 214, 224 erhalten. Das Erfassungssystem 110 kann bekannte Techniken wie Strahlformung an den Antennenelementen 224 des Empfangsabschnitts 220 verwenden und spezifisch den Dopplereffekt verwenden, um die Geschwindigkeit der erfassten Objekte zu bestimmen. Bereich und Leistung (Intensität) wird auch aus den Reflexionen 225 erhalten. Somit erleichtert das Array von Antennenelementen 214, 224 das Erhalten eines Bildes, bei dem angenommen wird, dass jedes Pixel mit einem Azimut-, Höhen-, Bereichs- und Geschwindigkeitswert sowie einer Intensität zugeordnet ist. Zusätzlich kann das Erfassungssystem 110 ein Modell der Topologie (das die Ziele in der Sichtlinie angibt) verwenden, um die Identifizierung von Nicht-Sichtlinienobjekten zu vereinfachen.
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Der Senderabschnitt 210 und der Empfängerabschnitt 220 sind bekannt und werden hierin nicht ausführlich beschrieben. Wie in der erweiterten Ansicht in 2 gezeigt, beinhaltet der Senderabschnitt 210 im Allgemeinen einen Oszillator 211, einen Puffer 212 und einen Leistungsverstärker 213 und der Empfangsabschnitt 220 beinhaltet im Allgemeinen einen Vorverstärker 221, einen Mischer 222 und einen Analog-Digital-Wandler (A/D-Wandler) 223. Das Verarbeitungssystem 230 beinhaltet eine oder mehrere Speichervorrichtungen 240 und einen oder mehrere Prozessoren 250, um die Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung durchzuführen. Während das Verarbeitungssystem 230 als Teil des Erkennungssystems 110 gezeigt ist und von anderen Fahrzeugsteuerungssystemen 270 getrennt ist, kann beispielsweise das Verarbeitungssystem 230, das die Reflexionen 225 verarbeitet, um eine Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung durchzuführen, unter einem oder mehreren Systemen in dem Host-Fahrzeug 100 gemeinsam geteilt werden. Die Kommunikation zwischen den verschiedenen Systemen (110, 270, 280, 105) kann auf einer Festverdrahtung oder drahtlosen Kommunikation oder auf einer Kombination von bekannten Kommunikationsschemata basieren, einschließlich beispielsweise über einen gemeinsamen Bus. Die Verarbeitung der Reflexionen 225, die durch das Verarbeitungssystem 230 durchgeführt wird, um Nicht-Sichtlinienobjekte zu identifizieren und zu lokalisieren, die sich dem Host-Fahrzeug 100 nähern, wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
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3 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens zum Durchführen der Nicht-Sichtlinien Hinderniserkennung und Lokalisierung gemäß den Ausführungsformen. Die nachfolgend dargestellten exemplarischen Ausführungsformen beziehen sich auf die Reflexionen 225, die vom Erfassungssystem 110 zu erläuternden Zwecken empfangen werden. Wie vorstehend erwähnt, können (Bereichs-, Geschwindigkeits-, Azimut-, Höhen-)Information, die verwendet wird, um eine Nicht-Sichtlinienerkennung durchzuführen, stattdessen von anderen bekannten Sensorsystemen oder anderen Konfigurationen von Radarsystemen erhalten werden. Bei Block 310 beinhaltet das Erhalten von Reflexionen 225 das Erhalten sowohl der direkten als auch der Mehrwegreflexionen 225 auf der Grundlage der vorhandenen Objekte. Das Erhalten von Reflexionen 225 beinhaltet auch das Durchführen mehrerer Übertragungen 215 von jedem Sendeantennenelement 214 und das Erhalten mehrerer Reflexionen 225 an jedem Empfangsantennenelement 