DE112012005807T5

DE112012005807T5 - Anordnungs- und Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte

Info

Publication number: DE112012005807T5
Application number: DE112012005807.0T
Authority: DE
Inventors: c/o Panasonic Factory Solution Kitashima Hironori; c/o Panasonic Factory Solutions Yamashita Shirou; c/o Panasonic Factory Solutions Endo Tadashi; c/o Panasonic Factory Solutions Matsumura Hiroshi; c/o Panasonic Factory Solutions Morishima Mie
Original assignee: Panasonic Corp
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2012-02-02
Filing date: 2012-09-11
Publication date: 2014-12-04
Also published as: CN103348784B; WO2013114478A1; KR20140121763A; JP2013161840A; US9497895B2; CN103348784A; JP5747167B2; US20140201998A1

Abstract

Ein temporärer Voranordnungs-Absetzbereich A2 und ein temporärer Postrückstellungs-Absetzbereich A3 sind in einem unteren Aufnahmebereich A1 eingerichtet. Die temporären Absetzpositionen TP für die unteren Aufnahmestifte 22 in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 und dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3 werden vorab unter Berücksichtigung der Anforderung, dass eine gegenseitige Behinderung der unteren Aufnahmestifte 22 verhindert wird, die andernfalls während des Transfers der unteren Aufnahmestifte 22 auftreten würde, entsprechend den Anordnungspositionen AP der unteren Aufnahmestifte 22 in dem unteren Aufnahmebereich A1 zugewiesen. Des Weiteren wird entsprechend den Anordnungspositionen AP eine Transfersequenz festgelegt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Anordnungsverfahren für untere Aufnahmestifte zum Anordnen unterer Aufnahmestifte in einer unteren Aufnahmebasis in einer Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile sowie ein Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte zum Zurückstellen der unteren Aufnahmestifte, die angeordnet und verwendet wurden, auf vorgegebene Positionen.
Stand der Technik
Bei dem Montageprozess elektronischer Teile auf einem Substrat wird ein Substrat positioniert und gehalten, während die Unterseite des Substrats von einem unteren Aufnahmeabschnitt gestützt wird.
Um eine Vielzahl unterer Aufnahmestifte mit einer Substratunterseite in Kontakt zu bringen und das Substrat zu stützen, wird als Technik zur Aufnahme der Substratunterseite vielfach eine Technik mit unteren Aufnahmestiften eingesetzt. Ein Verfahren, das bisher als Stiftanordnungsverfahren zur Verwendung im Zusammenhang mit der unteren Aufnahmestifttechnik eingesetzt wurde, besteht darin, Stützstifte (untere Aufnahmestifte) entfernbar aufrecht in Stifteinstecköffnungen in einem Gittermuster in einer Stützbasis (einer unteren Aufnahmebasis) einzusetzen (siehe zum Beispiel die Patentschriften 1 und 2). Nach dem im Zusammenhang mit den als Beispielen angeführten Patentschriften beschriebenen Stand der Technik wird ein Bereich der Stützbasis, in dem das Substrat nicht platziert wird, als Lagerbereich für die Stützstifte genutzt, die das Substrat nicht stützen. In Patentschrift 1 wird unter Berücksichtigung einer Distanz einer Transferposition, zu der die Stützstifte von dem Lagerbereich befördert werden, eine Transfersequenz festgelegt, wobei verhindert wird, dass sich die Stützstifte während des Transfervorgangs gegenseitig behindern.
Verwandte Patentschriften des Standes der Technik
Patentschriften

Patentschrift 1: JP-A-2011-9470
Patentschrift 2: JP-A-2011-14627

Zusammenfassung der Erfindung
Zu lösende technische Aufgabe
Durch die zunehmende Packungsdichte im Zusammenhang mit dem jüngsten Fortschritt bei der Miniaturisierung elektronischer Geräte besteht die Notwendigkeit, die Anordnung der unteren Aufnahmestifte auf einer Montageplatte genauer auszulegen. Allerdings wird in den vorhandenen Techniken eine untere Aufnahmebasis, in der die Stiftbefestigungsöffnungen in einem Gittermuster angeordnet sind, eingesetzt, so auch in dem im Zusammenhang mit den genannten Patentschriften beschriebenen Stand der Technik. Der Abstand zwischen den in der unteren Aufnahmebasis angeordneten unteren Aufnahmestiften unterliegt also einer Einschränkung, die einer hochpräzisen Anordnung der Stifte entgegensteht. Zur Umgehung dieses Problems ist eine Technik, bei der die unteren Aufnahmestifte durch magnetische Fixierung in der Lage sind, selbständig an beliebigen Positionen auf der unteren Aufnahmebasis aufrecht zu stehen, anstelle der Aufnahmebasis, bei der die Stiftbefestigungsöffnungen in einem Gittermuster angeordnet sind, in Anwendung gekommen.
Allerdings sind bei einer solchen Technik, bei der die unteren Aufnahmestifte an beliebigen Positionen auf der unteren Aufnahmebasis angeordnet sind, die unteren Aufnahmestifte anfällig für eine gegenseitige Behinderung während des Transfervorgangs zur Anordnung der unteren Aufnahmestifte oder des Transfervorgangs zur Rückstellung der unteren Aufnahmestifte von der unteren Aufnahmebasis, um ein Modell nach der Verwendung zu wechseln. Im dem Verfahren nach Stand der Technik, das primär auf der gitterähnlichen Anordnung beruht, besteht zwischen den unteren Aufnahmestiften ein gesicherter Abstand, so dass eine gegenseitige Behinderung leichter vermieden werden kann. Bei der Technik, bei der die unteren Aufnahmestifte an beliebigen Positionen angeordnet werden, erfolgt die Stiftanordnung dagegen mit minimalem Abstand zwischen den radialen Abmessungen der Stifte. Folglich können sich die Stifte während der Verschiebung gegenseitig behindern, wenn die Sequenz und die Bewegungsführung der unteren Aufnahmestifte ungeeignet ist.
Eine Behinderung der Stifte kann durch Einrichten eines Hubtaktes verhindert werden, der während der Stiftbewegung auf die Stifthöhe oder höher erfolgt. Allerdings verursacht in diesem Fall die zusätzliche Einrichtung eines Transferkopftaktes erhöhte Gerätekosten. Außerdem führt die Verzögerung durch die Anordnung und Rückstellung der erforderlichen Stifte bei jedem Substratwechsel in Verbindung mit der längeren Dauer durch den Hubtakt zu längeren Zykluszeiten. Nachteilige Auswirkungen auf Effizienz und Produktivität sind daher unvermeidbar. Wie oben bereits angedeutet, bestehen bei der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile, welche die unteren Aufnahmestifte an beliebigen Positionen auf der unteren Aufnahmebasis platziert, dahingehend Schwierigkeiten, dass die Vorgänge des Anordnens und Rückstellens der unteren Aufnahmestifte verbessert werden müssen.
Entsprechend bezweckt die vorliegende Erfindung die Bereitstellung eines Anordnungs- und Rückstellungsverfahrens für untere Aufnahmestifte, das effizientere Vorgänge zum Anordnen und Rückstellen der unteren Aufnahmestifte in einer Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile bietet.
Mittel zur Lösung der Aufgabe
Ein Anordnungsverfahren für untere Aufnahmestifte gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Anordnungsverfahren für eine Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile, die elektronische Teile auf ein Substrat montiert, wobei eine Vielzahl unterer Aufnahmestifte zum Aufnehmen und Stützen einer Unterseite des Substrats auf beliebigen Positionen in einem unteren Aufnahmebereich angeordnet ist, der in einer unteren Aufnahmebasis eingerichtet ist, wobei das Verfahren einen Anordnungsdurchführungsschritt umfasst, bestehend aus dem Versetzen des unteren Aufnahmestifts aus einer temporären Absetzposition, die in einem temporären Voranordnungs-Absetzbereich eingerichtet ist, der sich in einer ersten Richtung in der unteren Aufnahmebasis befindet und in dem die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte vor dem Anordnen temporär abgesetzt wird, und Anordnen des versetzten unteren Aufnahmestifts auf einer Anordnungsposition in dem unteren Aufnahmebereich, wobei die individuellen, in dem Anordnungsdurchführungsschritt durchzuführenden Transfervorgänge, um die unteren Aufnahmestifte auf den Anordnungspositionen, die in absteigender Folge der Koordinatenwerte der ersten Richtung geordnet sind, gebildet sind aus einer Kombination aus mindestens zwei der folgenden Vorgänge: einem ersten positiven Transfervorgang, der in positiver Richtung entlang der ersten Richtung durchgeführt wird, einem ersten negativen Transfervorgang, der in negativer Richtung entlang der ersten Richtung erfolgt, einem zweiten positiven Transfervorgang, der in positiver Richtung entlang einer zweiten Richtung orthogonal zu der ersten Richtung erfolgt, und einem zweiten negativen Transfervorgang, der in negativer Richtung entlang der zweiten Richtung durchgeführt wird; und einen abschließenden Transfervorgang, bei dem die unteren Aufnahmestifte die Anordnungspositionen in den einzelnen Transfervorgängen erreichen, und der der erste positive Transfervorgang ist.
Ein Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Rückstellungsverfahren für eine Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile, die elektronische Teile auf ein Substrat montiert, wobei eine Vielzahl unterer Aufnahmestifte, die auf beliebigen Positionen in einem unteren Aufnahmebereich angeordnet sind, der in einer unteren Aufnahmebasis eingerichtet ist, um eine Unterseite eines Substrats aufzunehmen und zu stützen, von dem unteren Aufnahmebereich aufgenommen und zurückgestellt werden, wobei das Verfahren einen Rückstellungsdurchführungsschritt umfasst, bestehend aus dem Versetzen der Vielzahl der unteren Aufnahmestifte, die auf Anordnungspositionen in dem unteren Aufnahmebereich angeordnet sind, nacheinander auf temporäre Absetzpositionen, die in einem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich eingerichtet sind, der am Rand der unteren Aufnahmebasis in einer ersten Richtung eingerichtet ist und in dem die Vielzahl der rückgestellten unteren Aufnahmestifte temporär abgesetzt wird, wobei die individuellen, in dem Rückstellungsdurchführungsschritt durchzuführenden Transfervorgänge, um die unteren Aufnahmestifte auf den Anordnungspositionen, die in aufsteigender Folge der Koordinatenwerte der ersten Richtung geordnet sind, gebildet sind aus einer Kombination aus mindestens zwei der folgenden Vorgänge: einem ersten positiven Transfervorgang, der in positiver Richtung entlang der ersten Richtung durchgeführt wird, einem ersten negativen Transfervorgang, der in negativer Richtung entlang der ersten Richtung erfolgt, einem zweiten positiven Transfervorgang, der in positiver Richtung entlang einer zweiten Richtung orthogonal zu der ersten Richtung erfolgt, und einem zweiten negativen Transfervorgang, der in negativer Richtung entlang der zweiten Richtung durchgeführt wird; und einen Transfereinleitungsvorgang, bei dem der untere Aufnahmestift die Anordnungsposition in den einzelnen Transfervorgängen verlässt, und der der erste negative Transfervorgang ist.
