DE102019123797A1

DE102019123797A1 - Verfahren zum Erkennen einer Tretbewegung hinter einem Fahrzeug zum Öffnen dessen Kofferraumtür

Info

Publication number: DE102019123797A1
Application number: DE102019123797.1A
Authority: DE
Inventors: Tomas Kalvoda; Maximilian Poepperl
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-09-05
Filing date: 2019-09-05
Publication date: 2021-03-11

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Tretbewegung hinter einem Fahrzeug (10) zum Öffnen dessen Kofferraumtür, umfassend die Schritte Detektieren, mit einem Näherungssensorsystem, einer sich dem Fahrzeug (10) hinterseitig nähernden Person (12) mit einem mit dem Näherungssensorsystem wechselwirkenden Fahrzeugfunkschlüssel (100); Aktivieren eines am Fahrzeug (10) hinterseitigen Abstandssensorsystems (14) (200), Detektieren, mit dem Abstandssensorsystem (14), einer Abstandsänderung einer Beinkomponente (16) während einer Tretbewegung innerhalb eines Detektionsbereichs (D) (300);Auswerten der Abstandsänderung durch ein Steuergerät (400);Öffnen der Kofferraumtür des Fahrzeugs (10) (500).Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeugunterstützungssystem mit Mitteln zur Durchführung der Schritte des Verfahrens. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit dem Fahrzeugunterstützungssystem. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenträgersignal, das das Computerprogramm überträgt. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Tretbewegung hinter einem Fahrzeug zum Öffnen dessen Kofferraumtür, mit einem fahrzeugintegrierten Fahrzeugunterstützungssystem zur Durchführung mindestens eines Schritts des Verfahrens.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeugunterstützungssystem mit Mitteln zur Durchführung der Schritte des Verfahrens.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit dem Fahrzeugunterstützungssystem.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenträgersignal, das das Computerprogramm überträgt.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
Allgemein bekannt sind Verfahren zur Anwesenheitsbestimmung einer Person an einem Fahrzeug. Beispielsweise offenbart die Patentschrift EP 1 143 092 B1 die Verwendung von Ultraschallparksensoren für das Öffnen einer Kofferraumtür. Konkret wird über die Ultraschallparksensoren nur ermittelt, ob eine Person anwesend ist beziehungsweise einen Abstand unterschreitet.
In ähnlicher Weise offenbart die Patentschrift US 2018/0163454 die Verwendung von Näherungssensoren, kapazitiv oder auf Ultraschall basierend. Dabei wird die Amplitude ausgewertet. Es wird die Dauer bestimmt, für die die Amplitude über einem Schwellwert liegt. Daraus wird abgeschätzt wann eine Tretbewegung beendet sein wird.
Schließlich offenbart die Patentschrift US 8,228,166 B2 die Verwendung von zwei Näherungssensoren, wobei auch Ultraschallsensoren verwendet werden können. Eine Tür wird nur dann aktiviert, wenn beide Näherungssensoren innerhalb eines bestimmten Zeitfensters anschlagen.
Grundsätzlich sind die vorgenannten Systeme beziehungsweise Verfahren geeignet, um Kofferraumtüren zu öffnen. Allerdings erfolgt dies üblicherweise zeitbasiert. Dies kann problematisch beziehungsweise störanfällig sein.
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erkennen einer Tretbewegung hinter einem Fahrzeug zum Öffnen dessen Kofferraumtür, ein Fahrzeugunterstützungssystem, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm, ein Datenträgersignal und ein computerlesbares Medium anzugeben, die ein verbessertes, sicheres und zuverlässiges Verfahren ermöglichen, um die Kofferraumtür
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zum Erkennen einer Tretbewegung hinter einem Fahrzeug zum Öffnen dessen Kofferraumtür angegeben, mit einem fahrzeugintegrierten Fahrzeugunterstützungssystem zur Durchführung mindestens eines Schritts des Verfahrens, aufweisend folgende Schritte:

Detektieren, mit einem Näherungssensorsystem, einer sich dem Fahrzeug hinterseitig nähernden Person mit einem mit dem Näherungssensorsystem wechselwirkenden Fahrzeugfunkschlüssel;
Aktivieren eines am Fahrzeug hinterseitigen Abstandssensorsystems, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel einen vordefinierten Schlüsselhöchstabstand zum Fahrzeug erreicht;
Detektieren, mit dem Abstandssensorsystem, einer Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem und einer Beinkomponente der Person während einer Tretbewegung innerhalb eines Detektionsbereichs;
Auswerten der Abstandsänderung durch ein Steuergerät;
Öffnen einer Kofferraumtür des Fahrzeugs, sofern das Auswerten der Abstandsänderung ergibt, dass die Abstandsänderung während der Tretbewegung innerhalb vordefinierter Tretparameter erfolgt.

