DE102023128564A1 - reach truck - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Schubmaststapler (1) mit einem Fahrzeugkörper (2) und einem an dem Fahrzeugkörper (2) in Fahrzeuglängsrichtung (L) verschiebbar angeordneten Schubschlitten (3), an dem ein Hubmast (7) angeordnet ist, und mit einer Schubwegmesseinrichtung (10), die ausgebildet ist, einen Schubweg und/oder eine Schubposition des Schubschlittens (3) zu ermitteln. Die Schubwegmesseinrichtung (10) weist einen Drehwinkelsensor (11) auf, der an dem Fahrzeugkörper (2) angeordnet ist. Der Drehwinkelsensor (11) ist mittels eines Koppelmechanismus (12) mit dem Schubschlitten (3) verbunden.

Figure DE102023128564A1_0000
The invention relates to a reach truck (1) with a vehicle body (2) and a push carriage (3) which is arranged on the vehicle body (2) so as to be displaceable in the vehicle's longitudinal direction (L), on which push carriage (3) a lifting mast (7) is arranged, and with a push path measuring device (10) which is designed to determine a push path and/or a push position of the push carriage (3). The push path measuring device (10) has a rotation angle sensor (11) which is arranged on the vehicle body (2). The rotation angle sensor (11) is connected to the push carriage (3) by means of a coupling mechanism (12).
Figure DE102023128564A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft einen Schubmaststapler mit einem Fahrzeugkörper und einem an dem Fahrzeugkörper in Fahrzeuglängsrichtung verschiebbar angeordneten Schubschlitten, an dem ein Hubmast angeordnet ist, und mit einer Schubwegmesseinrichtung, die ausgebildet ist, einen Schubweg und/oder eine Schubposition des Schubschlittens zu ermitteln.The invention relates to a reach truck with a vehicle body and a push carriage which is arranged on the vehicle body so as to be displaceable in the vehicle longitudinal direction and on which a lifting mast is arranged, and with a push path measuring device which is designed to determine a push path and/or a push position of the push carriage.

Schubmaststapler weisen einen Schubschlitten auf, der an einem Fahrzeugkörper des Schubmaststaplers mittels eines Schubantriebs in horizontaler Fahrzeuglängsrichtung verschoben werden kann. Dabei ist es bekannt, eine Schubwegmesseinrichtung an dem Schubmaststapler vorzusehen, mit der der Schubweg und/oder die Schubposition des Schubschlittens ermittelt werden kann.Reach trucks have a reach carriage that can be moved horizontally along the vehicle's longitudinal direction by means of a push drive. It is known to provide a push travel measuring device on the reach truck, with which the push travel and/or push position of the reach carriage can be determined.

Bei Schubmaststaplern des Standes der Technik ist es bekannt, als Schubwegmesseinrichtung zwei induktive Sensoren vorzusehen, die mit einer Steuereinrichtung verbunden sind und mit einem Kamm zusammenwirken. Die beiden Sensoren sind hierbei an dem Schubschlitten befestigt und der Kamm am Fahrzeugkörper des Schubmaststaplers. Wird der Schubschlitten in Fahrzeuglängsrichtung bewegt, detektieren die induktiven Sensoren die relative Bewegung zu dem Kamm. Die Sensoren senden ein Sinus/Cosinus-Signal an die Steuereinrichtung, die dieses Signal in einen Schubweg und/oder in eine Schubposition des Schubschlittens umgerechnet. Bei bekannten Schubmaststaplern sind die induktiven Sensoren aufgrund der Bauraumgegebenheiten an dem Schubschlitten angeordnet. Dies führt zu Nachteilen, da eine Kabelverbindung, mit der die am Schubschlitten angeordneten Sensoren mit der im Fahrzeugkörper angeordneten Steuereinrichtung verbunden sind, jede Schubbewegung des Schubschlittens mit ausführt, wodurch eine erhöhte Kabelbruchgefahr besteht. Zudem sind lange Kabel und viele Stecker erforderlich. Weiterhin ist nachteilig, dass die Positionsänderung des Schubschlittens nur inkrementell ermittelt wird. Weiterhin ist nachteilig, dass Fehler in der Detektion nicht ermittelt werden können sowie Positionsänderungen des Schubschlittens bei ausgeschalteter Steuereinrichtung nicht erkannt werden können. Zudem können Fremdkörper in der Messstrecke, beispielsweise Metallpackband oder Metallklammern, zu Fehldetektionen führen. Darüber hinaus können mechanische Toleranzen in der gesamten Messstrecke zu Fehldetektionen führen.In prior art reach trucks, it is known to provide two inductive sensors as a push-distance measuring device. These sensors are connected to a control device and interact with a comb. The two sensors are attached to the push carriage, and the comb is attached to the vehicle body of the reach truck. When the push carriage is moved in the longitudinal direction of the vehicle, the inductive sensors detect the relative movement to the comb. The sensors send a sine/cosine signal to the control device, which converts this signal into a push distance and/or a push position of the push carriage. In known reach trucks, the inductive sensors are mounted on the push carriage due to the space constraints. This leads to disadvantages, since a cable connection connecting the sensors mounted on the push carriage to the control device located in the vehicle body carries out every push movement of the push carriage, which increases the risk of cable breakage. In addition, long cables and numerous connectors are required. Another disadvantage is that the change in position of the push carriage is only determined incrementally. Another disadvantage is that detection errors cannot be detected, and position changes of the slider cannot be detected when the control system is switched off. Furthermore, foreign objects in the measuring section, such as metal packing tape or metal staples, can lead to false detections. Furthermore, mechanical tolerances throughout the measuring section can lead to false detections.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schubmaststapler der eingangs genannten Gattung zu Verfügung zu stellen, der hinsichtlich der genannten Nachteile verbessert ist.The present invention is based on the object of providing a reach truck of the type mentioned at the outset which is improved with regard to the disadvantages mentioned.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Schubwegmesseinrichtung einen Drehwinkelsensor aufweist, der an dem Fahrzeugkörper angeordnet ist, wobei der Drehwinkelsensor mittels eines Koppelmechanismus mit dem Schubschlitten verbunden ist.This object is achieved according to the invention in that the thrust travel measuring device has a rotation angle sensor which is arranged on the vehicle body, wherein the rotation angle sensor is connected to the thrust carriage by means of a coupling mechanism.