Vorteile der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird der abschließende Transfervorgang, in dem der untere Aufnahmestift die Anordnungsposition durch den individuellen Transfervorgang erreicht, der zum Versetzen der unteren Aufnahmestifte nacheinander auf die in absteigender Folge der Koordinatenwerte der ersten Richtung geordneten Anordnungspositionen vorgesehen ist, als der erste positive Transfervorgang gewertet, bei dem der Transfer in positiver Richtung entlang der ersten Richtung in dem Anordnungsdurchführungsschritt ausgeführt wird, bei dem der untere Aufnahmestift aus dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich, der in der unteren Aufnahmebasis entlang der ersten Richtung eingerichtet ist und in dem die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte vor dem Anordnen temporär abgesetzt ist, versetzt und an der Anordnungsposition in dem unteren Aufnahmebereich angeordnet wird. Des Weiteren wird der Transfereinleitungsvorgang, bei dem der untere Aufnahmestift durch den zum Versetzen der unteren Aufnahmestifte nacheinander auf die in absteigender Folge der Koordinatenwerte der ersten Richtung geordneten Anordnungspositionen vorgesehenen einzelnen Transfervorgang aus der Anordnungsposition versetzt wird, als der erste negative Transfervorgang gewertet, der in negativer Richtung entlang der ersten Richtung in dem Rückstellungsausführungsschritt erfolgt, bei welchem nacheinander die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte, die auf den Anordnungspositionen in dem unteren Aufnahmebereich angeordnet sind, in den Postrückstellungs-Absetzbereich versetzt werden. Auf diese Weise kann eine Behinderung der unteren Aufnahmestifte während des Transfers wirkungsvoll verhindert werden, die andernfalls in dem Anordnungsdurchführungsschritt auftreten würde, in dem der untere Aufnahmestift in dem unteren Aufnahmebereich angeordnet wird sowie dem Rückstellungsdurchführungsschritt, in dem der untere Aufnahmestift aus dem unteren Aufnahmebereich zurückgestellt wird. Die Anordnungs- und Rückstellungsvorgänge der unteren Aufnahmestifte können so effizient durchgeführt werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Draufsicht, die eine Konfiguration einer Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 zeigt in (a) und (b) eine Konfiguration eines Substratbeförderungsmechanismus sowie eines unteren Substrataufnahmemechanismus in der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
3 zeigt in (a) und (b) den Arbeitsvorgang eines Montagekopfs in der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
4 zeigt in (a) und (b) Draufsichten einer unteren Aufnahmebasis in dem unteren Substrataufnahmemechanismus der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
5 zeigt in (a) und (b) erläuternde Darstellungen der Stiftanordnungsdaten und temporären Absetzpositionsdaten, welche sich auf die unteren Aufnahmestifte in der unteren Aufnahmebasis der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung beziehen.
6 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Steuersystems der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt.
7 zeigt in (a) und (b) erläuternde Darstellungen von Daten betreffend die Zuweisung der temporären Absetzpositionen zu den unteren Aufnahmestiften in der unteren Aufnahmebasis der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
8 zeigt in (a) bis (c) erläuternde Darstellungen des Vorgangs, der einem Anordnungsverfahren für untere Aufnahmestifte in der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zugehörig ist.
9 zeigt in (a) und (b) erläuternde Darstellungen des Vorgangs, der einem Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte in der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zugehörig ist.
Ausführungsbeispiel zur Implementierung der vorliegenden Erfindung
Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird nachfolgend ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben. Zunächst wird eine Konfiguration einer Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile 1 in ihrer Gesamtheit unter Bezug auf 1 sowie (a) und (b) in 2 beschrieben. Eine Funktion der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile 1 besteht darin, ein elektronisches Teil mit einer Aufnahmedüse, die an einem Montagekopf befestigt ist, zu halten und das elektronische Teil auf einem Substrat zu montieren. In 1 ist ein Substratbeförderungsmechanismus 2 in der Mitte einer Bank 1a in X-Richtung (der Beförderungsrichtung des Substrats) angeordnet. Der Substratbeförderungsmechanismus 2 hat die Funktion, ein Substrat 3, das von einer vorgeschalteten Seite in die Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile eingeführt wurde, zu befördern und das Substrat 3 in einer Montagearbeitsposition für einen nachfolgend beschriebenen Teile-Montagemechanismus zu positionieren und weist zwei parallel zueinander verlaufende Förderschienen 2a auf. In der Mitte des Substratbeförderungsmechanismus 2 sind ein unterer Substrataufnahmemechanismus 2c zum Aufnehmen einer Unterseite des eingeführten Substrats 3 und Pressenelemente 2b angeordnet, um zwei einander gegenüberliegende laterale Enden des von dem unteren Aufnahmemechanismus 2c angehobenen Substrats 3 zu pressen und von oben einzuspannen.
Auf beiden Seiten des Substratbeförderungsmechanismus 2 sind Teilezuführabschnitte 4 angeordnet, um die zur Montage vorgesehenen elektronischen Teile zuzuführen. In den einzelnen Teilezuführabschnitten 4 ist jeweils eine Vielzahl an Bandvorschubeinrichtungen 5 nebeneinander angeordnet. Die einzelnen Bandvorschubeinrichtungen 5 haben die Funktion, ein auf einem Trägerband befindliches Teil schrittweise zur Auswurfposition eines nachfolgend beschriebenen Teile-Montagemechanismus zu befördern. Ein entlang der Y-Achse beweglicher Tisch 6 ist an einer erhöhten Position an einem Ende einer Oberfläche der Bank 1a in X-Richtung angeordnet, und zwei entlang der X-Achse bewegliche Tische 7 sind mit dem entlang der Y-Achse beweglichen Tisch 6 verbunden, so dass sie in Y-Richtung verschiebbar sind. An jedem entlang der X-Achse beweglichen Tisch 7 ist ein Montagekopf 8 befestigt, der so in X-Richtung verschiebbar ist.
Bei dem Montagekopf 8 handelt es sich um einen Mehrkopfhalter, der eine Vielzahl von Halteköpfen 9 umfasst. Eine Aufnahmedüse 14A zur Aufnahme von Teilen durch Ansaugen (siehe (a) in 3) ist an einem Düsenhalter 9a befestigt, der jeweils an einem unteren Ende des Haltekopfs 9 vorgesehen ist, und hält durch Ansaugen ein elektronisches Teil P, das montiert werden soll und von der Bandvorschubeinrichtung 5 zugeführt wird. Der entlang der Y-Achse bewegliche Tisch 6 und die entlang der X-Achse beweglichen Tische 7 bilden einen Kopfbewegungsmechanismus zum Bewegen der Montageköpfe 8. Bei Betätigung des Kopfbewegungsmechanismus bewegt sich der einzelne Montagekopf 8 zwischen dem Teilezuführabschnitt 4 und dem Substratbeförderungsmechanismus 2 positionierten Substrat 3. Der einzelne Montagekopf 8 bewegt sich relativ zu dem Substrat 3 auf und ab und montiert dabei das gehaltene elektronische Teil P (siehe (a) in 3) auf dem Substrat 3. Der Montagekopf 8 und der Kopfbewegungsmechanismus zum Bewegen des Montagekopfs 8 bilden einen Teile-Montagemechanismus, der ein Teil von dem entsprechenden Teilezuführabschnitt 4 aufnimmt und das Teil auf dem Substrat 3 montiert.
Eine Substraterkennungskamera 10, die sich integral mit dem Montagekopf 8 bewegt, ist an einer Unterseite der einzelnen entlang der X-Achse beweglichen Tische 7 montiert. Die Substraterkennungskamera 10 wird durch Aktivierung des Kopfbewegungsmechanismus auf eine erhöhte Position über dem von dem Substratbeförderungsmechanismus 2 gehaltenen Substrat bewegt und nimmt ein Bild von einer Erkennungsmarkierung auf dem Substrat 3 auf. Entlang einer Bewegungsbahn des Montagekopfs 8 zwischen dem Teilezuführabschnitt 4 und dem Substratbeförderungsmechanismus 2 sind eine Teileerkennungskamera 11, ein erstes Düsengehäuse 12 und ein zweites Düsengehäuse 13 angeordnet. Der Montagekopf 8, der ein Teil aus dem Teilezuführabschnitt 4 aufgenommen hat, führt einen Abtastvorgang durch, bei sich dem der Montagekopf in einer vorgegebenen Richtung durch eine erhöhte Position über der Teileerkennungskamera 11 bewegt, so dass die Teileerkennungskamera 11 ein Bild eines von dem entsprechenden Montagekopf 8 gehaltenen Teils aufnimmt.
Die Aufnahmedüsen 14A, die an dem Düsenhalter 9a des Haltekopfs 9 befestigt sind, sind in dem ersten Düsengehäuse 12 untergebracht und entsprechen zahlenmäßig dem Teiletyp. Die Aufnahmedüsen 14B, die jeweils einen unteren Aufnahmestift 22 halten, der an dem Düsenhalter 9a des Haltekopfs 9 befestigt ist, sind in dem zweiten Düsengehäuse 13 untergebracht. Die einzelnen Montageköpfe 8 greifen jeweils auf das erste Düsengehäuse 12 und das zweite Düsengehäuse 13 zu, um so einen Düsenaustauschvorgang durchzuführen, wobei die Aufnahmedüsen, die an den jeweiligen Halteköpfen 9 befestigt werden sollen, unter Berücksichtigung des Verwendungszwecks und Typs des Zielteils ausgetauscht werden können.
Mit Bezug auf (a) und (b) in 2 werden eine Konfiguration und eine Funktion des Substratbeförderungsmechanismus 2 beschrieben. Wie in (a) und (b) in 2 dargestellt, besteht der Substratbeförderungsmechanismus 2 aus den zwei parallel zueinander verlaufenden Förderschienen 2a. Die Beförderungsmechanismen 2d sind in Beförderungsrichtung in den Förderschienen 2a angeordnet. Die Beförderungsmechanismen 2d werden betätigt, während beide lateralen Enden des Substrats 3 in Kontakt mit den Oberseiten der jeweiligen Beförderungsmechanismen 2d stehen, so dass das Substrat 3 in der Beförderungsrichtung befördert wird. Entsprechend einer Arbeitsposition des Teile-Montagemechanismus ist ein unterer Substrataufnahmemechanismus 2c in der Mitte des Substratbeförderungsmechanismus 2 angeordnet.