Logischerweise wird der letzte Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens im Fahrzeug durchgeführt.
Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrzeugunterstützungssystem mit Mitteln zur Durchführung der Schritte des Verfahrens angegeben. Das Fahrzeugunterstützungssystem kann ein Fahrzeugunterstützungssystem zum Unterstützen von autonomem oder halbautonomem Fahren entsprechender autonomer oder halbautonomer Fahrzeuge oder ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeugs in verschiedenen Fahrsituationen aufweisen.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrzeug mit dem Fahrzeugunterstützungssystem angegeben. Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein Ego-Fahrzeug eines Fahrers.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Computerprogramm angegeben, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen. Ein Computerprogramm ist eine Sammlung von Anweisungen zum Ausführen einer bestimmten Aufgabe, die dafür konzipiert ist, eine bestimmte Klasse von Problemen zu lösen. Die Anweisungen eines Programms sind dafür konzipiert, durch einen Computer ausgeführt zu werden, wobei es erforderlich ist, dass ein Computer Programme ausführen kann, damit es funktioniert.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Datenträgersignal angegeben, das das Computerprogramm überträgt.
Weiter ist erfindungsgemäß ein computerlesbares Medium angegeben, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, dass das Öffnen der Kofferraumtür abstandsbasiert erfolgt. Konkret bedeutet dies, dass die Abstandsänderung zwischen einer Beinkomponente einer Person, insbesondere deren Fuß und/oder Unterschenkel, erfasst und ausgewertet wird. Hierzu wird ein entsprechender Bezugspunkt zur kontinuierlichen Detektion festgelegt. Sofern vordefinierte Tretparameter eingehalten werden, kann die Kofferraumtür geöffnet werden. Vorteilhaft hierbei ist, dass durch das Einbinden der Abstandsänderung die Fehlerrrate gegenüber einem konventionellen System, beispielsweise zeitbasiert, reduziert ist.
Wesentlich ist auch, dass sich die den Fahrzeugfunkschlüssel führende Person dem Fahrzeug hinterseitig nähert, sodass ein seitliches Vorbeilaufen und eine dann plötzliche Detektion kein versehentliches Öffnen des Kofferraums bewirken, wodurch die Zuverlässigkeit und Sicherheit reduziert wären. Hinterseitig bedeutet im Sinne der Erfindung, dass das Heck, also das Hinterteil des Fahrzeugs den Bezugsbereich bildet. Die Bewegungen sind auf diesen Heckbereich bezogen. Es soll somit ausgeschlossen werden, dass eine Person frontseitig am Fahrzeug vorbeiläuft und dabei ebenfalls in diesem Sinne detektiert wird. Kern dieses Merkmals ist, dass sicherzustellen ist, dass die Person bewusst den Kofferraum betätigen möchte.
Weiterhin ist zur erhöhten Sicherheit vorgesehen, dass das Verfahren nur dann erfolgt, wenn auch wirklich die den Fahrzeugfunkschlüssel führende Person in der Nähe des Fahrzeugs ist, nämlich innerhalb eines Schlüsselhöchstabstandes. Erst dann wird das Abstandssensorsystem aktiviert, sodass hierdurch auch Energie eingespart wird.
Die die Tretbewegung ausführende Person kann entweder die den Fahrzeugfunkschlüssel führende Person oder eine andere Person sein, sofern die den Fahrzeugfunkschlüssel führende Person innerhalb des Schlüsselhöchstabstandes ist.
Die Detektion der Abstandsänderung beschränkt sich auf eine Beinkomponente einer Person. Bei der Beinkomponente kann es sich um einen Fuß, einen Unterschenkel oder beides handeln. Der Fuß kann barfuß oder beschuht sein. Das Folgen der Beinkomponente zur Detektion erfolgt über vorbekannte Programmiermaßnahmen.
Das Auswerten der Abstandsänderung erfolgt durch ein Steuergerät. Steuergeräte, auch bekannt als ECU = electronic control unit oder ECM = electronic control module, sind elektronische Module, die überwiegend an Orten eingebaut werden, an denen etwas gesteuert oder geregelt werden muss. Steuergeräte werden im Automobilbereich in sämtlichen elektronischen Bereichen eingesetzt. Sie zählen zu den eingebetteten Systemen.