Erfindungsgemäß wird somit als Sensor der Schubwegmesseinrichtung, mit dem der Schubweg und/oder die Schubposition des am Fahrzeugkörper in Fahrzeuglängsrichtung verschiebbar angeordneten Schubschlitten ermittelt wird, ein an dem Fahrzeugkörper angeordneter Drehwinkelsensor verwendet, der mittels eines Koppelmechanismus mit dem Schubschlitten verbunden ist. Die Längenänderung des Schubschlittens beim Verschieben des Schubschlittens am Fahrzeugkörper wird mit einer von dem Koppelmechanismus gebildeten kinematischen Anbindung in eine Drehbewegung an dem Drehwinkelsensor gewandelt, der einen entsprechenden Drehwinkel bzw. eine Winkeländerung misst, aus der der Schubweg und/oder die Schubposition des Schubschlittens ermittelt wird.According to the invention, a rotation angle sensor arranged on the vehicle body and connected to the push carriage by means of a coupling mechanism is used as the sensor of the push carriage travel measuring device, with which the push carriage travel and/or the push position of the push carriage arranged on the vehicle body so as to be displaceable in the vehicle's longitudinal direction is determined. The change in length of the push carriage when the push carriage is displaced on the vehicle body is converted into a rotational movement at the rotation angle sensor by a kinematic connection formed by the coupling mechanism. The sensor measures a corresponding rotation angle or angular change, from which the push carriage travel and/or the push position is determined.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist der Koppelmechanismus einen mit dem Drehwinkelsensor drehfest verbundenen Stab aufweist, der mittels eines Verbindungselements mit dem Schubschlitten verbunden ist. Der Stab ist insbesondere mit einem drehbaren Sensorelement des Drehwinkelsensors drehfest verbunden. Mit einem derartigen aus einem Stab und einem Verbindungselement gebildeten Koppelmechanismus kann auf einfache Weise die Längenänderung des Schubschlittens beim Verschieben des Schubschlittens am Fahrzeugkörper in eine Drehbewegung an dem Drehwinkelsensor gewandelt werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the coupling mechanism comprises a rod that is rotationally fixedly connected to the angle of rotation sensor and is connected to the sliding carriage by means of a connecting element. The rod is, in particular, rotationally fixedly connected to a rotatable sensor element of the angle of rotation sensor. With such a coupling mechanism formed from a rod and a connecting element, the change in length of the sliding carriage when the sliding carriage is displaced on the vehicle body can be easily converted into a rotational movement at the angle of rotation sensor.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Verbindungselement als Verbindungstab ausgebildet, der an einem ersten Ende mit dem Stab gelenkig verbunden ist und an einem zweiten Ende mit dem Schubschlitten gelenkig verbunden ist. Mit einem derartigen gelenkig mit dem Stab und gelenkig mit dem Schubschlitten verbundenen Verbindungstab kann einfacher Weise der Stab mit dem Schubschlitten gekoppelt werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the connecting element is designed as a connecting rod that is pivotally connected to the rod at a first end and pivotally connected to the push carriage at a second end. With such a connecting rod pivotally connected to the rod and pivotally connected to the push carriage, the rod can be easily coupled to the push carriage.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Verbindungselement als Seil ausgebildet, das an einem ersten Ende mit dem Stab verbunden ist und an einem zweiten Ende mit dem Schubschlitten verbunden ist. Mit einem derartigen mit dem Stab und mit dem Schubschlitten verbundenen Seil kann in besonders einfacher Weise der Stab mit dem Schubschlitten gekoppelt werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the connecting element is designed as a cable that is connected to the rod at a first end and to the push carriage at a second end. With such a cable connected to the rod and the push carriage, the rod can be coupled to the push carriage in a particularly simple manner.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung steht der Drehwinkelsensor mit einer Steuereinrichtung, insbesondere einer elektronischen Steuereinrichtung, in Wirkverbindung, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, anhand des mit dem Drehwinkelsensor gemessenen Drehwinkels den Schubweg und/oder die Schubposition des Schubschlittens zu bestimmen. In einer Steuereinrichtung kann auf einfache Weise aus dem mit dem Drehwinkelsensor gemessenen Drehwinkel der Schubweg und/oder die Schubposition des Schubschlittens bestimmt werden. Bevorzugt sind der Steuereinrichtung die Kinematik des Koppelmechanismus bekannt, so dass auf diese Weise die Steuerung den mit dem Drehwinkelsensor gemessenen Winkel in eine Längenänderung umrechnen kann und den Schubweg und/oder die Schubposition des Schubschlittens bestimmen kann.According to an advantageous embodiment of the invention, the angle of rotation sensor is provided with a control device, in particular an electronic ical control device, in operative connection, wherein the control device is designed to determine the pushing path and/or the pushing position of the pushing carriage based on the rotation angle measured with the rotation angle sensor. In a control device, the pushing path and/or the pushing position of the pushing carriage can be determined in a simple manner from the rotation angle measured with the rotation angle sensor. The kinematics of the coupling mechanism are preferably known to the control device, so that in this way the control can convert the angle measured with the rotation angle sensor into a change in length and determine the pushing path and/or the pushing position of the pushing carriage.