Der untere Substrataufnahmemechanismus 2c ist dazu konfiguriert, eine horizontale plattenähnliche untere Aufnahmebasis 21 durch einen Hubmechanismus 20 zu heben und zu senken (entlang Pfeil „a”). Die unteren Aufnahmestifte 22 zum Stützen der Unterseite des Substrats 3 sind aufrecht auf einer Oberseite der unteren Aufnahmebasis 21 vorgesehen. Die einzelnen unteren Aufnahmestifte 22 sind so ausgestaltet, dass sich ein stabförmiger Abschnitt 24 von einer Basis 23, die mit der unteren Aufnahmebasis 21 in Kontakt kommt, nach oben erstreckt. Ein Kontakt 24a, der mit der Unterseite des Substrats 3 in Kontakt kommt und diese stützt sowie ein Flansch 24b, der bei Ansaugung durch die Aufnahmedüse 14B den unteren Aufnahmestift 22 hält, sind an einem oberen Ende des stabförmigen Abschnitts 24 angeordnet.
Die untere Aufnahmebasis 21 ist so ausgestaltet, dass eine Oberseite des Plattenelements 21b, die aus einem nicht magnetischen Werkstoff wie beispielsweise Aluminium besteht, mit einem magnetischen Material 21a, wie beispielsweise einer Stahlplatte, abgedeckt wird. Die unteren Aufnahmestifte 22 werden auf dem magnetischen Material 21a an beliebigen Positionen positioniert, die Positionen zur Aufnahme der Unterseite des Substrats 3 entsprechen, dessen Unterseite von den unteren Aufnahmestiften 22 aufgenommen werden soll. In der Anordnung zur Aufnahme einer Unterseite durch Magnetelemente (in den Zeichnungen nicht dargestellt), die in den jeweiligen Basen 23 untergebracht sind, werden die unteren Aufnahmestifte 22 auf den beliebigen Positionen der unteren Aufnahmebasis 21 mittels magnetischer Anziehungskraft fixiert, die zwischen den unteren Aufnahmestiften 22 und dem magnetischen Material 21a wirkt.
In diesem Zustand wird, wie in 2(b) dargestellt, die untere Aufnahmebasis 21 durch Betätigung des Hubmechanismus 20 angehoben (wie durch den Pfeil „b” angedeutet). Der Kontakt 24a, der am oberen Ende des stabförmigen Abschnitts 24 angeordnet ist, kommt dadurch in Kontakt mit der Unterseite des Substrats 3, und die Unterseite des Substrats 3 wird von der Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22 des unteren Substrataufnahmemechanismus 2c aufgenommen und gehalten. Ferner werden beide Enden des Substrats 3 gegen die Unterseiten der Presselemente 2b gepresst und so in ihrer Position fixiert.
(a) in 3 zeigt den Montagevorgang der Teile auf dem Substrat 3, dessen Unterseite von der Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22 gestützt wird, wie oben erwähnt. Dabei wird der Montagekopf 8, der mittels der Aufnahmedüse 14A, die an dem Düsenhalter 9a befestigt ist, ein elektronisches Teil P aus dem Teilezuführabschnitt 4 aufgenommen hat, auf eine erhöhte Position über dem Substrat 3 bewegt. Der Haltekopf 9 führt einen Teile-Montagevorgang durch, um die Aufnahmedüse 14A auf und ab zu bewegen, so dass das elektronische Teil an einem Montagepunkt auf dem Substrat 3 montiert wird.
Im Verlauf wiederholter Teile-Montagevorgänge für verschiedene Arten von Substraten 3 wird die Anordnung der unteren Aufnahmestifte 22 auf der unteren Aufnahmebasis 21 verändert. Die im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebene Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile 1 führt durch Nutzung der Transferfunktion des Montagekopfs 8 die Veränderung der Stiftanordnung automatisch durch. Wie in 3(b) dargestellt, ist die speziell für den Transfer des unteren Aufnahmestifts 22 ausgebildete Aufnahmedüse 14B an dem Düsenhalter 9a des Haltekopfs 9 befestigt. Durch Ansaugen hält die Aufnahmedüse 14B den Flansch 24b, der an dem stabförmigen Abschnitt 24 des unteren Aufnahmestifts 22 angeordnet ist, und bewegt so den unteren Aufnahmestift 22 auf eine erwünschte erhöhte Position über der unteren Aufnahmebasis 21.
Unter Bezug auf (a) und (b) in 4 wird nun eine Anordnung der unteren Aufnahmestifte 22 bezüglich der unteren Aufnahmebasis 21 des unteren Substrataufnahmemechanismus 2c in der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile 1 des Ausführungsbeispiels beschrieben. Wie in 4(a) dargestellt, ist die Oberseite der unteren Aufnahmebasis 21 des unteren Substrataufnahmemechanismus 2c in einem Zustand, in dem das Substrat 3 in der Vorrichtung noch nicht befördert wurde, frei, so dass der Montagekopf 8 die unteren Aufnahmestifte 22 versetzen kann. Ein Stiftlager 15, in dem die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22 untergebracht ist, ist innerhalb des Bewegungsbereiches des Montagekopfs 8 in der Nähe des Substratbeförderungsmechanismus 2 angeordnet. Der Montagekopf 8 wird dazu veranlasst, auf das Stiftlager 15 zuzugreifen, so dass der Haltekopf 9 den unteren Aufnahmestift 22 aufnehmen und den aufgenommen unteren Aufnahmestift 22 in die untere Aufnahmebasis 21 bewegen kann.
(b) in 4 zeigt die aufgeteilten Bereiche der unteren Aufnahmebasis 21. In der unteren Aufnahmebasis 21 ist ein unterer Aufnahmebereich A1 eingerichtet, in dem die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22 zum Aufnehmen einer Unterseite des Substrats 3 an beliebigen Positionen angeordnet ist, die Positionen zum Stützen der Unterseite des Zielsubstrats 3 entsprechen. Insbesondere ist dabei der untere Substrataufnahmemechanismus 2c so ausgebildet, dass er den unteren Aufnahmebereich 21, auf dem der untere Aufnahmebereich A1 mit der an beliebigen Positionen angeordneten Vielzahl von unteren Aufnahmestiften 22 eingerichtet ist, aufweist.
In dem unteren Aufnahmebereich 21 ist entlang einer X-Richtung (einer ersten Richtung) angrenzend an den unteren Aufnahmebereich A1 und an einen Rand auf der Seite, auf welcher der Y-Koordinatenwert niedrig ist (d. h. am unteren Rand in (b) in 4) in Y-Richtung (einer zweiten Richtung) orthogonal zu der X-Richtung ein temporärer Voranordnungs-Absetzbereich A2 eingerichtet, in dem die unteren Aufnahmestifte 22 temporär abgesetzt werden, bevor sie in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordnet werden. Außerdem kann an dem Rand auf der Seite, auf welcher der Y-Koordinatenwert hoch ist (d. h. am oberen Rand in (b) in 4) in Y-Richtung ein weiterer temporärer Voranordnungs-Absetzbereich A2* eingerichtet sein. Dafür muss lediglich Bereich A2 oder A2* ausgewählt werden, je nach dem, was für die Anordnung besser geeignet ist. Im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel ist eine Variante beschrieben, in der ein temporärer Voranordnungs-Absetzbereich entlang dem unteren Rand mit dem niedrigen Y-Koordinatenwert eingerichtet ist.
Die von dem Montagekopf 8 aus dem Stiftlager 15 aufgenommenen unteren Aufnahmestifte 22 werden temporär in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 abgesetzt. Der Montagekopf 8 bewegt die temporär in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 angeordneten unteren Aufnahmestifte auf Anordnungspositionen, die den Positionen entsprechen, auf welchen die Unterseite des Zielsubstrats 3 aufgenommen werden soll. Somit bilden der Montagekopf 8 und der vorerwähnte Kopfbewegungsmechanismus eine temporäre Stiftlagereinrichtung zum temporären Lagern der unteren Aufnahmestifte 22 in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 sowie eine Stiftanordnungseinrichtung zum Anordnen der temporär in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 abgesetzten unteren Aufnahmestifte 22 in dem unteren Aufnahmebereich A1.
Der temporäre Voranordnungs-Absetzbereich A2 (A2*) in dem Ausführungsbeispiel dient außerdem als Postrückstellungs-Absetzbereich A3 (A3*), in den die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22 nach der Anordnung in dem unteren Aufnahmebereich A1 und der Verwendung zur Aufnahme der Unterseite des Substrats 3 rückgestellt und temporär abgesetzt wird. Eingerichtet ist der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3 in der unteren Aufnahmebasis 21 entlang der X-Richtung (der ersten Richtung) und dem Rand auf der Seite, auf welcher der Y-Koordinatenwert niedrig ist (d. h. am unteren Rand in (b) in 4) entlang der Y-Richtung (der zweiten Richtung) orthogonal zu der X-Richtung. Der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3* ist auf der Seite eingerichtet, auf welcher der Y-Koordinatenwert hoch ist (d. h. am oberen Rand in (b) in 4). Alternativ können der temporäre Voranordnungs-Absetzbereich A2 (A2*) und der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3 (A3*) auch individuell als unabhängige temporäre Absetzbereiche eingerichtet werden.
Die in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordneten und verwendeten unteren Aufnahmestifte 22 werden von dem Montagekopf 8 auf entsprechende temporäre Absetzpositionen in dem Postrückstellungs-Absetzbereich A3 versetzt. Somit dienen der Montagekopf 8 und der Kopfbewegungsmechanismus auch als temporäre Absetzeinrichtung für rückgestellte Stifte, welche die unteren Aufnahmestifte 22 temporär in dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3 absetzt, in dem die Vielzahl der nach der Anordnung in dem unteren Aufnahmebereich A1 rückgestellten unteren Aufnahmestifte 22 temporär abgesetzt wird.
Nicht alle unteren Aufnahmestifte 22, die temporär in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 abgesetzt sind, werden unbedingt jedes Mal in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordnet und zur Aufnahme der Unterseite des Substrats verwendet. Je nach Substrattyp sind manchmal einige der temporär angeordneten unteren Aufnahmestifte 22 redundant. in dem Ausführungsbeispiel ist ein Stiftdurchgangsbereich A4 eingerichtet, in dem die redundanten Stifte bleiben, um ein konkretes Substrat nicht zu behindern. Wenn die unteren Aufnahmestifte in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordnet werden, werden die redundanten Stifte in den Stiftdurchgangsbereich A4 verschoben.