Die Kofferraumtür des Fahrzeugs öffnet sich somit nur, sofern das Auswerten der Abstandsänderung ergibt, dass die Abstandsänderung während der Tretbewegung innerhalb vordefinierter Tretparameter erfolgt. Dies bedeutet, dass mit der Beinkomponente ein vordefinierter Bewegungsablauf zu erfolgen hat. Dieser Bewegungsablauf kann Tretparameter bilden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die vordefinierten Tretparameter mindestens vier Phasen aufweisen, nämlich eine erste Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente erfolgt;
eine zweite Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente geringer wird;
eine dritte Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente größer wird;
eine vierte Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente erfolgt. Die erste und die vierte Phase können als Warten interpretiert werden. Die zweite Phase bedeutet ein Annähern der Beinkomponente und die dritte Phase ein anschließendes Entfernen der Beinkomponente aus der angenäherten Position. Die vorgenannten Tretparameter sind als genereller Tritt, also ein Vorschnacken des Fußes beziehungsweise Schuhwerks und/oder des Unterschenkels zu verstehen. Ein solcher Tritt ist in Verbindung mit den weiteren Verfahrensmaßnahmen eine leicht ausführbare und zugleich zuverlässig detektierbare Tretbewegung. Beispielsweise in Situationen, wenn eine Person mit beiden Händen mit Tüten beladen ist, kann ein solcher Tritt schnell und ohne große Anstrengungen erfolgen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Öffnen der Kofferraumtür des Fahrzeugs unterbrochen wird, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel weiter vom Fahrzeug entfernt ist als der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand. Hierbei handelt es sich um eine Sicherheitsmaßnahme. Dies soll verhindern, dass die Kofferraumtür beispielsweise versehentlich öffnet. Es ist somit eine sicherheitserhöhende Maßnahme. Das Unterbrechen impliziert beispielsweise, dass die Öffnungsbewegung einfach abgebrochen wird und dass die Kofferraumtür in dieser Position verharrt. Ebenfalls impliziert ist jedoch auch, dass die Tür einfach schließt, beziehungsweise geschlossen bleibt, sofern sich die Person mit dem Fahrzeugfunkschlüssel entfernt hat, bevor der Öffnungsvorgang begonnen hat.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Kofferraumtür des Fahrzeugs geschlossen wird oder bleibt, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel weiter vom Fahrzeug entfernt ist als der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand. Dies soll verhindern, dass die Kofferraumtür beispielsweise versehentlich öffnet. Es ist somit eine sicherheitserhöhende Maßnahme. Die Tür schließt sich, sofern sie bereits teilweise geöffnet war. Sie bleibt geschlossen, sofern sich die Person mit dem Fahrzeugfunkschlüssel entfernt hat, bevor der Öffnungsvorgang begonnen hat.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Beinkomponente ein Fuß und/oder Unterschenkel ist. Insbesondere ist im Sinne der Erfindung möglich, dass keine harte Trennung zwischen Fuß und Schuhwerk getroffen wird. Möglich ist auch, dass entweder der Fuß beziehungsweise Schuhwerk und der Unterschenkel gleichzeitig oder nur der Unterschenkel detektiert werden oder wird. Diese Beinkomponenten sind beispielsweise beim Tragen von Tüten nicht weiter daran gehindert, ein Öffnen der Kofferraumtür zu veranlassen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand zwischen dem Fahrzeugfunkschlüssel und dem Fahrzeug einschließlich 70 Zentimeter, vorzugsweise einschließlich 50 Zentimeter, beträgt. Es hat sich herausgestellt, dass dies im Rahmen der technisch sensorischen Möglichkeiten ein zuverlässiges Öffnen ermöglicht, wobei mit erhöhter Wahrscheinlichkeit verhindert wird, dass ein ungewolltes, also versehentliches Öffnen erfolgt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem eingerichtet ist das Verfahren auszuführen bei einem horizontalen Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente kleiner einschließlich 70 Zentimeter, bevorzugt kleiner einschließlich 50 Zentimeter. Es hat sich herausgestellt, dass dies im Rahmen der technisch sensorischen Möglichkeiten ein sicheres und zuverlässiges Öffnen ermöglicht, wobei mit erhöhter Wahrscheinlichkeit verhindert wird, dass ein ungewolltes, also versehentliches Öffnen erfolgt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem eingerichtet ist das Verfahren auszuführen bei einem horizontalen Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente größer einschließlich 40 Zentimeter, bevorzugt größer einschließlich 45 Zentimeter. Es hat sich herausgestellt, dass dies im Rahmen der technisch sensorischen Möglichkeiten ein sicheres und zuverlässiges Öffnen ermöglicht, wobei mit erhöhter Wahrscheinlichkeit verhindert wird, dass ein ungewolltes, also versehentliches Öffnen erfolgt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem vorzugsweise eine Bildrate von 5 Hertz aufweist. Ein Ultraschallsensorsystem kann beispielsweise schon im Rahmen von Einparksystemen vorhanden sein, sodass keine neuen, zusätzlichen Sensoren zu verbauen sind. Weiterhin hat sich herausgestellt, dass die Sensoren gut geeignet sind zur Detektion der Abstandsänderung einer Beinkomponente.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass während der ersten und/oder vierten Phase