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung steht der Koppelmechanismus mit einer Federeinrichtung in Wirkverbindung. Mit einer Federeinrichtung kann insbesondere bei der Ausführung des Verbindungselements als Seil das Seil dauerhaft unter Spannung gehalten werden, um bei einer Schubbewegung des Schubschlittens eine Betätigung des Drehwinkelsensors sicherzustellen.According to an advantageous embodiment of the invention, the coupling mechanism is operatively connected to a spring device. A spring device can be used, particularly when the connecting element is designed as a cable, to keep the cable permanently under tension to ensure actuation of the rotation angle sensor during a pushing movement of the sliding carriage.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Federeinrichtung ausgebildet ist, den Drehwinkelsensor in einen Fehlerwinkel zu betätigen. Der Fehlerwinkel liegt bevorzugt außerhalb des Messbereichs des Drehwinkelsensors, in dem der Drehwinkelsensor bei der Schubbewegung des Schubschlittens betätigt wird. Hierdurch wird auf einfache Weise ermöglicht, dass der Drehwinkelsensor bei einem Defekt der Koppeleinrichtung, beispielweise einem Bruch oder Riss des Stabes und/oder des Verbindungselements, von der Federeinrichtung in den Fehlerwinkel betätigt wird.According to an advantageous embodiment of the invention, the spring device is designed to actuate the angle of rotation sensor to an error angle. The error angle preferably lies outside the measuring range of the angle of rotation sensor, within which the angle of rotation sensor is actuated during the pushing movement of the sliding carriage. This makes it easy for the angle of rotation sensor to be actuated to the error angle by the spring device in the event of a defect in the coupling device, for example, a break or crack in the rod and/or the connecting element.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, bei gemessenem Fehlerwinkel eine Fehlermeldung auszugeben. Hierdurch kann auf einfache Weise bei einem Defekt der Koppeleinrichtung eine entsprechende Fehlermeldung erzeugt werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the control device is configured to output an error message when an error angle is measured. This allows a corresponding error message to be generated easily in the event of a defect in the coupling device.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Federeinrichtung als Torsionsfeder ausgebildet, die koaxial zu einer Drehachse des Drehwinkelsensors angeordnet ist. Mit einer derartigen Torsionsfeder kann der Koppelmechanismus in einfacher Weise betätigt werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the spring device is designed as a torsion spring arranged coaxially with a rotational axis of the rotation angle sensor. With such a torsion spring, the coupling mechanism can be easily actuated.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Drehwinkelsensor als magnetoresitiver Sensor ausgebildet. Mit einem derartigen Sensor kann bei geringem Bauaufwand und mit hoher Zuverlässigkeit ein Drehwinkel erfasst und gemessen werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the angle of rotation sensor is designed as a magnetoresistive sensor. Such a sensor can detect and measure a rotation angle with minimal construction effort and high reliability.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Drehwinkelgeber als optischer Sensor ausgebildet. Mit einem optischen Sensor kann bei geringem Bauaufwand und mit hoher Zuverlässigkeit ein Drehwinkel erfasst und gemessen werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the rotary encoder is designed as an optical sensor. With an optical sensor, a rotation angle can be detected and measured with minimal construction effort and high reliability.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Drehwinkelgeber als Hall-Sensor ausgebildet. Mit einem Hall-Sensor kann bei geringem Bauaufwand und mit hoher Zuverlässigkeit ein Drehwinkel erfasst und gemessen werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the rotary encoder is designed as a Hall sensor. A Hall sensor allows a rotation angle to be detected and measured with minimal construction effort and high reliability.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Drehwinkelgeber als Potentiometer ausgebildet. Mit einem Potentiometer kann bei geringem Bauaufwand und mit hoher Zuverlässigkeit ein Drehwinkel erfasst und gemessen werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the rotary encoder is designed as a potentiometer. A potentiometer allows the detection and measurement of a rotation angle with minimal construction effort and high reliability.