Wie in 4(b) dargestellt, erfolgt der individuelle Transfervorgang, durch den die Stiftanordnungseinrichtung und die temporäre Absetzeinrichtung für rückgestellte Stifte einen individuellen unteren Aufnahmestift 22 versetzen, durch eine Kombination aus mindestens zwei von vier Transfertypen, die parallel zu den zwei Koordinatenachsen X und Y und den jeweils entgegengesetzten Richtungen verlaufen. Im Detail erfolgt der Transfervorgang durch eine geeignete Kombination aus mindestens zwei der folgenden Vorgänge: einem ersten positiven Transfervorgang MX(+) zum Versetzen eines Stifts in positiver Richtung entlang der X-Richtung (der ersten Richtung), einem ersten negativen Transfervorgang MX(–) zum Versetzen eines Stifts in negativer Richtung entlang der X-Richtung oder einem zweiten positiven Transfervorgang MY(+) zum Versetzen eines Stifts in positiver Richtung entlang der Y-Richtung (der zweiten Richtung) orthogonal zu der ersten Richtung, und einem zweiten negativen Transfervorgang MX(–) zum Versetzen eines Stifts in negativer Richtung entlang der Y-Richtung.
Unter Bezugnahme auf (a) und (b) in 5 erfolgt nun eine Erläuterung der Positionen in dem in der unteren Aufnahmebasis 21 eingerichteten unteren Aufnahmebereich A1, auf welchen die unteren Aufnahmestifte 22 angeordnet werden sollen und der Positionen in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 (dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3), auf welchen die unteren Aufnahmestifte 22 temporär abgesetzt werden sollen. (a) in 5 zeigt ein Beispiel von Positionen in dem unteren Aufnahmebereich A1, auf welchen die unteren Aufnahmestifte 22 angeordnet werden sollen. In diesem Beispiel sind die Anordnungspositionen AP1 bis AP7 für die Anordnung von sieben unteren Aufnahmestiften 22 entsprechend den Positionen angeordnet, auf welchen eine Unterseite des Zielsubstrats 3 aufgenommen werden soll. Jede Anordnungsposition AP ist durch eine Kombination aus einem Koordinatenwert x1 bis x7 in X-Richtung (der ersten Richtung) und einem Koordinatenwert y1 bis y7 in Y-Richtung (der zweiten Richtung) definiert. In dem Beispiel bestehen zwischen diesen Koordinatenwerten die folgenden Größenverhältnisse: x1 < x2 < x3 < x4 < x5 < x6 (= x7) y1 > y3 (= y5) > y6 > y4 > y2 > y7
(b) in 5 zeigt ein Beispiel temporärer Absetzpositionen für die unteren Aufnahmestifte 22 in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 (dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3). In diesem Beispiel ist eine Vielzahl von (10 in dem Ausführungsbeispiel) temporären Absetzpositionen TP1 bis TP10 in einer Reihe, die in aufsteigender Folge der Distanzen zum Ursprung O der Koordinaten in X-Richtung (einer ersten Richtung) geordnet ist, in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 (dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3) eingerichtet, die der Anzahl der unteren Aufnahmestifte 22, die in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 warten, entspricht.
In dem Ausführungsbeispiel erfolgt die Zuweisung der temporären Absetzpositionen und die Einrichtung einer Transfersequenz vor dem Transfer der unteren Aufnahmestifte 22 in den temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 und der Rückstellung der angeordneten und verwendeten unteren Aufnahmestifte 22 aus dem unteren Aufnahmebereich A1. Die Zuweisung der temporären Absetzpostionen entspricht dem Bestimmen einer Korrelation zwischen den unteren Aufnahmestiften 22, die auf den Anordnungspositionen AP1 bis AP7 angeordnet werden sollen, den temporären Absetzpositionen TP4 bis TP10, auf welchen die unteren Aufnahmestifte 22 temporär abgesetzt sind, und den temporären Absetzpositionen TP1 bis TP3, auf welchen die redundanten unteren Aufnahmestifte 22, die gegenwärtig nicht für die Aufnahme verwendet und in den Stiftdurchgangsbereich A4 versetzt werden, temporär abgesetzt sind. Die Transfersequenz bestimmt die Abfolge für die Versetzung der unteren Aufnahmestifte 22. Die Zuweisung der temporären Absetzpositionen und die Transfersequenz soll verhindern, dass die unteren Aufnahmestifte 22, die durch den Stifttransfervorgang bereits im unteren Aufnahmebereich A1 angeordnet wurden, den unteren Aufnahmestift 22, der gerade versetzt wird, behindern.
Bezogen auf 6 wird nun eine Konfiguration eines Steuersystems beschrieben. Ein Steuerabschnitt 30 steuert die einzelnen Abschnitte der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile 1 gemäß den verschiedenen Programmtypen und Speicherdaten in einem Speicherabschnitt 31, wodurch die Montage der elektronischen Teile auf dem Zielsubstrat 3 erfolgt. Der Steuerabschnitt 30 beinhaltet interne Steuerungsverarbeitungsfunktionen, einen Montagevorgangsverarbeitungsabschnitt 30a, einen Zuweisungsverarbeitungsabschnitt für temporäre Voranordnungs-Absetzpositionen 30b, einen Zuweisungsverarbeitungsabschnitt für temporäre Postrückstellungs-Absetzpositionen 30c, einen Anordnungsdurchführungsverarbeitungsabschnitt 30d und einen Rückstellungsdurchführungsverarbeitungsabschnitt 30e.
Neben den Montagedaten für die einzelnen Substrate 3 speichert der Speicherabschnitt 31 Stiftanordnungsdaten 32, temporäre Absetzpositionsdaten 33, Zuweisungsdaten für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 34 und Zuweisungsdaten für die temporäre Postrückstellungs-Absetzposition 35. Die Stiftanordnungsdaten 32 betreffen die Anordnungspositionen AP der unteren Aufnahmestifte 22 in dem unteren Aufnahmebereich A1, wie in (a) in 5 dargestellt, und Positionen in dem Stiftdurchgangsbereich A4, in den die redundanten unteren Aufnahmestifte versetzt werden sollen. Die temporären Anordnungspositionsdaten 33 betreffen die temporären Absetzpositionen TP in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 (dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3), dargestellt in (b) in 5, in dem die unteren Aufnahmestifte 22 temporär abgesetzt werden.
Der Montageverarbeitungsabschnitt 30a verarbeitet die Steuerung des Vorgangs, der zur Montage eines elektronischen Teils P, das von dem Montagekopf 8 aus dem Teilezuführabschnitt 4 aufgenommen wurde, auf dem Substrat 3 vorgesehen ist. Auf Basis der Stiftanordnungsdaten 32 und der temporären Absetzpositionsdaten 33 verarbeitet der Zuweisungsabschnitt für temporäre Voranordnungs-Absetzpositionen 30b die individuelle Zuweisung der Vielzahl von unteren Aufnahmestiften 22, die in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordnet sind, zu den jeweiligen temporären Absetzpositionen TP, die in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 in aufsteigender Folge der Distanzen zum Ursprung O der Koordinaten in X-Richtung geordnet sind. Das Ergebnis der Verarbeitung wird als die Zuweisungsdaten für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 34 in dem Speicherabschnitt 31 gespeichert. Entsprechend verarbeitet der Zuweisungsabschnitt für temporäre Postrückstellungs-Absetzpositionen 30c auf Basis der Stiftanordnungsdaten 32 und der temporären Absetzpositionsdaten 33 die individuelle Zuweisung der Vielzahl der rückzustellenden unteren Aufnahmestifte 22 zu den jeweiligen temporären Absetzpositionen TP, die in dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3 in aufsteigender Folge der Distanzen zum Ursprung O der Koordinaten in X-Richtung geordnet sind. Das Ergebnis der Verarbeitung wird als die Zuweisungsdaten für die temporäre Postrückstellungs-Absetzposition 35 in dem Speicherabschnitt 31 gespeichert.
Auf Basis der Zuweisungsdaten für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 34 verarbeitet der Anordnungsdurchführungsverarbeitungsabschnitt 30d den sequentiellen Transfer der Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22, die temporär in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 abgesetzt sind, auf die entsprechenden Anordnungspositionen AP in dem unteren Aufnahmebereich A1. Der Rückstellungsdurchführungsverarbeitungsabschnitt 30e verarbeitet den sequentiellen Transfer der Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22, die in dem unteren Aufnahmebereich A1 abgesetzt sind, auf die jeweiligen temporären Absetzpositionen TP in dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3.
Gesteuert von dem Steuerabschnitt 30 aktiviert ein Mechanismusbetätigungsabschnitt 36 den Kopfbewegungsabschnitt, der aus dem Substratbeförderungsmechanismus 2, dem Montagekopf 8, dem entlang der Y-Achse beweglichen Tisch 6 und den entlang der X-Achse beweglichen Tischen 7 besteht. Dadurch werden der Vorgang zum Montieren der elektronischen Teile auf dem Substrat 3 und der Vorgang zum Ändern der Anordnung der unteren Aufnahmestifte 22 in dem unteren Substrataufnahmemechanismus 2c des Substratbeförderungsmechanismus 2 durchgeführt. Ein Erkennungsverarbeitungsabschnitt 37 unterzieht die Bildergebnisse der Substraterkennungskamera 10 und der Teileerkennungskamera 11 der Erkennungsverarbeitung. In dem Vorgang zum Montieren der elektronischen Teile auf dem Substrat 3 werden Korrekturen an Positionsfehlern vorgenommen, die anhand der Erkennungsverarbeitungsergebnisse ermittelt wurden.
Unter Bezugnahme auf (a) und (b) in 5 sowie (a) in 7 erfolgen nun Erläuterungen eines tatsächlichen Beispiels für eine Zuweisungsverarbeitung für die temporäre Absetzposition, die von dem Zuweisungsverarbeitungsabschnitt für temporäre Voranordnungs-Absetzpositionen 30b durchgeführt wird. (a) in 7 zeigt die Zuweisungsdaten für die temporäre Voranordnungs-Absetzpositionen 34, die der Stiftanordnung in dem unteren Aufnahmebereich A1 (dargestellt in (a) in 5) und der Stiftanordnung in dem Stiftdurchgangsbereich A4 (dargestellt in (b) in 4) entsprechen. Die in dem Feld „temporäre Absetzposition” 34b abgebildeten temporären Absetzpositionen TP10 bis TP4 werden den Anordnungspositionen AP1 bis AP7 in dem Feld „Anordnungsposition” 34a zugeordnet. Ferner werden die temporären Absetzpositionen TP3 bis TP1 dem Stiftdurchgangsbereich A4 zugeordnet. Des Weiteren wird eine Abfolge für die Versetzung der einzelnen unteren Aufnahmestifte 22 durch Einrichten einer Transferdurchführungssequenz 34c definiert. Der Zuweisungsverarbeitungsabschnitt für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 30b bringt eine Sequenz, in der die temporären Absetzpositionen TP weiter von dem Ursprung O der Koordinaten entfernt sind, mit einer Sequenz in Einklang, in der die X-Koordinatenwerte „x” der Anordnungspositionen AP für die in dem unteren Aufnahmebereich A1 anzuordnenden unteren Aufnahmestifte 22 kleiner werden, und ordnet so die temporären Absetzpositionen TP zu.