mindestens 2 Bilder, vorzugsweise mindestens 3 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden, und/oder
höchstens einschließlich 6 Bilder, bevorzugt höchstens einschließlich 5 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden. Es hat sich herausgestellt, dass innerhalb dieser Grenzdatenrahmens auf energiesparende Weise eine Tretbewegung gut von einer Laufbewegung unterschieden werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass während der zweiten und/oder dritten Phase
mindestens 2 Bilder, vorzugsweise mindestens 3 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden, und/oder
höchstens einschließlich 5 Bilder, bevorzugt höchstens einschließlich 4 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden. Es hat sich herausgestellt, dass innerhalb dieser Grenzdatenrahmens auf energiesparende Weise eine Tretbewegung gut von einer Laufbewegung unterschieden werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass während der zweiten und/oder dritten Phase nur eine Tretbewegung mit mindestens 8 Zentimetern Gesamtstrecke, vorzugsweise mindestens 10 Zentimetern Gesamtstrecke, und/oder
höchstens 13 Zentimetern Gesamtstrecke, bevorzugt höchstens 15 Zentimetern Gesamtstrecke berücksichtigt wird. Es hat sich herausgestellt, dass innerhalb dieser Grenzdatenrahmens auf energiesparende Weise eine Tretbewegung gut von einer Laufbewegung unterschieden werden kann.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Öffnen der Kofferraumtür nur erfolgt, wenn die Beinkomponente während der vierten Phase höchstens einschließlich 15 Zentimeter Gesamtstrecke, bevorzugt höchstens einschließlich 10 Zentimeter Gesamtstrecke von der Position der Beinkomponente während der ersten Phase entfernt ist. Dies bedeutet, dass die Beinkomponente letztlich wieder an ihrer ursprünglichen Stelle steht, mit einer Abweichung von 15 beziehungsweise 10 Zentimetern. Dies ist vorteilhaft um sicherzustellen, dass es sich um eine verfahrensgemäße Tretbewegung handelt. Andernfalls kann es sein, dass die Peron eine andere Bewegungstätigkeit in Fahrzeugnähe ausführt. Als Bezugspunkt kann auf horizontaler Ebene beispielsweise der geometrische Mittelpunkt verwendet werden. Möglich sind allerdings auch andere Methoden, beispielsweise eine Fußspitzendetektion.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem eine Vielzahl von Ultraschallsensoreinheiten aufweist, wobei mindestens zwei Ultraschallsensoreinheiten horizontal zwischen einschließlich 55 bis einschließlich 60 Zentimeter, vorzugsweise 57 Zentimeter voneinander entfernt sind. Besonders bevorzugt sind die die Tretbewegung detektierenden Ultraschallsensoreinheiten über die Fahrzeugheckseite ersteckend mittig angeordnet, um einen möglichst weiten Detektionsbereich abzudecken. Dies bedeutet konkret, dass nicht sämtliche Ultraschallsensoreinheiten des Heckbereichs für die Detektion der Tretbewegung zu aktivieren sind, sodass hierdurch Energie eingespart wird. Es hat sich herausgestellt, dass hierdurch möglichst der gesamte Detektionsbereich erfasst werden kann, der für eine Tretbewegung einer Person in Frage kommt, die die Kofferraumtür öffnen möchte.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem eine Vielzahl von Ultraschallsensoreinheiten aufweist, wobei mindestens zwei Ultraschallsensoreinheiten vertikal zwischen einschließlich 50 bis einschließlich 58 Zentimeter, vorzugsweise 54 Zentimeter vom Untergrund des Fahrzeugs entfernt sind. Besonders bevorzugt sind die die Tretbewegung detektierenden Ultraschallsensoreinheiten über die Fahrzeugheckseite ersteckend mittig angeordnet, um einen möglichst weiten Detektionsbereich abzudecken. Dies bedeutet konkret, dass nicht sämtliche Ultraschallsensoreinheiten des Heckbereichs für die Detektion der Tretbewegung zu aktivieren sind, sodass hierdurch Energie eingespart wird. Es hat sich herausgestellt, dass hierdurch möglichst der gesamte Detektionsbereich erfasst werden kann, der für eine Tretbewegung einer Person in Frage kommt, die die Kofferraumtür öffnen möchte.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.