Die Erfindung weist eine Reihe von Vorteilen auf.The invention has a number of advantages.

Gemäß der Erfindung ist der Drehwinkelsensor am Fahrzeugkörper angeordnet, wodurch eine Kabelverbindung des Drehwinkelsensors nicht über den ein bewegtes Teil darstellenden Schubschlitten geführt werden muss. Dadurch können Zwischenstecker und Kabellänge eingespart werden. Zusätzlich wird die Gefahr eines Kabelbruchs aufgrund von dauerhaft bewegte elektrische Leitungen vermieden.According to the invention, the angle of rotation sensor is mounted on the vehicle body, eliminating the need to route the cable connection of the angle of rotation sensor over the sliding carriage, which is a moving part. This saves on intermediate connectors and cable length. Furthermore, the risk of cable breakage due to constantly moving electrical wires is avoided.

Mit dem Drehwinkelsensor ist weiterhin eine Absolutwertmessung des Schubwegs und/oder der Schubposition des Schubschlittens möglich, da ein gemessener Drehwinkel immer einer Schubposition des Schubschlittens entspricht.The angle of rotation sensor also enables absolute value measurement of the push travel and/or the push position of the push carriage, since a measured angle of rotation always corresponds to a push position of the push carriage.

Weiterhin ist der Drehwinkelsensor störungsunempfindlich und Fremdkörper, beispielsweise Metalle, führen nicht zu Fehldetektionen.Furthermore, the angle of rotation sensor is insensitive to interference and foreign bodies, such as metals, do not lead to false detections.

In Verbindung mit der Federeinrichtung können Fehler bzw. ein Defekt des Koppelmechanismus in einfacher Weise erkannt werden.In conjunction with the spring device, errors or defects in the coupling mechanism can be easily detected.

Darüber hinaus weist ein Drehwinkelsensor geringe Herstellkosten auf, so dass mit geringem Kostenaufwand eine Absolutwertmesssystem zur Verfügung gestellt werden kann, mit dem der Schubwegs und/oder die Schubposition des Schubschlittens ermittelt werden kann.In addition, a rotary angle sensor has low manufacturing costs, so that an absolute value measuring system can be provided at low cost with which the push travel and/or the push position of the push carriage can be determined.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigt

  • 1 einen erfindungsgemäßen Schubmaststapler in einer Seitenansicht,
  • 2a bis 2c schematische Draufsichten eines erfindungsgemäßen Schubmaststaplers mit dem Schubschlitten in unterschiedlichen Schubpositionen,
  • 3 einen Drehwinkelsensor mit einer ersten Ausführungsform des Koppelmechanismus und
  • 4 einen Drehwinkelsensor mit einer zweiten Ausführungsform des Koppelmechanismus.
Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the exemplary embodiments shown in the schematic figures.
  • 1 a reach truck according to the invention in a side view,
  • 2a to 2c schematic plan views of a reach truck according to the invention with the push carriage in different push positions,
  • 3 a rotation angle sensor with a first embodiment of the coupling mechanism and
  • 4 a rotation angle sensor with a second embodiment of the coupling mechanism.

In der 1 ist ein erfindungsgemäßer Schubmaststapler 1 in einer Seitenansicht dargestellt.In the 1 a reach truck 1 according to the invention is shown in a side view.