In diesem speziellen Beispiel wird der Stiftdurchgangsbereich A4, der dem größten X-Koordinatenwert entspricht, den temporären Absetzpositionen TP1 bis TP3 zugeordnet, die sich am nächsten bei dem Koordinatenursprung O befinden. Dann wird entweder eine Anordnungsposition AP6 oder AP7, die dem zweitgrößten X-Koordinatenwert x6 oder x7 (x6 = x7) entspricht, der temporären Absetzposition TP4 zugeordnet, die sich am nächsten, folgend auf die drei temporären Absetzpositionen, bei dem Koordinatenursprung O befindet. In dem Ausführungsbeispiel wird die Anordnungsposition AP7, die einen kleineren Y-Koordinatenwert hat, vorzugsweise der temporären Absetzposition TP4 zugeordnet und die Anordnungsposition AP6 wird der temporären Absetzposition TP5 zugeordnet.
In dem speziellen Fall, in dem eine Vielzahl von Anordnungspositionen AP (in dem Ausführungsbeispiel die Anordnungspositionen AP6 und AP7) mit demselben Koordinatenwert in X-Richtung (der ersten Richtung) vorhanden ist, werden die temporären Absetzpositionen bei der Zuweisung der temporären Voranordnungs-Absetzpositionen in aufsteigender Folge des Y-Koordinatenwerts „y” den Anordnungspositionen AP zugeordnet. Anschließend wird die Anordnungsposition AP5 der temporären Absetzposition TP6 zugewiesen. Ebenso werden die Anordnungspositionen AP4 bis AP1, die in absteigender Folge der X-Koordinatenwerte geordnet sind, den entsprechenden temporären Absetzpositionen TP7 bis TP10 in aufsteigender Folge der Distanzen zum Ursprung O der Koordinaten zugeordnet.
Im nächsten Schritt wird die Transferdurchführungssequenz 34c festgelegt. In der Sequenz werden nacheinander die unteren Aufnahmestifte 22 auf den in absteigender Folge der X-Koordinatenwerte „x” geordneten Anordnungspositionen AP versetzt. Insbesondere werden die unteren Aufnahmestifte 22 auf den temporären Absetzpositionen TP1 bis TP3, die für den Transfer in den Stiftdurchgangsbereich A4 vorgesehen sind, zuerst als Transferziele (1), (2) bzw. (3) festgelegt. Anschließend wird eine Transferdurchführungssequenz (4) bis (10) so festgelegt, dass die unteren Aufnahmestifte 22 auf den temporären Absetzpositionen TP4 bis TP10 auf die Anordnungspositionen AP7 bis AP1 versetzt werden. Bei der Anordnungsdurchführung der unteren Aufnahmestifte 22 führt der Anordnungsdurchführungsverarbeitungsabschnitt 30d den Transfer der unteren Aufnahmestifte 22 gemäß der Transferdurchführungssequenz 34c durch, die von den Zuweisungsdaten für die temporäre Voranordnungs-Absetzpositionen 34 repräsentiert wird.
Unter Bezugnahme auf (a) und (b) in 5 sowie (b) in 7 wird nun ein tatsächliches Beispiel für eine Zuweisungsverarbeitung für die temporäre Absetzposition beschrieben, die von dem Zuweisungsverarbeitungsabschnitt für temporäre Postrückstellungs-Absetzpositionen 30c durchgeführt wird. (b) in 7 zeigt die Zuweisungsdaten für die temporäre Postrückstellungs-Absetzposition 35, die der Stiftanordnung in dem unteren Aufnahmereich A1 entspricht, dargestellt in (a) in 5. Auch in diesem Fall werden, wie im Fall der Zuweisungsdaten für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 34, die temporären Absetzpositionen TP10 bis TP4, dargestellt in dem Feld „temporäre Absetzposition” 35, den Anordnungspositionen AP1 bis AP7, dargestellt in dem Feld „Anordnungsposition” 35a, zugeordnet, und die temporären Absetzpositionen TP3 bis TP1 werden dem Stiftdurchgangsbereich A4 zugeordnet. Die Transfersequenz der einzelnen unteren Aufnahmestifte 22 wird durch Einrichten einer Transferdurchführungssequenz 35c definiert. Wie im Fall des Zuweisungsverarbeitungsabschnitts für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 30b bringt der Zuweisungsverarbeitungsabschnitt für temporäre Postrückstellungs-Absetzpositionen 30c eine Sequenz, in der die temporären Absetzpositionen TP weiter von dem Ursprung O der Koordinaten entfernt sind, mit einer Sequenz in Einklang, in der die X-Koordinatenwerte „x” der Anordnungspositionen AP für die anzuordnenden unteren Aufnahmestifte 22 kleiner werden, und ordnet so die temporären Absetzpositionen TP zu.
In diesem speziellen Beispiel wird der Stiftdurchgangsbereich A4, der dem größten X-Koordinatenwert entspricht, den temporären Absetzpositionen TP1 bis TP3 zugeordnet, die sich am nächsten bei dem Koordinatenursprung O befinden. Dann wird entweder die Anordnungsposition AP6 oder AP7, die dem zweitgrößten X-Koordinatenwert x6 oder x7 (x6 = x7) entspricht, der temporären Absetzposition TP4 zugeordnet, die sich am nächsten, folgend auf die drei temporären Absetzpositionen, bei dem Koordinatenursprung O befindet. In dem Ausführungsbeispiel wird die Anordnungsposition AP7, die einen kleineren Y-Koordinatenwert hat, vorzugsweise der temporären Absetzposition TP4 zugeordnet und die Anordnungsposition AP6 wird der temporären Absetzposition TP5 zugeordnet.
In dem speziellen Fall, in dem eine Vielzahl von Anordnungspositionen AP (in dem Ausführungsbeispiel die Anordnungspositionen AP6 und AP7) mit demselben Koordinatenwert in X-Richtung (der ersten Richtung) vorhanden ist, werden die temporären Absetzpositionen bei der Zuweisung der temporären Voranordnungs-Absetzpositionen in aufsteigender Folge des Y-Koordinatenwerts „y” den Anordnungspositionen AP zugeordnet. Anschließend wird die Anordnungsposition AP5 der temporären Absetzposition TP6 zugewiesen. Analog dazu werden die Anordnungspositionen AP4 bis AP1, die in absteigender Folge der X-Koordinatenwerte geordnet sind, den entsprechenden temporären Absetzpositionen TP7 bis TP10 in aufsteigender Reihenfolge der Distanzen zum Ursprung O der Koordinaten zugeordnet.
Im nächsten Schritt wird die Transferdurchführungssequenz 35c festgelegt. In der Sequenz werden nacheinander die unteren Aufnahmestifte 22 auf den in aufsteigender Folge der X-Koordinatenwerte „x” geordneten Anordnungspositionen AP versetzt. Dabei wird zuerst eine Transferdurchführungssequenz (1) bis (7) derart festgelegt, dass die unteren Aufnahmestifte 22 auf den Anordnungspositionen AP1 bis AP7 nacheinander in aufsteigender Reihenfolge der X-Koordinatenwerte auf die temporären Absetzpositionen TP10 bis TP4 versetzt werden, die sich in absteigender Folge der Distanzen zum Ursprung O der Koordinaten befinden. Anschließend wird eine Transferdurchführungssequenz (8) bis (10) so festgelegt, dass die unteren Aufnahmestifte 22 in dem Stiftdurchgangsbereich A4 auf die temporären Absetzpositionen TP3 bis TP1 versetzt werden. Bei der Rückstellungsdurchführung der unteren Aufnahmestifte 22 führt der Rückstellungsdurchführungsverarbeitungsabschnitt 30e den Transfer der unteren Aufnahmestifte 22 gemäß der Transferdurchführungssequenz 35c durch, die von den Zuweisungsdaten für die temporäre Postrückstellungs-Absetzpositionen 35 repräsentiert wird.
Anhand der Zeichnungen (a) bis (c) in 8 und (a) und (b) in 9 folgen nun im Zusammenhang mit der Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile Erläuterungen eines Anordnungsverfahrens für untere Aufnahmestifte zum Anordnen der Vielzahl von unteren Aufnahmestiften 22, welche die Unterseite des Substrats 3 aufnehmen und stützen, auf beliebigen Positionen in dem unterem Aufnahmebereich A1, der in der unteren Aufnahmebasis 21 eingerichtet ist sowie des Rückstellungsverfahrens für untere Aufnahmestifte zum Aufnehmen und Rückstellen der unteren Aufnahmestifte aus dem unteren Aufnahmebereich A1.
Vor der Durchführung der oben genannten Vorgänge erzeugt der Zuweisungsverarbeitungsabschnitt für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 30b die Zuweisungsdaten für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 34, wie in (a) in 7 dargestellt (Zuweisungsschritt der temporären Voranordnungs-Absetzposition), und der Zuweisungsverarbeitungsabschnitt für temporäre Postrückstellungs-Absetzpositionen 30c generiert die Zuweisungsdaten für die temporäre Postrückstellungs-Absetzposition 35c, wie in (b) in 7 dargestellt (Zuweisungsschritt der temporären Postrückstellungs-Absetzposition). Die so erzeugten Zuweisungsdaten für die temporäre Voranordnungs-Absetzposition 34 und die Zuweisungsdaten für die temporäre Postrückstellungs-Absetzposition 35 werden in dem Speicherabschnitt 31 gespeichert. In dem Zuweisungsschritt der temporären Voranordnungs-Absetzposition und dem Zuweisungsschritt der temporären Postrückstellungs-Absetzposition wird eine Sequenz, in der sich die temporären Absetzpositionen TP immer weiter von dem Ursprung O der Koordinaten entfernen, einer Sequenz zugeordnet, in der die X-Koordinatenwerte „x” der Anordnungspositionen AP für die Vielzahl der in dem unteren Aufnahmebereich A1 anzuordnenden oder rückzustellenden unteren Aufnahmestifte 22 kleiner werden, so dass dadurch die Zuweisung erfolgt.
Anschließend wird als Voranordnung für die eigentliche Stiftanordnung eine erforderliche Anzahl an unteren Aufnahmestiften 22 von dem Montagekopf 8 aus dem Stiftlager 15, dargestellt in 4(a), auf die temporären Absetzpositionen TP versetzt, die in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 in der unteren Aufnahmebasis 21 eingerichtet ist. Wenn allerdings die erforderliche Anzahl von unteren Aufnahmestiften 22 durch Umstellungen im Zusammenhang mit einer Änderung des Substrattyps oder der Stiftanordnung bereits in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 abgesetzt wurde, ist ein Transfer neuer unterer Aufnahmestifte 22 nicht notwendig.