Es zeigt

1 eine schematische Seitenansicht eines ersten Schritts einer Tretbewegung nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
2 eine schematische Seitenansicht eines zweiten Schritts einer Tretbewegung nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
3 eine schematische Seitenansicht eines dritten Schritts einer Tretbewegung nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
4 eine schematische Seitenansicht eines vierten Schritts einer Tretbewegung nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
5 ein Flussdiagramm eines nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
6 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einem Abstandssensorsystem und einer Vielzahl von Sensoreinheiten,
7 ein schematisches Diagramm zur Darstellung einer Abstandsänderung zwischen einem Abstandssensorsystem und einer Beinkomponente im Rahmen vordefinierter Tretparameter,
8 ein schematisches Diagramm nach 7 mit weiteren Bereichsgebieten, und
9 ein Verbindungsdiagramm zum Abstandssensorsystem als Zustandsmaschine.

Die 1 bis 4 zeigen den Ablauf einer beispielhaften Tretbewegung im Rahmen eines im Sinne der Erfindung bevorzugten Verfahrens zum Erkennen einer Tretbewegung hinter einem Fahrzeug 10 zum Öffnen dessen Kofferraumtür, mit einem fahrzeugintegrierten Fahrzeugunterstützungssystem zur Durchführung mindestens eines Schritts des Verfahrens, aufweisend folgende Schritte, siehe 5: Detektieren, mit einem Näherungssensorsystem, einer sich dem Fahrzeug 10 hinterseitig nähernden Person 12 mit einem mit dem Näherungssensorsystem wechselwirkenden Fahrzeugfunkschlüssel 100;
Aktivieren eines am Fahrzeug 10 hinterseitigen Abstandssensorsystems 14 200, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel einen vordefinierten Schlüsselhöchstabstand S zum Fahrzeug 10 erreicht;
Detektieren, mit dem Abstandssensorsystem 14, einer Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und einer Beinkomponente 16 während einer Tretbewegung innerhalb eines Detektionsbereichs D 300;
Auswerten der Abstandsänderung durch ein Steuergerät 400;
Öffnen einer Kofferraumtür des Fahrzeugs 10 500, sofern das Auswerten der Abstandsänderung 400 ergibt, dass die Abstandsänderung während der Tretbewegung innerhalb vordefinierter Tretparameter erfolgt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist, wie in den 1 bis 4 und 7 bis 9 dargestellt, vorgesehen, dass
die vordefinierten Tretparameter mindestens vier Phasen aufweisen, nämlich eine erste Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 erfolgt 510;
eine zweite Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand A zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 geringer wird 520;
eine dritte Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand A zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 größer wird 530;
eine vierte Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 erfolgt 540.
Eine gemeinsame Betrachtung der 1 und 2 zeigt anhand des geringer werdenden Abstands, dass sich die Person 12 dem Fahrzeug 10 hinterseitig nähert. Dies entspricht Schritt 100 des Verfahrens.
Dabei wird ein am Fahrzeug 10 hinterseitiges Abstandssensorsystem 14 aktiviert 200, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel einen vordefinierten Schlüsselhöchstabstand S zum Fahrzeug 10 erreicht. Der Fahrzeugfunkschlüssel ist nicht explizit eingezeichnet, wird jedoch von der dargestellten Person 12 geführt.
3 zeigt die Tretbewegung der Schritte der ersten, zweiten und dritten Phase 510, 520 und 530 innerhalb des Detektionsbereichs D zusammengefasst.
Anschließend erfolgt die vierte Phase, dargestellt in 4, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 erfolgt 540.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass während der ersten und/oder vierten Phase
mindestens 2 Bilder, vorzugsweise mindestens 3 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden, und/oder
höchstens einschließlich 6 Bilder, bevorzugt höchstens einschließlich 5 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass während der zweiten und/oder dritten Phase
mindestens 2 Bilder, vorzugsweise mindestens 3 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden, und/oder
höchstens einschließlich 5 Bilder, bevorzugt höchstens einschließlich 4 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass während der zweiten und/oder dritten Phase nur eine Tretbewegung mit mindestens 8 Zentimetern Gesamtstrecke, vorzugsweise mindestens 10 Zentimetern Gesamtstrecke, und/oder
höchstens 13 Zentimetern Gesamtstrecke, bevorzugt höchstens 15 Zentimetern Gesamtstrecke berücksichtigt wird.