Der Schubmaststapler 1 weist einen Fahrzeugkörper 2 auf, an dem in horizontaler Fahrzeuglängsrichtung L ein Schubschlitten 3 mittels eines nicht näher dargestellten Schubantriebs verschiebbar angeordnet ist.The reach truck 1 has a vehicle body 2 on which a push carriage 3 is arranged so as to be displaceable in the horizontal longitudinal direction L of the vehicle by means of a push drive (not shown in detail).

An dem Fahrzeugkörper 2 ist ein Fahrerstand 5 angeordnet. Ebenfalls an dem Fahrzeugkörper 2 angeordnet ist ein Batterieblock 6, der sämtliche Antriebe des Schubmaststaplers 1 mit elektrischer Energie versorgt.A driver's cab 5 is arranged on the vehicle body 2. Also arranged on the vehicle body 2 is a battery pack 6, which supplies all drives of the reach truck 1 with electrical energy.

An dem Schubschlitten 3 ist ein Hubmast 7 angeordnet, an dem ein Lastaufnahmemittel 8, beispielsweise eine zwei Gabelzinken aufweisende Lastgabel, anhebbar und absenkbar angeordnet ist.A lifting mast 7 is arranged on the push carriage 3, on which a load-handling device 8, for example a load fork having two forks, is arranged so as to be able to be raised and lowered.

In der 1 ist der Schubmaststapler 1 mit einem nach Hinten eingeschobenen Schubschlitten 3 dargestellt.In the 1 the reach truck 1 is shown with a push carriage 3 pushed back.

Der Schubmaststapler 1 weist eine in den 2a bis 4 näher dargestellte Schubwegmesseinrichtung 10 auf, die ausgebildet ist, einen Schubweg und/oder eine Schubposition des Schubschlittens 3 zu ermitteln.The reach truck 1 has a 2a to 4 shown in more detail, which is designed to determine a thrust path and/or a thrust position of the thrust carriage 3.

In der 2a ist der Schubmaststapler 1 mit einem nach Vorne ausgeschobenen Schubschlitten 3 dargestellt. In der 2c ist der Schubmaststapler 1 mit einem nach Hinten eingeschobenen Schubschlitten 3 dargestellt. Die 2b zeigt den Schubmaststapler 1 in einer Zwischenposition des Schubschlittens 3.In the 2a The reach truck 1 is shown with a forward-extended push carriage 3. In the 2c The reach truck 1 is shown with a push carriage 3 pushed back. The 2b shows the reach truck 1 in an intermediate position of the reach carriage 3.

Die Schubwegmesseinrichtung 10 weist - wie in den in den 2a bis 4 näher dargestellt ist - einen Drehwinkelsensor 11 auf, der an dem Fahrzeugkörper 2 angeordnet und befestigt ist. Der Drehwinkelsensor 11 ist mittels eines Koppelmechanismus 12 mit dem Schubschlitten 3 verbunden.The thrust measuring device 10 has - as shown in the 2a to 4 shown in more detail - a rotation angle sensor 11 which is arranged and fastened to the vehicle body 2. The rotation angle sensor 11 is connected to the push carriage 3 by means of a coupling mechanism 12.

Der Koppelmechanismus 12 weist einen mit dem Drehwinkelsensor 11 drehfest verbundenen Stab 15 auf, der mittels eines Verbindungselements 16 mit dem Schubschlitten 3 verbunden ist.The coupling mechanism 12 has a rod 15 which is connected in a rotationally fixed manner to the rotation angle sensor 11 and which is connected to the sliding carriage 3 by means of a connecting element 16.

Der Stab 15 ist bevorzugt mit einem drehbaren Sensorelement des Drehwinkelsensors 11 drehfest verbunden. Das drehbare Sensorelement ist bevorzugt um eine vertikale Drehachse D drehbar angeordnet. Der Stab 15 ist radial am Drehwinkelsensor 11 angeordnet.The rod 15 is preferably connected in a rotationally fixed manner to a rotatable sensor element of the rotation angle sensor 11. The rotatable sensor element is preferably arranged to rotate about a vertical axis of rotation D. The rod 15 is arranged radially on the rotation angle sensor 11.