Anschließend versetzt der Anordnungsdurchführungsverarbeitungsabschnitt 30b die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte, die temporär auf den temporären Absetzpositionen TP10 bis TP1 abgesetzt sind, welche dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 zugeordnet sind, unter Bezugnahme auf die Zuweisungsdaten der temporären Voranordnungs-Absetzpositionen 34 mithilfe des Montagekopfs 8 nacheinander auf die Anordnungspositionen AP7 bis AP1 des unteren Aufnahmebereichs A1 und des Stiftdurchgangsbereichs A4 (Anordnungsdurchführungsschritt). In dem Anordnungsdurchführungsschritt werden nacheinander die unteren Aufnahmestifte 22 auf den in absteigender Folge der X-Koordinatenwerte „x” geordneten Anordnungspositionen AP versetzt.
Dabei werden, wie in (a) in 8 dargestellt, die drei unteren Aufnahmestifte 22, die temporär in der Reihenfolge (1) bis (3) auf den temporären Absetzpositionen TP1 bis TP3 abgesetzt sind, zuerst nacheinander in den Stiftdurchgangsbereich A4 mit dem größten X-Koordinatenwert versetzt. Anschließend werden die unteren Aufnahmestifte 22, die temporär auf den temporären Absetzpositionen TP4 und TP5 abgesetzt sind, in der Reihenfolge (4) und (5) auf die Anordnungspositionen AP6 und AP7 mit dem zweitgrößten X-Koordinatenwert versetzt. Dann werden die unteren Aufnahmestifte 22, die temporär auf den temporären Absetzpositionen TP6 und TP7 abgesetzt sind, in der Reihenfolge (6) und (7) auf die Anordnungspositionen AP5 bzw. AP4 versetzt. Als nächstes werden die unteren Aufnahmestifte 22, die temporär auf den temporären Absetzpositionen TP7 bis TP10 abgesetzt sind, in der Reihenfolge (7) bis (10) auf die Anordnungspositionen AP4 bis AP1 versetzt, woraufhin die in 5(a) dargestellten Stiftanordnungen vollständig sind.
Unter Bezug auf (b) in 8 wird nun ein detailliertes Muster eines individuellen für die jeweiligen unteren Aufnahmestifte 22 durchzuführenden Transfervorgangs beschrieben, bei dem die unteren Aufnahmestifte 22 auf den in absteigender Reihenfolge der X-Koordinatenwerte „x” geordneten Anordnungspositionen AP in dem Anordnungsdurchführungsprozess nacheinander versetzt werden. Wie in (b) in 4 dargestellt, erfolgt der individuelle Transfervorgang durch eine geeignete Kombination aus mindestens zwei der folgenden Vorgänge: dem ersten positiven Transfervorgang MX(+), dem ersten negativen Transfervorgang MX(–), dem zweiten positiven Transfervorgang MY(+) und dem zweiten negativen Transfervorgang MY(–). Da jedoch, wie in den Beispielen in 8(a) bis (c) dargestellt, der temporäre Voranordnungs-Absetzbereich A2 unterhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 der unteren Aufnahmebasis 21 eingerichtet ist, erfolgt bezüglich des Transfers in Y-Richtung nur der zweite positive Transfervorgang MY(+). In dem Ausführungsbeispiel sind die Transfermuster so eingerichtet, dass der letzte Transfervorgang ME, durch den der untere Aufnahmestift 22 in dem individuellen Transfervorgang M die Anordnungsposition AP erreicht, zum ersten positiven Transfervorgang MX(+) wird.
Das Bezugszeichen (b-1) in 8(b) kennzeichnet ein Transfermuster des individuellen Transfervorgangs M, der durch eine Transferdurchführungssequenz von (1), (2), (3), (4) und (5) in (a) in 8 definiert ist. Das Transfermuster kommt zum Einsatz, wenn die temporäre Absetzposition TP bezüglich der entsprechenden Anordnungsposition AP näher am Ursprung der Koordinaten in X-Richtung liegt und wenn die Anforderung erfüllt ist, dass der untere Aufnahmestift 22 ohne Behinderung durch andere, bereits im unteren Aufnahmebereich A1 angeordnete untere Aufnahmestifte 22 versetzt werden kann, selbst wenn der Transfer aus der temporären Absetzposition TP direkt in positiver Y-Richtung erfolgt.
Wenn ein X-Koordinatenwert xa der Anordnungsposition AP um einen vorgegebenen Randwert Lm, dargestellt in (c) in 8, oder mehr (xa > xt + Lm) größer als der X-Koordinatenwert xt der temporären Absetzposition TP ist, wird der erweiterte Transfervorgang M1 in Erweiterung des letzten Transvorgangs ME durch den individuellen Transfervorgang M, der für den Unterseitenaufnehmer 22 vorgesehen ist, durchgeführt. Da der temporäre Voranordnungs-Absetzbereich A2 unterhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 eingerichtet ist, wird der erweiterte Transfervorgang M1 zum zweiten positiven Transfervorgang MY(+). Wenn dagegen der temporäre Voranordnungs-Absetzbereich A2 oberhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 eingerichtet ist, wird der erweiterte Transfervorgang M1 zum zweiten negativen Transfervorgang MY(–).
Wie in (c) in 8 dargestellt, wird der Randwert Lm durch Zugabe des Aufmaßes α zu dem Durchmesser „d” des unteren Aufnahmestifts 22 festgelegt, so dass eine gegenseitige Behinderung der Stifte garantiert vermieden wird. Durch diese Einrichtung des Randwerts Lm wird der untere Aufnahmestift 22 beim Transfer aus dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 in den unteren Aufnahmebereich A1 nicht durch die bereits angeordneten unteren Aufnahmestifte 22 behindert. In dem Ausführungsbeispiel werden die unteren Aufnahmestifte 22 auf den in absteigender Reihenfolge der X-Koordinatenwerte „x” geordneten Anordnungspositionen AP nacheinander versetzt. Somit gibt es außer dem unteren Aufnahmestift 22, der das Ziel des Transfers des individuellen Transfervorgangs ist, keine bereits vorhandenen unteren Aufnahmestifte 22 in dem Bereich, der näher am Ursprung der Koordinaten liegt. Eine Behinderung durch vorhandene untere Aufnahmestifte 22 kann somit sorgfältig vermieden werden, wenn das Transfermuster so festgelegt wird, dass eine Behinderung des unteren Aufnahmestifts, der das Ziel des Transfers ist, verhindert wird.
Das Bezugszeichen (b-2) in 8(b) kennzeichnet ein Transfermuster des individuellen Transfervorgangs, der durch eine Transferdurchführungssequenz von (6), (7), (8), (9) und (10) in (a) in 8 definiert ist. Das Transfermuster kommt zum Einsatz, wenn sich die temporäre Absetzposition TP bezüglich der entsprechenden Anordnungsposition AP auf der anderen Seite des Ursprungs der Koordinaten in X-Richtung befindet, oder wenn der untere Aufnahmestift 22, der in einem näher am Koordinatenursprung befindlichen Bereich angeordnet ist, beim Transfer aus der temporären Absetzposition TP direkt auf die positive Seite in Y-Richtung durch die bereits in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordneten unteren Aufnahmestifte 22 behindert wird. In diesem Fall wird der untere Aufnahmestift 22, sobald er in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 in Richtung des Koordinatenursprungs (d. h. in Richtung der negativen Seite in X-Richtung) transportiert wurde, auf die Anordnungsposition AP in dem unteren Aufnahmebereich A1 versetzt, um eine mögliche Behinderung durch die vorhandenen unteren Aufnahmestifte 22 zu vermeiden.
Wenn der X-Koordinatenwert xa der Anordnungsposition AP kleiner als ein Grenzwert ist, der durch Addieren eines vorgegebenen Randwerts Lm zu dem X-Koordinatenwert xt der temporären Absetzposition TP bestimmt wird (xa < xt + Lm), werden vor dem letzten Transfervorgang ME die durch den individuellen Transfervorgang M, der für den unteren Aufnahmestift 22 vorgesehen ist, erweiterten Transfervorgänge M1 und M2 durchgeführt. Da der temporäre Voranordnungs-Absetzbereich A2 unterhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 eingerichtet ist, wird der erweiterte Transfervorgang M1 zum zweiten positiven Transfervorgang MY(+). Der erweiterte Transfervorgang M2, der vor dem erweiterten Transfervorgang M1 durchgeführt wurde, wird zum ersten negativen Transfervorgang MX(–). Wenn der temporäre Voranordnungs-Absetzbereich A2 oberhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 eingerichtet ist, wird der erweiterte Transfervorgang M1 zum zweiten negativen Transfervorgang MY(–).
Der Teile-Montagevorgang wird dann durchgeführt, wenn die Unterseite des Substrats 3 von der Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22, die gemäß der Stiftanordnung angeordnet sind, getragen wird. Wenn die Produktion einer vorgegebenen Anzahl von Einheiten abgeschlossen ist, erfolgt der Rückstellungsvorgang zum Versetzen der in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordneten unteren Aufnahmestifte 22 in den temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3, so dass die aktuelle Stiftanordnung auf eine für ein neues Substrat 3 geeignete Anordnung geändert werden kann.
Insbesondere versetzt dabei der Rückstellungsdurchführungsabschnitt 30e die Vielzahl der in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordneten unteren Aufnahmestifte 22 unter Bezugnahme auf die Zuweisungsdaten für den temporären Postrückstellungs-Absetzbereich 35 nacheinander auf die temporären Absetzpositionen TP, die dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3 zugeordnet sind (Rückstellungsdurchführungsschritt). In dem Rückstellungsdurchführungsschritt werden nacheinander die unteren Aufnahmestifte 22 auf den in aufsteigender Folge der X-Koordinatenwerte „x” geordneten Anordnungspositionen AP versetzt.
Wie in (a) in 9 dargestellt, wird der untere Aufnahmestift 22 auf der Anordnungsposition AP1 mit dem kleinsten X-Koordinatenwert zuerst auf die temporäre Absetzposition TP10 versetzt. Anschließend werden die unteren Aufnahmestifte 22 auf den Anordnungspositionen AP2, AP3, AP4 und AP5, die in aufsteigender Folge der X-Koordinatenwerte geordnet sind, nacheinander auf die temporären Absetzpositionen TP9, TP8, TP7 und TP6 versetzt. Die unteren Aufnahmestifte 22 auf den Anordnungspositionen AP7 und AP6 werden nacheinander auf die temporären Absetzpositionen TP5 und TP4 versetzt. Anschließend werden die drei unteren Aufnahmestifte 22 in dem Stiftdurchgangsbereich A4 nacheinander auf die temporären Absetzpositionen TP3, TP2 und TP1 versetzt, woraufhin der Rückstellungsvorgang endet.