Abschließend wird die Kofferraumtür des Fahrzeugs 10 geöffnet 500, sofern das Auswerten der Abstandsänderung 400 ergibt, dass die Abstandsänderung während der Tretbewegung innerhalb vordefinierter Tretparameter erfolgt ist. Das Öffnen der Kofferraumtür des Fahrzeugs 10 ist nicht dargestellt.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Öffnen der Kofferraumtür nur erfolgt, wenn die Beinkomponente 16 während der vierten Phase höchstens einschließlich 15 Zentimeter Gesamtstrecke, bevorzugt höchstens einschließlich 10 Zentimeter Gesamtstrecke von der Position der Beinkomponente 16 während der ersten Phase entfernt ist. Dabei ist die Beinkomponente 16 bei einer Gegenüberstellung der 2 und 4 symbolisch dargestellt jeweils auf der gleichen Position.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist, wie in den 1 bis 4 dargestellt vorgesehen, dass die Beinkomponente 16 ein Schuhwerk ist. Ebenfalls möglich sind ein unbeschuhter Fuß und/oder ein Unterschenkel.
Die 7 und 8 zeigen die Detektionsergebnisse der Abstandsänderung einer solchen Tretbewegung.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Öffnen der Kofferraumtür des Fahrzeugs 10 500 unterbrochen wird, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel weiter vom Fahrzeug 10 entfernt ist als der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand S.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Kofferraumtür des Fahrzeugs 10 500 geschlossen wird oder bleibt, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel weiter vom Fahrzeug 10 entfernt ist als der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand S.
6 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug 10 mit einer Vielzahl von einzelnen Sensoreinheiten eines Abstandssensorsystem 14. Dabei ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem 14 ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem vorzugsweise eine Bildrate von 5 Hertz aufweist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist nach 6 symbolisch dargestellt, dass das Abstandssensorsystem 14 ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem eine Vielzahl von Ultraschallsensoreinheiten aufweist, wobei mindestens zwei Ultraschallsensoreinheiten horizontal zwischen einschließlich 55 bis einschließlich 60 Zentimeter, vorzugsweise 57 Zentimeter voneinander entfernt sind.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem 14 ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem eine Vielzahl von Ultraschallsensoreinheiten aufweist, wobei mindestens zwei Ultraschallsensoreinheiten vertikal zwischen einschließlich 50 bis einschließlich 58 Zentimeter, vorzugsweise 54 Zentimeter vom Untergrund des Fahrzeugs 10 entfernt sind.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand S zwischen dem Fahrzeugfunkschlüssel und dem Fahrzeug 10 einschließlich 70 Zentimeter, vorzugsweise einschließlich 50 Zentimeter, beträgt. Dies ist symbolisch in 9 erläutert.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem 14 eingerichtet ist das Verfahren auszuführen bei einem horizontalen Abstand A zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 kleiner einschließlich 70 Zentimeter, bevorzugt kleiner einschließlich 50 Zentimeter. Dies ist der maximal zu detektierende Abstand A_max zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 nach 8. Dies bedeutet, dass keine Messergebnisse in das Auswerten der Abstandsänderung durch das Steuergerät 400 einfließen, die nicht innerhalb dieser Grenze liegen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Abstandssensorsystem 14 eingerichtet ist das Verfahren auszuführen bei einem horizontalen Abstand A zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 größer einschließlich 40 Zentimeter, bevorzugt größer einschließlich 45 Zentimeter. Dies ist gemäß 8 der geringste und dennoch zuverlässig detektierbare Abstand A_grenz zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16. Dies bedeutet, dass keine Messergebnisse in das Auswerten der Abstandsänderung durch das Steuergerät 400 einfließen, die nicht innerhalb dieser Grenze liegen.
Die Schritte der ersten Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 erfolgt 510 und der Schritt der vierten Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 erfolgt 540, weisen, wie in der 8 dargestellt beispielhaft jeweils eine Toleranz Toleranz_1 beziehungsweise Toleranz 2 auf. Innerhalb dieser Toleranz kann das Stillstehen der Beinkomponente 16 von den obigen Vorgaben abweichen.
Beispielsweise kann eine Abweichung der Daten plus/minus einschließlich 10 Prozent betragen.