224. Die Verarbeitung der Reflexionen 225, bei Block 320 beinhaltet mehrere Prozesse 330, 340, 350, wie gezeigt. Zusätzlich zu den im Block 310 erhaltenen Reflexionen 225 werden andere Informationen (die bei den Blöcken 325 und 335 erhalten werden) verwendet, um Nicht-Sichtlinienobjekte (z. B. ein anderes Fahrzeug 120b, 1) zu erfassen und zu lokalisieren. Das Erhalten anderer Informationen bei Block 325 bezieht sich auf das Erhalten von Informationen von anderen Sensoren 105 oder anderen Verarbeitungssystemen der Plattform 10 (z. B. Host-Fahrzeug 100). Die anderen Informationen können Landschaftsinformationen über die Topologie des aktuellen Standortes der Plattform 10 (Hostfahrzeug 100) beinhalten. Die Landschaftsinformation kann beispielsweise die Lage von Objekten 130 wie zum Beispiel Gebäude beinhalten. Diese Information kann als Eingabe für das Host-Fahrzeug 100 bereitgestellt werden oder kann bei früheren Besuchen an der gleichen Stelle durch das Host-Fahrzeug 100 gemäß einem bekannten dynamischen Lernalgorithmus gelernt werden. Das Überwachen von Host-Fahrzeug 100 Bewegungsparametern kann bei Block 335 das Überwachen anderer Sensoren 105, wie beispielsweise eines GPS-Empfängers des Host-Fahrzeugs 100, beinhalten, um Position und Bewegung zu bestimmen. Wie 3 angezeigt, wird die Ortsinformation, die durch Überwachen des Host-Fahrzeugs 100 (bei Block 335) erhalten wird, benötigt, um andere Informationen, wie beispielsweise Landschaftsinformation (bei Block 325) zu erhalten.
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Das Identifizieren von Reflexionen 225 aus statischen Umgebungen, bei Block 330, bezieht sich auf die Identifizierung von Pixeln mit Nullgeschwindigkeit (Null-Doppler). Diese Pixel können dann nicht bewegten Objekten (z. B. den Objekten 130a, 130b, 1) zugeordnet werden. Die Identifikation bei Block 330 kann unterstützt werden, wenn die Landschaftsinformation verfügbar ist (ab Block 325). Die Landschaftsinformation hilft bei der Unterscheidung zwischen den stationären Objekten 130 in der Szene. Das heißt, wenn das Fahrzeug 120a in 1 gestoppt wird, kann es als ein nicht bewegendes Objekt erscheinen. Jedoch kann die Landschaftsinformation (von Block 325) verwendet werden, um das Fahrzeug 120a (das zum Zeitpunkt der Verarbeitung nicht beweglich sein kann, aber nicht stationär ist) mit Objekten 130 (die zum Zeitpunkt der Verarbeitung sowohl unbewegt als auch stationär sind) verwendet werden. Die Identifizierung von Reflexionen 225 aus statischen Umgebungen bei Block 330 kann zuerst als eine Art von Filterung der Reflexionen 225 durchgeführt werden, um die Reflexionen 225 zu isolieren, die mit sich bewegenden (oder beweglichen) Objekten verbunden sind (sowohl innerhalb als auch außerhalb der Sichtlinie des Host-Fahrzeugs 100 des Überwachungssystems 110). Bei dieser Filterung von statischen Objekten (bei Block 330) folgt die Unterscheidung zwischen Sichtlinie (z. B. 120a) und Nicht-Sichtlinie (z. B. andere Fahrzeug 120b, 1), die Objekte im Block 340 bewegt. Als Teil der Verarbeitung bei Block 340 können Pixel, die einer Bewegung zugeordnet sind, zuerst verwendet werden, um Objekte basierend auf einem bekannten Clustering-Algorithmus zu identifizieren. Der Rest der Verarbeitung bei Block 340 beinhaltet dann die Kategorisierung der Objekte innerhalb oder außerhalb der Sichtlinie der Plattform 10.