Unter Bezug auf (b) in 9 wird nun ein detailliertes Muster eines einzelnen für die jeweiligen unteren Aufnahmestifte 22 durchzuführenden Transfervorgangs beschrieben, bei dem die unteren Aufnahmestifte 22 auf den in aufsteigender Reihenfolge der X-Koordinatenwerte „x” geordneten Anordnungspositionen AP in dem Rückstellungsdurchführungsprozess nacheinander versetzt werden. Wie in (b) in 4 dargestellt, erfolgt der individuelle Transfervorgang M durch eine geeignete Kombination aus mindestens zwei der folgenden Vorgänge: dem ersten positiven Transfervorgang MX(+), dem ersten negativen Transfervorgang MX(–), dem zweiten positiven Transfervorgang MY(+) und dem zweiten negativen Transfervorgang MY(–). Da jedoch, wie in den Beispielen (a) und (b) in 9 dargestellt, der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3 unterhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 der unteren Aufnahmebasis 21 eingerichtet ist, erfolgt nur der zweite negative Transfervorgang MY(–) bezüglich des Transfers in Y-Richtung. In dem Ausführungsbeispiel sind die Transfermuster so eingerichtet, dass der Transfereinleitungsvorgang MS, durch den sich der untere Aufnahmestift 22 in dem individuellen Transfervorgang M aus der Anordnungsposition AP entfernt, zum ersten negativen Transfervorgang MX(–) wird.
Das Bezugszeichen (b-1) in 9(b) kennzeichnet ein Transfermuster des individuellen Transfervorgangs M, der durch eine Transferdurchführungssequenz von (6), (7), (8), (9) und (10) in (a) in 9 definiert ist. Das Transfermuster kommt zum Einsatz, wenn die temporäre Absetzposition TP bezüglich der entsprechenden Anordnungsposition AP näher am Ursprung der Koordinaten in X-Richtung liegt und wenn die Anforderung erfüllt ist, dass der untere Aufnahmestift 22 ohne Behinderung durch andere, bereits im unteren Aufnahmebereich A1 angeordnete untere Aufnahmestifte 22 versetzt werden kann, selbst wenn der untere Aufnahmestift 22, der durch den Transfereinleitungsvorgang MS bereits aus der Anordnungsposition AP auf die in X-Richtung negative Seite versetzt wurde, direkt auf die in Y-Richtung negative Seite versetzt wird.
Wenn ein X-Koordinatenwert xa der Anordnungsposition AP um einen vorgegebenen Randwert Lm, der in Verbindung mit (c) in 8 beschrieben wurde, oder mehr (xa > xt + Lm) größer als der X-Koordinatenwert xt der temporären Absetzposition TP ist, wird der Folge-Transfervorgang M*1 in Folge des Transfereinleitungsvorgangs MS durch den individuellen Transfervorgang M, der für den unteren Aufnahmestift 22 vorgesehen ist, durchgeführt. Wenn der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3 unterhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 eingerichtet ist, wird der Folge-Transfervorgang M*1 zum zweiten negativen Transfervorgang MY(–). Wenn dagegen der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3 oberhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 eingerichtet ist, wird der Folge-Transfervorgang M*1 zum zweiten positiven Transfervorgang MY(+).
Durch Einrichtung des Transfermusters unter Berücksichtigung eines solchen Randwerts Lm wird der untere Aufnahmestift 22 beim Transfer aus dem unteren Aufnahmebereich A2 in den temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 durch den zweiten negativen Transfervorgang MY(–) nicht durch die bereits angeordneten unteren Aufnahmestifte 22 behindert. In dem Ausführungsbeispiel werden die unteren Aufnahmestifte 22 auf den in aufsteigender Reihenfolge der X-Koordinatenwerte „x” geordneten Anordnungspositionen AP nacheinander versetzt. Somit sind die vorhandenen unteren Aufnahmestifte 22 bereits versetzt und nicht im Teil des Koordinatenursprungs im unteren Aufnahmebereich A1 vorhanden, mit Ausnahme des unteren Aufnahmestifts 22, der das Ziel des individuellen Transfervorgangs ist. Eine Behinderung durch die vorhandenen unteren Aufnahmestifte 22 kann somit sorgfältig vermieden werden, wenn das Transfermuster so festgelegt wird, dass eine Behinderung des unteren Aufnahmestifts, der das Ziel des Transfers ist, verhindert wird.
Das Bezugszeichen (b-2) in 9(b) kennzeichnet ein Transfermuster des individuellen Transfervorgangs, der durch eine Transferdurchführungssequenz von (1), (2), (3), (4) und (5) in (a) in 9 definiert ist. Das Transfermuster kommt zum Einsatz, wenn die temporäre Absetzposition TP bezüglich der entsprechenden Anordnungsposition AP in X-Richtung auf der anderen Seite des Koordinatenursprungs liegt oder wenn der untere Aufnahmestift 22, der durch den Transfereinleitungsvorgang MS aus der Anordnungsposition AP in negativer X-Richtung bewegt wurde, von den bereits in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordneten unteren Aufnahmestiften 22 bei einem direkten Transfer auf die in Y-Richtung negative Seite behindert werden kann, obwohl sich die temporare Absetzposition TP bezüglich der Anordnungsposition AP im Teil des Koordinatenursprungs befindet. In diesem Fall wird der untere Aufnahmestift 22, sobald er durch den Transfereinleitungsvorgang MS aus der Anordnungsposition AP auf die in X-Richtung negative Seite bewegt wurde, um eine Behinderung durch die vorhandenen unteren Aufnahmestifte 22 zu verhindern, auf die Position des temporären Postrückstellung-Absetzbereichs S3 in negativer Y-Richtung versetzt (Folge-Transfervorgang M*1). Anschließend wird der untere Aufnahmestift 22 auf eine vorgegebene temporäre Absetzposition TP in dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3 in positiver X-Richtung versetzt (Folge-Transfervorgang M*2).
Wenn der X-Koordinatenwert xa der Anordnungsposition AP kleiner als ein Grenzwert ist, der durch Addieren eines vorgegebenen Randwerts Lm zu dem X-Koordinatenwert xt der temporären Absetzposition TP bestimmt wird (xa < xt + Lm), werden die Folge-Transfervorgänge M*1 und M*2 in Folge auf den Transfereinleitungsvorgang MS von dem individuellen Transfervorgang durchgeführt, der für den unteren Aufnahmestift 22 vorgesehen ist. Da der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3 unterhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 eingerichtet ist, wird der Folge-Transfervorgang M*1 zum zweiten positiven Transfervorgang MY(+). Der Folge-Transfervorgang M*2, der auf den Folge-Transfervorgang M*1 folgt, wird der erste positive Transfervorgang MX(+). Wenn der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3 oberhalb des unteren Aufnahmebereichs A1 eingerichtet ist, wird der Folge-Transfervorgang M*1 zum zweiten negativen Transfervorgang MY(–).
Wie oben im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel unter dem Anordnungsverfahren für untere Aufnahmestifte und dem Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte beschrieben, werden der temporäre Voranordnungs-Absetzbereich A2, in dem die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22 vor dem Anordnen temporär abgesetzt wird, und der temporäre Postrückstellungs-Absetzbereich A3, in dem die Vielzahl der rückgestellten unteren Aufnahmestifte 22 temporär abgesetzt wird, zusammen mit dem unteren Aufnahmebereich A1, in dem die unteren Aufnahmestifte 22 an beliebigen Position angeordnet werden sollen, in der unteren Aufnahmebasis 21 des unteren Substrataufnahmemechanismus 2c eingerichtet. Die temporären Absetzpositionen TP für die unteren Aufnahmestifte 22 in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2 und dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3 werden vorab unter Berücksichtigung der Anforderung, dass eine gegenseitige Behinderung der Stifte verhindert wird, die andernfalls mitten im Transfer des unteren Aufnahmestifts 22 auftreten würde, entsprechend den Anordnungspositionen AP der unteren Aufnahmestifte 22 in dem unteren Aufnahmebereich A1 zugewiesen.
Dabei wird der letzte Transfervorgang ME, in welchem der untere Aufnahmestift 22 die Anordnungsposition AP durch den individuellen Transfervorgang M erreicht, der zum Versetzen der unteren Aufnahmestifte 22 auf den in absteigender Reihenfolge der X-Koordinatenwerte „X” geordneten Anordnungspositionen AP nacheinander vorgesehen ist, als der erste positive Transfervorgang MX(+) implementiert, bei dem der Transfer in positiver Richtung entlang der ersten Richtung in dem Anordnungsdurchführungsschritt erfolgt, in welchem der untere Aufnahmestift 22 aus dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich A2, der in der unteren Aufnahmebasis 21 entlang der ersten Richtung eingerichtet ist und in dem die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22 vor dem Anordnen temporär abgesetzt ist, versetzt wird, um dadurch den so versetzten unteren Aufnahmestift 22 auf der Anordnungsposition AP in dem unteren Aufnahmebereich A1 anzuordnen. Des Weiteren wird der Transfereinleitungsvorgang MS zum Versetzen des unteren Aufnahmestifts 22 durch den individuellen Transfervorgang M, der zum Versetzen der unteren Aufnahmestifte 22 auf den in absteigender Reihenfolge der X-Koordinatenwerte der ersten Richtung „x” geordneten Anordnungspositionen AP nacheinander vorgesehen ist, als der erste negative Transfervorgang MX(–) implementiert, um den unteren Aufnahmestift 22 in Richtung der negativen Seite entlang der ersten Richtung in dem Rückstellungsdurchführungsschritt zu versetzen, in dem nacheinander die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte 22, die auf den Anordnungspositionen AP in der unteren Aufnahmebasis 21 angeordnet sind, in den temporären Postrückstellungs-Absetzbereich A3 versetzt wird.
Eine Behinderung der unteren Aufnahmestifte während des Transfers, die andernfalls im Anordnungsdurchführungsschritt, bei dem der untere Aufnahmestift 22 in dem unteren Aufnahmebereich A1 angeordnet wird, und im Rückstellungsdurchführungsschritt, bei dem der untere Aufnahmestift 22 aus dem unteren Aufnahmebereich A1 rückgestellt wird, auftreten würde, kann effektiv verhindert werden. Insbesondere kann bei der Technik, bei der die unteren Aufnahmestifte 22 an beliebigen Positionen in der unteren Aufnahmebasis 21 angeordnet werden, eine Behinderung der Stifte, die andernfalls während des Transfers auftreten würde, effektiv und sicher durch entsprechendes Einstellen eines Transferwegs und einer Transfersequenz der unteren Aufnahmestifte 22 verhindert werden, selbst wenn eine Behinderung durch den eng gewordenen Abstand zwischen den Stiften eigentlich wahrscheinlich wäre.
Im Stand der Technik bestehen Schwierigkeiten im Zusammenhang mit einem Stift-Transfermodus, der zur Vermeidung einer gegenseitigen Behinderung der unteren Aufnahmestifte eingesetzt wird, d. h. die Einrichtung eines Hubtaktes, der zum Versetzen der Stifte auf Höhe der unteren Aufnahmestifte oder darüber eingesetzt wird. Dabei verursacht zum Beispiel die zusätzliche Einrichtung eines Transferkopftaktes erhöhte Gerätekosten. Des Weiteren verursacht die Verzögerung im Zusammenhang mit dem Hubtakt längere Zykluszeiten. Diese Probleme werden verhindert und die Anordnungs- und Rückstellungsvorgänge der unteren Aufnahmestifte 22 können effizient durchgeführt werden.