9 zeigt ein Verbindungsdiagramm mit den einzelnen Phasen 510, 520, 530 und 540 des Abstandssensorsystems 14 als Zustandsmaschine zur bevorzugten Tretbewegung nach den 7 und 8. Demnach besteht ein Grundzustand darin, dass grundsätzlich nichts geschieht. Die erste Phase ist als Warten bezeichnet, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 erfolgt 510. Das Warten erfolgt nur, wenn die Beinkomponente 16 detektiert worden ist und einen konstanten Abstand A zum Abstandssensorsystem 14 beibehält, wobei der Schlüsselhöchstabstand S durch den Fahrzeugfunkschlüssel unterschritten bleibt. Sobald die Beinkomponente 16 nicht mehr detektiert werden kann, also als verloren gilt, oder deren Abstand A zum Abstandssensorsystem 14 nicht konstant ist, wird der Prozess unterbrochen und nichts geschieht. Anschließend erfolgen die zweite Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand A zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 geringer wird 520, und die dritte Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand A zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 größer wird 530. Die zweite und dritte Phase sind als Tretbewegung bezeichnet. Sofern die Tretbewegung zu langsam erfolgt, wird die erste Phase erneut eingeleitet. Sofern die Tretbewegung innerhalb vordefinierter Parameter erfolgt, wird die vierte Phase eingeleitet, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem 14 und der Beinkomponente 16 erfolgt 540. Das Abstandssensorsystem 14 hat seine Aktivität und nichts geschieht weiter. Als nächstes kann unabhängig vom Abstandssensorsystem 14 die Kofferraumtür des Fahrzeugs 10 geöffnet werden 500.
Bezugszeichenliste

10: Fahrzeug
12: Person
14: Abstandssensorsystem
16: Beinkomponente
100: Detektieren, mit einem Näherungssensorsystem, einer sich dem Fahrzeug hinterseitig nähernden Person mit einem mit dem Näherungssensorsystem wechselwirkenden Fahrzeugfunkschlüssel
200: Aktivieren eines am Fahrzeug hinterseitigen Abstandssensorsystems, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel einen vordefinierten Schlüsselhöchstabstand zum Fahrzeug erreicht
300: Detektieren, mit dem Abstandssensorsystem, einer Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem und einer Beinkomponente während einer Tretbewegung innerhalb eines Detektionsbereichs
400: Auswerten der Abstandsänderung durch ein Steuergerät
500: Öffnen einer Kofferraumtür des Fahrzeugs, sofern das Auswerten der Abstandsänderung ergibt, dass die Abstandsänderung während der Tretbewegung innerhalb vordefinierter Tretparameter erfolgt
510: erste Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente erfolgt
520: zweite Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente geringer wird
530: dritte Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente größer wird
540: vierte Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente erfolgt
A: Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente
A_max: Maximal zu detektierender Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente
A_grenz: Mindestens detektierbarer Abstand zwischen dem Abstandssensorsystem und der Beinkomponente
D: Detektionsbereich
S: Schlüsselhöchstabstand
Toleranz_1: Toleranzbereich zur ersten Phase
Toleranz_2: Toleranzbereich zur vierten Phase

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1143092 B1 [0007]
US 2018/0163454 [0008]
US 8228166 B2 [0009]

Claims

Verfahren zum Erkennen einer Tretbewegung hinter einem Fahrzeug (10) zum Öffnen dessen Kofferraumtür, mit einem fahrzeugintegrierten Fahrzeugunterstützungssystem zur Durchführung mindestens eines Schritts des Verfahrens, aufweisend folgende Schritte: - Detektieren, mit einem Näherungssensorsystem, einer sich dem Fahrzeug (10) hinterseitig nähernden Person (12) mit einem mit dem Näherungssensorsystem wechselwirkenden Fahrzeugfunkschlüssel (100); - Aktivieren eines am Fahrzeug (10) hinterseitigen Abstandssensorsystems (14) (200), sobald der Fahrzeugfunkschlüssel einen vordefinierten Schlüsselhöchstabstand (S) zum Fahrzeug (10) erreicht; - Detektieren, mit dem Abstandssensorsystem (14), einer Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem (14) und einer Beinkomponente (16) während einer Tretbewegung innerhalb eines Detektionsbereichs (D) (300); - Auswerten der Abstandsänderung durch ein Steuergerät (400); - Öffnen einer Kofferraumtür des Fahrzeugs (10) (500), sofern das Auswerten der Abstandsänderung (400) ergibt, dass die Abstandsänderung während der Tretbewegung innerhalb vordefinierter Tretparameter erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vordefinierten Tretparameter mindestens vier Phasen aufweisen, nämlich - eine erste Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem (14) und der Beinkomponente (16) erfolgt (510); - eine zweite Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand (A) zwischen dem Abstandssensorsystem (14) und der Beinkomponente (16) geringer wird (520); - eine dritte Phase, wobei während der Tretbewegung eine Abstandsänderung derart erfolgt, dass der Abstand (A) zwischen dem Abstandssensorsystem (14) und der Beinkomponente (16) größer wird (530); - eine vierte Phase, wobei während der Tretbewegung keine Abstandsänderung zwischen dem Abstandssensorsystem (14) und der Beinkomponente (16) erfolgt (540).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Öffnen der Kofferraumtür des Fahrzeugs (10) (500) unterbrochen wird, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel weiter vom Fahrzeug (10) entfernt ist als der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand (S).