In der 3 ist eine erste Ausführungsform des Koppelmechanismus 12 dargestellt, bei der das Verbindungselement 16 als Verbindungstab 20 ausgebildet ist. Der Verbindungstab 20 ist an einem ersten Ende 20a mit dem Stab 15 gelenkig verbunden ist und an einem zweiten Ende 20b mit dem Schubschlitten 3 gelenkig verbunden. Zur gelenkigen Verbindung mit dem Stab 15 und/oder dem Schubschlitten 3 kann jeweils eine Gelenkeinrichtung G1, G2 vorgesehen sein, die bevorzugt eine vertikale Drehachse aufweist. Der Koppelmechanismus 12 der 3 besteht somit aus zwei Stäben 15, 20, die mittels der Gelenkverbindung G1 und somit mittels einer Drehachse miteinander verbunden sind, wobei der Stab 15 an dem Drehwinkelsensor 11 drehfest befestigt ist und der Verbindungsstab 20 am Schubschlitten 3 gelenkig angekoppelt ist. Der Schubweg des Schubschlitten 3 kann mit dem Koppelmechanismus 12 in eine bis zu 180° Winkeländerung am Drehwinkelsensor 11 gewandelt werden.In the 3 A first embodiment of the coupling mechanism 12 is shown, in which the connecting element 16 is designed as a connecting rod 20. The connecting rod 20 is pivotally connected to the rod 15 at a first end 20a and pivotally connected to the sliding carriage 3 at a second end 20b. For the pivotal connection to the rod 15 and/or the sliding carriage 3, a respective pivot device G1, G2 can be provided, which preferably has a vertical axis of rotation. The coupling mechanism 12 of the 3 It thus consists of two rods 15, 20, which are connected to one another by means of the articulated connection G1 and thus by means of a rotation axis, wherein the rod 15 is rotationally fixed to the rotation angle sensor 11 and the connecting rod 20 is articulatedly coupled to the sliding carriage 3. The sliding path of the sliding carriage 3 can be converted into an angular change of up to 180° on the rotation angle sensor 11 using the coupling mechanism 12.

In der 4 ist eine zweite Ausführungsform des Koppelmechanismus 12 dargestellt, bei der das Verbindungselement 16 als Seil 21 ausgebildet ist, das an einem ersten Ende 21a mit dem Stab 15 verbunden ist und an einem zweiten Ende 21b mit dem Schubschlitten 3 verbunden ist.In the 4 a second embodiment of the coupling mechanism 12 is shown, in which the connecting element 16 is designed as a cable 21 which is connected to the rod 15 at a first end 21a and to the push carriage 3 at a second end 21b.

Die von dem Koppelmechanismus 12 gebildete kinematische Anbindung des Drehwinkelsensors 11 mit dem Schubschlitten 3 besteht somit aus dem Stab 15, der an dem Drehwinkelsensor 11 drehfest verbunden ist und den Drehwinkelsensor 11 betätigt. An der anderen Seite des Stabs 15 ist das mit dem Schubschlitten 3 verbundenen Verbindungselement 16 angelenkt.The kinematic connection of the angle of rotation sensor 11 to the sliding carriage 3 formed by the coupling mechanism 12 thus consists of the rod 15, which is non-rotatably connected to the angle of rotation sensor 11 and actuates the angle of rotation sensor 11. The connecting element 16 connected to the sliding carriage 3 is articulated on the other side of the rod 15.

Gemäß der 4 steht der Koppelmechanismus 12 mit einer Federeinrichtung 25 in Wirkverbindung. Die Federeinrichtung 25 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als Torsionsfeder 26 ausgebildet ist, die koaxial zu der Drehachse D des Drehwinkelsensors 11 angeordnet ist und mit dem Stab 15 verbunden ist.According to the 4 The coupling mechanism 12 is operatively connected to a spring device 25. In the illustrated embodiment, the spring device 25 is designed as a torsion spring 26, which is arranged coaxially to the rotation axis D of the rotation angle sensor 11 and is connected to the rod 15.

In dem Ausführungsbeispiel der 4 stellt die Federeinrichtung 25 sicher, dass das als Seil 21 ausgebildete Verbindungselement 16 stets gespannt ist.In the embodiment of the 4 the spring device 25 ensures that the connecting element 16 designed as a cable 21 is always tensioned.

Im normalen Betrieb des Schubmaststaplers 1 wird der Drehwinkelsensor 11 mit einem Drehwinkel innerhalb eines Messbereiches MB betrieben.During normal operation of the reach truck 1, the rotation angle sensor 11 is operated with a rotation angle within a measuring range MB.

Die Federeinrichtung 25 ist ausgebildet, den Drehwinkelsensor in einen Fehlerwinkel FW zu betätigen. Der Fehlerwinkel FW liegt außerhalb des Drehwinkelbereichs des Messbereichs MB des Drehwinkelsensors 11.The spring device 25 is designed to actuate the angle of rotation sensor to an error angle FW. The error angle FW lies outside the angle of rotation range of the measuring range MB of the angle of rotation sensor 11.