Die Patentanmeldung beruht auf der japanischen Patentanmeldung ( JP-2012-020567 ), eingereicht am 2. Februar 2012, deren Gegenstand hierin vollumfänglich durch Bezugnahme einbezogen ist.
Industrielle Anwendbarkeit
Das Anordnungs- und Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte gemäß der vorliegenden Erfindung ermöglichen in vorteilhafter Weise das effiziente Anordnen und Rückstellen der unteren Aufnahmestifte und können im Bereich der Montage elektronischer Teile eingesetzt werden, bei der elektronische Teile auf einem Substrat montiert werden, dessen Unterseite von der Vielzahl unterer Aufnahmestifte getragen wird.
Bezugszeichenliste

1: VORRICHTUNG ZUM MONTIEREN ELEKTRONISCHER TEILE
2: SUBSTRATBEFÖRDERUNGSMECHANISMUS
2c: UNTERER SUBSTRATAUFNAHMEMECHANISMUS
3: SUBSTRAT
8: MONTAGEKOPF
9: HALTEKOPF
9a: DÜSENHALTER
14A, 14B: AUFNAHMEDÜSE
21: UNTERE AUFNAHMEBASIS
21a: MAGNETISCHES MATERIAL
22: UNTERER AUFNAHMESTIFT
A1: UNTERER AUFNAHMEBEREICH
A2: TEMPORÄRER VORANORDNUNGS-ABSETZBEREICH
A3: TEMPORÄRER POSTRÜCKSTELLUNGS-ABSETZBEREICH
AP, AP1 BIS AP7: ANORDNUNGSPOSITION
TP, TP1 BIS TP10: TEMPORÄRE ABSETZPOSITION
M: INDIVIDUELLER TRANSFERVORGANG
ME: LETZTER TRANSFERVORGANG
MS: TRANSFEREINLEITUNGSVORGANG
M1, M2: ERWEITERTER TRANSFERVORGANG
M*1, M*2: FOLGE-TRANSFERVORGANG
MX(+): ERSTER POSITIVER TRANSFERVORGANG
MX(–): ERSTER NEGATIVER TRANSFERVORGANG
MX(+): ZWEITER POSITIVER TRANSFERVORGANG
MX(–): ZWEITER NEGATIVER TRANSFERVORGANG

Claims

Anordnungsverfahren für untere Aufnahmestifte für eine Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile, die elektronische Teile auf einem Substrat montiert, wobei eine Vielzahl unterer Aufnahmestifte zum Aufnehmen und Stützen einer Unterseite des Substrats an beliebigen Positionen in einem unteren Aufnahmebereich angeordnet ist, der in einer unteren Aufnahmebasis eingerichtet ist, wobei das Verfahren umfasst: einen Anordnungsdurchführungsschritt zum Versetzen des unteren Aufnahmestifts aus einer temporären Absetzposition, die in einem temporären Voranordnungs-Absetzbereich eingerichtet ist, der entlang einer ersten Richtung in der unteren Aufnahmebasis eingerichtet ist und in dem die Vielzahl der unteren Aufnahmestifte vor dem Anordnen temporär abgesetzt wird, und zum Anordnen des versetzten unteren Aufnahmestifts auf einer Anordnungsposition in dem unteren Aufnahmebereich; wobei die in dem Anordnungsdurchführungsschritt durchzuführenden individuellen Transfervorgänge zum Versetzen der unteren Aufnahmestifte nacheinander auf die Anordnungspositionen, die in absteigender Folge der Koordinatenwerte der ersten Richtung geordnet sind, beinhalten: eine Kombination aus mindestens zwei der folgenden Vorgänge: einem ersten positiven Transfervorgang, der in positiver Richtung entlang der ersten Richtung durchgeführt wird, einem ersten negativen Transfervorgang, der in negativer Richtung entlang der ersten Richtung durchgeführt wird, einem zweiten positiven Transfervorgang, der in positiver Richtung entlang einer zweiten Richtung orthogonal zu der ersten Richtung durchgeführt wird und einem zweiten negativen Transfervorgang, der in negativer Richtung entlang der zweiten Richtung erfolgt; und einen letzten Transfervorgang, bei dem die unteren Aufnahmestifte die Anordnungspositionen in den individuellen Transfervorgängen erreichen, und welcher der erste positive Transfervorgang ist.
Anordnungsverfahren für untere Aufnahmestifte nach Anspruch 1, wobei entweder der zweite positive Transfervorgang oder der zweite negative Transfervorgang in dem individuellen Transfervorgang, der für den unteren Aufnahmestift vorgesehen ist, vor dem letzten Transfervorgang durchgeführt wird, wenn ein Koordinatenwert der Anordnungsposition in der ersten Richtung um einen vorgegebenen Randwert oder mehr größer als der Koordinatenwert der temporären Absetzposition in der ersten Richtung ist; und in dem für den unteren Aufnahmestift vorgesehenen individuellen Transfervorgang auf die Durchführung des ersten negativen Transfervorgangs die Durchführung entweder des zweiten positiven Transfervorgangs oder des zweiten negativen Transfervorgangs vor dem letzten Transfervorgang erfolgt, wenn der Koordinatenwert der Anordnungsposition in der ersten Richtung kleiner als ein Grenzwert ist, der durch Addieren eines vorgegebenen Randwerts zu dem Koordinatenwert der temporären Absetzposition in der ersten Richtung bestimmt wird.
Anordnungsverfahren für untere Aufnahmestifte nach Anspruch 1 oder 2, wobei die temporären Absetzpositionen in aufsteigender Folge der Distanzen zum Ursprung der Koordinaten in der ersten Richtung in dem temporären Voranordnungs-Absetzbereich angeordnet sind, welcher entlang einer Kante eingerichtet ist, deren Koordinatenwert der zweiten Richtung niedrig ist; und in einem Zuweisungsschritt der temporären Voranordnungs-Absetzposition, dessen Verarbeitung vor dem Anordnungsdurchführungsschritt erfolgt, um die Vielzahl der angeordneten unteren Aufnahmestifte jeweils den temporären Absetzbereichen zuzuweisen, eine Sequenz, in der sich die temporären Absetzpositionen weiter vom Ursprung der Koordinaten entfernen einer Sequenz zugeordnet wird, in der die Koordinatenwerte in der ersten Richtung der Anordnungspositionen der Vielzahl der angeordneten unteren Aufnahmestifte kleiner werden, wodurch die Zuweisung erfolgt.
Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte für eine Vorrichtung zum Montieren elektronischer Teile auf einem Substrat, die elektronische Teile auf einem Substrat montiert, wobei eine Vielzahl unterer Aufnahmestifte, die auf beliebigen Positionen in einem unteren Aufnahmebereich angeordnet sind, der in einer unteren Aufnahmebasis eingerichtet ist, um dadurch eine Unterseite des Substrats aufzunehmen und zu stützen, aus dem unteren Aufnahmebereich aufgenommen und rückgestellt wird, wobei das Verfahren umfasst: einen Rückstellungsdurchführungsschritt, bestehend aus dem Versetzen der Vielzahl der unteren Aufnahmestifte, die auf Anordnungspositionen in dem unteren Aufnahmebereich angeordnet sind, nacheinander auf temporäre Absetzpositionen, die in einem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich eingerichtet sind, der am Rand der unteren Aufnahmebasis in einer ersten Richtung eingerichtet ist und in dem die Vielzahl der rückgestellten unteren Aufnahmestifte temporär abgesetzt wird; wobei die individuellen in dem Rückstellungsdurchführungsschritt durchzuführenden Transfervorgänge zum Versetzen der unteren Aufnahmestifte auf den Anordnungspositionen, die in aufsteigender Folgen der Koordinatenwerte der ersten Richtung geordnet sind, beinhalten: eine Kombination aus mindestens zwei der folgenden Vorgänge: einem ersten positiven Transfervorgang, der in positiver Richtung entlang der ersten Richtung durchgeführt wird, einem ersten negativen Transfervorgang, der in negativer Richtung entlang der ersten Richtung durchgeführt wird, einem zweiten positiven Transfervorgang, der in positiver Richtung entlang einer zweiten Richtung orthogonal zu der ersten Richtung durchgeführt wird und einem zweiten negativen Transfervorgang, der in negativer Richtung entlang der zweiten Richtung erfolgt; und einen Transfereinleitungsvorgang, bei dem der untere Aufnahmestift die Anordnungsposition in den individuellen Transfervorgängen verlässt, und welcher der erste negative Transfervorgang ist.
Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte nach Anspruch 4, wobei entweder der zweite positive Transfervorgang oder der zweite negative Transfervorgang in dem individuellen Transfervorgang, der für den unteren Aufnahmestift vorgesehen ist, im Anschluss an den Transfereinleitungsvorgang durchgeführt wird, wenn ein Koordinatenwert der Anordnungsposition in der ersten Richtung um einen vorgegebenen Randwert oder mehr größer als der Koordinatenwert der temporären Absetzposition in der ersten Richtung ist; und in dem für den unteren Aufnahmestift vorgesehenen individuellen Transfervorgang auf die Durchführung entweder des zweiten positiven Transfervorgangs oder des zweiten negativen Transfervorgangs im Anschluss an den Transfereinleitungsvorgang die Durchführung des ersten positiven Transfervorgangs folgt, wenn der Koordinatenwert der Anordnungsposition in der ersten Richtung kleiner als ein Grenzwert ist, der durch Addieren eines vorgegebenen Randwerts zu dem Koordinatenwert der temporären Absetzposition in der ersten Richtung bestimmt wird.
Rückstellungsverfahren für untere Aufnahmestifte nach Anspruch 4 oder 5, wobei die temporären Absetzpositionen in aufsteigender Folge der Distanzen zum Ursprung der Koordinaten in der ersten Richtung in dem temporären Postrückstellungs-Absetzbereich entlang einem Rand eingerichtet sind, dessen Koordinatenwert der zweiten Richtung niedrig ist; und in dem Zuweisungsschritt der temporären Postrückstellungs-Absetzposition, dessen Verarbeitung vor dem Rückstellungsdurchführungsschritt erfolgt, um dadurch die Vielzahl der temporär abgesetzten unteren Aufnahmestifte jeweils den temporären Absetzbereichen zuzuordnen, eine Sequenz, in der sich die temporären Absetzpositionen weiter von dem Ursprung der Koordinaten entfernen einer Sequenz zugeordnet wird, bei der die Koordinatenwerte der Anordnungspositionen in der ersten Richtung der Vielzahl der angeordneten unteren Aufnahmestifte kleiner werden, wodurch die Zuweisung erfolgt.