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kofferraumtür des Fahrzeugs (10) (500) geschlossen wird oder bleibt, sobald der Fahrzeugfunkschlüssel weiter vom Fahrzeug (10) entfernt ist als der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand (S).
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beinkomponente (16) ein Fuß und/oder Unterschenkel ist.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vordefinierte Schlüsselhöchstabstand (S) zwischen dem Fahrzeugfunkschlüssel und dem Fahrzeug (10) einschließlich 70 Zentimeter, vorzugsweise einschließlich 50 Zentimeter, beträgt.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstandssensorsystem (14) eingerichtet ist das Verfahren auszuführen bei einem horizontalen Abstand (A) zwischen dem Abstandssensorsystem (14) und der Beinkomponente (16) kleiner einschließlich 70 Zentimeter, bevorzugt kleiner einschließlich 50 Zentimeter.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstandssensorsystem (14) eingerichtet ist das Verfahren auszuführen bei einem horizontalen Abstand (A) zwischen dem Abstandssensorsystem (14) und der Beinkomponente (16) größer einschließlich 40 Zentimeter, bevorzugt größer einschließlich 45 Zentimeter.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstandssensorsystem (14) ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem vorzugsweise eine Bildrate von 5 Hertz aufweist.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass während der ersten und/oder vierten Phase mindestens 2 Bilder, vorzugsweise mindestens 3 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden, und/oder höchstens einschließlich 6 Bilder, bevorzugt höchstens einschließlich 5 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass während der zweiten und/oder dritten Phase mindestens 2 Bilder, vorzugsweise mindestens 3 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden, und/oder höchstens einschließlich 5 Bilder, bevorzugt höchstens einschließlich 4 Bilder, bei einer Bildrate von 5 Hertz detektiert werden.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass während der zweiten und/oder dritten Phase nur eine Tretbewegung mit mindestens 8 Zentimetern Gesamtstrecke, vorzugsweise mindestens 10 Zentimetern Gesamtstrecke, und/oder höchstens 13 Zentimetern Gesamtstrecke, bevorzugt höchstens 15 Zentimetern Gesamtstrecke berücksichtigt wird.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Öffnen der Kofferraumtür nur erfolgt, wenn die Beinkomponente (16) während der vierten Phase höchstens einschließlich 15 Zentimeter Gesamtstrecke, bevorzugt höchstens einschließlich 10 Zentimeter Gesamtstrecke von der Position der Beinkomponente (16) während der ersten Phase entfernt ist.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstandssensorsystem (14) ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem eine Vielzahl von Ultraschallsensoreinheiten aufweist, wobei mindestens zwei Ultraschallsensoreinheiten horizontal zwischen einschließlich 55 bis einschließlich 60 Zentimeter, vorzugsweise 57 Zentimeter voneinander entfernt sind.
Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstandssensorsystem (14) ein Ultraschallsensorsystem ist, wobei das Ultraschallsensorsystem eine Vielzahl von Ultraschallsensoreinheiten aufweist, wobei mindestens zwei Ultraschallsensoreinheiten vertikal zwischen einschließlich 50 bis einschließlich 58 Zentimeter, vorzugsweise 54 Zentimeter vom Untergrund des Fahrzeugs (10) entfernt sind.
Fahrzeugunterstützungssystem mit Mitteln zum Erkennen einer Tretbewegung hinter einem Fahrzeug (10) zum Öffnen dessen Kofferraumtür, zur Durchführung des Verfahrens nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche.
Fahrzeug mit einem Fahrzeugunterstützungssystem nach dem vorgenannten Anspruch.
Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche auszuführen.
Datenträgersignal, das das Computerprogramm nach dem vorgenannten Anspruch überträgt.
Computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach mindestens einem der vorgenannten Ansprüche auszuführen.