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Die Unterscheidung der Sichtlinienbewegungsobjekte von Nicht-Sichtlinienbewegungsobjekten, bei Block 340, kann nach verschiedenen Ausführungsformen durchgeführt werden. Gemäß einer Ausführungsform können andere Sensoren 105 auf der Grundlage der in Block 325 erhaltenen Information verwendet werden. So kann beispielsweise eine auf dem Host-Fahrzeug 100 angebrachte Kamera (105) verwendet werden, und es kann eine bekannte Bewegungsobjekt-Erfassung innerhalb des Sichtfeldes der Kamera durchgeführt werden. Der Azimut und die Erhöhung von Pixeln, die mit beliebigen bewegten Objekten im Kamerafeld der Ansicht zugeordnet sind, können in einen Azimut und eine Elevation übersetzt werden, die dem Sichtfeld des Erfassungssystems 110 zugeordnet sind. Wenn die übersetzten Azimut- und Höhenwerte mit Azimut- und Höhenwerten von sich bewegenden Objekten oder Reflexionen 225 übereinstimmen, die nicht als statisch ausgefiltert werden (bei Block 330), so sind diese Objekte oder Reflexionen 225 mit einer Sichtlinie verbunden. Gemäß einer anderen Ausführungsform wird ein bekannter statistischer Modellierungsansatz auf Reflexionen 225 verwendet, die mit sich bewegenden Objekten verbunden sind. Sobald die Nicht-Sichtlinienbewegungsobjekte von Sichtlinienbewegungsobjekten identifiziert sind (bei Block 340), lokalisieren die Nicht-Sichtlinienbewegungsobjekte (z. B. 120b) bei Block 350, das Erhalten anderer Information (bei Block 325), wie in 3 dargestellt. Die anderen Informationen können beispielsweise eine Abbildung der aktuellen Position des Host-Fahrzeugs 100 beinhalten. Die Angabe eines sich nähernden Nicht-Sichtlinienbewegungsobjekts im Block 360 beinhaltet das Bestimmen, basierend auf der Lokalisierung (bei Block 350), ob sich das Nicht-Sichtlinienbewegungsobjekt des Sichtlinienbewegungsobjekts mit dem Host-Fahrzeug 100 schneidet. So wird sich beispielsweise bei dem in 1 dargestellten Szenario das Nicht-Sichtlinienobjekt mit dem Host-Fahrzeug 100 schneiden, wenn beide Fahrzeuge 100 auf dem aktuellen Pfad verlaufen. Jedoch kann in einem anderen exemplarischen Szenario der Pfad, auf dem das andere Fahrzeug 120b gezeigt ist, unter den Pfad gehen, auf dem das Hostfahrzeug 100 gezeigt ist. In einem derartigen Szenario würden sich das andere Fahrzeug 120b und das Hostfahrzeug 100 nicht schneiden. Als solches kann die Lokalisierung (bei Block 350), die eine Karte verwendet, verhindern, dass das andere Fahrzeug 120b als ein sich näherndes Nicht-Sichtlinienobjekt bei Block 360 angezeigt wird. Die in Block 360 vorgesehene Anzeige kann auf einer Karte (über ein Anzeigesystem 280), die für den Fahrer des Host-Fahrzeugs 100 sichtbar ist, als Warnung vor dem sich nähernden Objekt (z. B. ein anderes Fahrzeug 120b, 1) sichtbar sein. In zusätzlichen oder alternativen Ausführungsformen kann die Anzeige an ein Fahrzeugsteuersystem 270 (z. B. Kollisionsvermeidungs- oder automatisiertes Lenksystem) geliefert werden, um Entscheidungen bezüglich der Steuerung des Hostfahrzeugs 100 basierend auf der Position und der Bewegung der Nicht-Sichtlinienobjekt(e) zu erleichtern.
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Während die Erfindung mit Bezug auf exemplarische Ausführungsformen beschrieben wurde, werden Fachleute verstehen, dass unterschiedliche Änderungen vorgenommen, und die einzelnen Teile durch entsprechende andere Teile ausgetauscht werden können, ohne von dem Umfang der Erfindung abzuweichen. Darüber hinaus können viele Modifikationen vorgenommen werden, um eine bestimmte Materialsituation an die Lehren der Erfindung anzupassen, ohne von deren wesentlichem Umfang abzuweichen. Daher ist vorgesehen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten spezifischen Ausführungsformen beschränkt sein soll, sondern dass sie auch alle Ausführungsformen beinhaltet, die innerhalb des Umfangs der Anmeldung fallen.