Der Drehwinkelsensor 11 steht mit einer Steuereinrichtung 30, beispielsweise einer elektronischen Steuereinrichtung, in Wirkverbindung. Die Steuereinrichtung 30 ist ausgebildet, anhand des mit dem Drehwinkelsensor 11 gemessenen Drehwinkels den Schubweg und/oder die Schubposition des Schubschlittens 3 zu bestimmen.The angle of rotation sensor 11 is operatively connected to a control device 30, for example, an electronic control device. The control device 30 is configured to determine the pushing path and/or the pushing position of the pushing carriage 3 based on the angle of rotation measured by the angle of rotation sensor 11.

Weiterhin ist die Steuereinrichtung 30 ausgebildet, bei gemessenem Fehlerwinkel FW eine Fehlermeldung auszugeben.Furthermore, the control device 30 is designed to output an error message when the error angle FW is measured.

Die Erfindung ist nicht auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Federeinrichtung 25 der 4 kann ebenfalls bei einem Koppelmechanismus 12 der 3 vorgesehen sein.The invention is not limited to the embodiments shown in the figures. The spring device 25 of the 4 can also be used with a coupling mechanism 12 of the 3 be provided.

In den 3, 4 ist der Stab 15 gerade ausgeführt. In der 3 ist der Verbindungsstab 20 gerade ausgeführt. Der Stab 15 und/oder der Verbindungsstab 20 können alternativ auch gekrümmt ausgeführt sein. Die Krümmung des Stabes 15 und/oder des Verbindungsstabes 20 sind bevorzugt derart ausgestaltet, dass eine Längenänderung an einem Ende des Schubweges des Schubschlittens 3 (Sensorwinkel ~0°) einer gleichen Winkeländerung in der Mitte des Schubweges des Schubschlittens 3 (Sensorwinkel ~90°) sowie am zweiten Ende des Schubweges des Schubschlittens 3 (Sensorwinkel ~180°) entspricht.In the 3 , 4 the rod 15 is straight. In the 3 The connecting rod 20 is straight. The rod 15 and/or the connecting rod 20 can alternatively also be curved. The curvature of the rod 15 and/or the connecting rod 20 is preferably designed such that a change in length at one end of the thrust path of the thrust carriage 3 (sensor angle ~0°) corresponds to an equal change in angle in the middle of the thrust path of the thrust carriage 3 (sensor angle ~90°) and at the second end of the thrust path of the thrust carriage 3 (sensor angle ~180°).

Die Erfindung arbeitet wie folgt:

  • Wird mittels des Schubantriebs der Schubschlitten 3 in Fahrzeuglängsrichtung L verschoben, wird die Längenänderung des Schubschlittens 3 beim Verschieben des Schubschlittens 3 am Fahrzeugkörper 2 mit der von dem Koppelmechanismus 12 gebildeten kinematischen Anbindung in eine Drehbewegung an dem Drehwinkelsensor 11 gewandelt, der einen entsprechenden Drehwinkel bzw. eine Winkeländerung misst, aus der in der Steuereinrichtung 30 der Schubweg und/oder die Schubposition des Schubschlittens 3 ermittelt wird.
The invention works as follows:
  • If the push carriage 3 is displaced in the vehicle longitudinal direction L by means of the push drive, the change in length of the push carriage 3 when displacing the push carriage 3 on the vehicle body 2 with the kinematic connection formed by the coupling mechanism 12 is converted into a rotational movement at the rotation angle sensor 11, which measures a corresponding rotation angle or an angular change, from which the push path and/or the push position of the push carriage 3 is determined in the control device 30.

Tritt ein Defekt der Koppeleinrichtung 12, beispielweise ein Bruch oder Riss des als Seil 21 oder Verbindungsstab 20 ausgebildete Verbindungselements 16 und/oder ein Defekt an der Gelenkverbindung G1 oder G2, auf, wird der Stab 15 der Koppeleinrichtung 12 von der Federeinrichtung 25 in den Fehlerwinkel FW gezogen, wodurch die Steuereinrichtung 30 eine Fehlermeldung ausgeben kann.If a defect occurs in the coupling device 12, for example a break or tear in the connecting element 16 designed as a cable 21 or connecting rod 20 and/or a defect in the articulated connection G1 or G2, the rod 15 of the coupling device 12 is pulled by the spring device 25 into the error angle FW, whereby the control device 30 can output an error message.

Claims (13)

Schubmaststapler (1) mit einem Fahrzeugkörper (2) und einem an dem Fahrzeugkörper (2) in Fahrzeuglängsrichtung (L) verschiebbar angeordneten Schubschlitten (3), an dem ein Hubmast (7) angeordnet ist, und mit einer Schubwegmesseinrichtung (10), die ausgebildet ist, einen Schubweg und/oder eine Schubposition des Schubschlittens (3) zu ermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass die Schubwegmesseinrichtung (10) einen Drehwinkelsensor (11) aufweist, der an dem Fahrzeugkörper (2) angeordnet ist, wobei der Drehwinkelsensor (11) mittels eines Koppelmechanismus (12) mit dem Schubschlitten (3) verbunden ist.Reach truck (1) with a vehicle body (2) and a push carriage (3) which is arranged on the vehicle body (2) so as to be displaceable in the vehicle longitudinal direction (L), on which push carriage (3) a lifting mast (7) is arranged, and with a push path measuring device (10) which is designed to determine a push path and/or a push position of the push carriage (3), characterized in that the push path measuring device (10) has a rotation angle sensor (11) which is arranged on the vehicle body (2), wherein the rotation angle sensor (11) is connected to the push carriage (3) by means of a coupling mechanism (12). Schubmaststapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Koppelmechanismus (12) einen mit dem Drehwinkelsensor (11) drehfest verbundenen Stab (15) aufweist, der mittels eines Verbindungselements (16) mit dem Schubschlitten (3) verbunden ist.Reach trucks according to Claim 1 , characterized in that the coupling mechanism (12) has a rod (15) which is connected in a rotationally fixed manner to the rotation angle sensor (11) and which is connected to the sliding carriage (3) by means of a connecting element (16). Schubmaststapler nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbindungselement (16) als Verbindungstab (20) ausgebildet ist, der an einem ersten Ende (20a) mit dem Stab (15) gelenkig verbunden ist und an einem zweiten Ende (20b) mit dem Schubschlitten (3) gelenkig verbunden ist.Reach trucks according to Claim 2 , characterized in that the connecting element (16) is designed as a connecting rod (20) which is articulated to the rod (15) at a first end (20a) and articulated to the sliding carriage (3) at a second end (20b). Schubmaststapler nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbindungselement (16) als Seil (21) ausgebildet ist, das an einem ersten Ende (21a) mit dem Stab (15) verbunden ist und an einem zweiten Ende (21b) mit dem Schubschlitten (3) verbunden ist.Reach trucks according to Claim 2 , characterized in that the connecting element (16) is designed as a cable (21) which is connected at a first end (21a) to the rod (15) and at a second end (21b) to the sliding carriage (3). Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkelsensor (11) mit einer Steuereinrichtung (30), insbesondere einer elektronischen Steuereinrichtung, in Wirkverbindung steht, wobei die Steuereinrichtung (30) ausgebildet ist, anhand des mit dem Drehwinkelsensor (11) gemessenen Drehwinkels den Schubweg und/oder die Schubposition des Schubschlittens (3) zu bestimmen.Reach truck according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the angle of rotation sensor (11) is operatively connected to a control device (30), in particular an electronic control device, wherein the control device (30) is designed to determine the pushing path and/or the pushing position of the pushing carriage (3) on the basis of the angle of rotation measured by the angle of rotation sensor (11). Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Koppelmechanismus (12) mit einer Federeinrichtung (25) in Wirkverbindung steht.Reach truck according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the coupling mechanism (12) is operatively connected to a spring device (25). Schubmaststapler nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Federeinrichtung (25) ausgebildet ist, den Drehwinkelsensor in einen Fehlerwinkel (FW) zu betätigen.Reach trucks according to Claim 6 , characterized in that the spring device (25) is designed to actuate the rotation angle sensor into an error angle (FW). Schubmaststapler nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (30) ausgebildet ist, bei gemessenem Fehlerwinkel (FW) eine Fehlermeldung auszugeben.Reach trucks according to Claim 7 , characterized in that the control device (30) is designed to issue an error message when the error angle (FW) is measured. Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Federeinrichtung (25) als Torsionsfeder (26) ausgebildet ist, die koaxial zu einer Drehachse (D) des Drehwinkelsensors (11) angeordnet ist.Reach truck according to one of the Claims 6 until 8 , characterized in that the spring device (25) is designed as a torsion spring (26) which is arranged coaxially to a rotation axis (D) of the rotation angle sensor (11). Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkelsensor (11) als magnetoresitiver Sensor ausgebildet ist.Reach truck according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the rotation angle sensor (11) is designed as a magnetoresistive sensor. Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkelgeber (11) als optischer Sensor ausgebildet ist.Reach truck according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the rotary angle sensor (11) is designed as an optical sensor. Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkelgeber (11) als Hall-Sensor ausgebildet ist.Reach truck according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the rotary angle sensor (11) is designed as a Hall sensor. Schubmaststapler nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkelgeber (11) als Potentiometer ausgebildet ist.Reach truck according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the rotary angle sensor (11) is designed as a potentiometer.
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