DE1463473A1

DE1463473A1 - Leitgeraet fuer die Steuerung von Betriebsanlagen

Info

Publication number: DE1463473A1
Application number: DE19641463473
Authority: DE
Inventors: Sydney Jones
Original assignee: PULLIN Y Co Ltd
Current assignee: PULLIN Y Co Ltd
Priority date: 1964-04-28
Filing date: 1964-04-28
Publication date: 1969-01-16
Also published as: DE1463473B2; DE1463473C3; GB1046024A; NL298805A

Description

DR. ING. H. NEGENDATi Ä

HAMBURG »β · NBUXB WAiI. 411 · FBRNRUP ββ 74 28 UND M 41 IB

»oidipitut

H63473

R.B· Pullin & Company Ltd.

Phoenix Works

Great West Road _?f- . . ₁ _iqfiA

Brentford, Middlesex . ^* ^{April iyb4}

(England)

Leitgerät für die SteuBl'Ung vun Betriebsanlagen

Me Erfindung betrifft Leitgeräte und insbesondere ein Leitgerät, das ein oder mehrere Signale erzeugen kann, die die Abweichung eines sich bewegenden Körpers von einer gegebenen geraden Bahn anzeigen. Dieses ist bei der genauen Leitung und Steuerung von Betriebsanlagen, z. B. bei Straßenbaufahrzeugen oder bei der Grabevorrichtung einer Dränageröhrenlegemaschine von Nutzen. Weiterhin kann die Erfindung für die Leitung von sich durch Strahl fortbewegenden Raketen ben-utzt werden.

Erfindungsgemäß weist ein solches Gerät einen Sender und einen Empfänger auf, wobei der eine in einer festen Stellung und der andere auf einem beweglichen Gerät angeordnet wird. Der Sender weist eine Quelle für sichtbare oder Infrarotstrahlung auf, un einen ersten Körper in der Form eines Netzes, das in abwechselnde Bänder von verscHedener Lichtundurchlässigkeit unterteilt ist, gleichmäßig zu bestrahlen. Jedes Band entlang seiner Länge ändert sich in der Stärke, während ein zweiter Körper die Form eines optischen Körpers hat, der auf der Seite des Netzes angeordnet ist, die der Quelle gegenüber liegt. Es sind Mittel vorgesehen, um eine wirksame Drehung der Achse des einen Körpers um eine Bahn über der Oberfläche des anderen Kör-

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pers um eine Bahn über der Oberfläche des anderen Körpers zu bewirken, während der Empfänger einen Strahlungsdetektor, der auf die Strahlung von dem Sender anspricht, und einen elektrischen Stromkreis einschließt, der die Strahlungsänderungen in der Strahlung, die den Detektor erreich^ analysiert und Kontrollsignale abgibt, um durch deren Verwendung den beweglichen Apparat entlang einer geraden Linie auf eine feste Stelle zu geleitet werden kann.

Wenn das Gerät vom Gesichtspunkt der Strahlung betrachtet und das Prinzip der Umkehrbarkeit angewendet wird, dann kann in Betracht gezogen werden, daß das Bild des Detektors über dem Netz entlang einer kreisförmigen Bahn getragen wird, wenn die wirksame Drehung stattfindet. Der Ausgang des Detektors an den elektrischen Stromkreis wird daher gemäß der relativen 'Weite und der Lichtundurchlässigkeit der Bänder in der kreisförmigen Bahn moduliert. Wenn eine entsprechende Bewegung zwischen dem Empfänger und dem Sender stattfindet, bewegt sich die kreisförmige Bahn, die von dem Detektor abgetastet wird, über ü:..s Netz, und da die Bänder entlang ihrer L&nre verschiedene S1ö?ken haben, wird das den Detektor verlassende Signal abweichend von dem vorhergehenden moduliert. Die verschiedenen Modulationen an diesem Signal, entweder in der Frequenz oder in tier Amplitude oder in Beiden, können von dem elektrischen Stromkreis analysiert werden, der dann ein Signal erzeugt, das die Abweichung des Detektors von einer Bezugsstellung entlang der Linie zwischen dem beweglichen Gerät und der festen Stellung angibt.

Der optische Körper ist vorzugsweise eine Linse, aber es können auch Keil- oder Spiegelanordnungen verwandt werderu-

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Die tatsächliche, relative Drehung der Achsen öer beiden Körper kann entweder eine wirkliche Drehung oder eine virtuelle Drehung sein. Wenn es sich um eine wirkliche Drehung handeli, bestehen die Mittel zur Erzielung dieses Vorgangs vorzugsweise aus einem Motor, der so angeschlossen ist, daß er den optischen Körper um eine Achse dreht, die mit den Achsen des Kondensators und des Netzes gleichermaßen linear ist, aber parallel zu der optischen Achse des optischen Körpers steht, wodurch die optische Achse des optischen Körpers während einer solchen Drehung eine kreisförmige Bahn über der Oberfläche des Netzes beschreibt, Ein anderer Weg zur Erlangung dieser tatsächlichen Drehung besteht darin, das Hetz zu nutieren. Wenn eine virtuelle Drehung verwendet wird, bestehen die Mittel zur Veranlassung derselben vorzugsv/eise aus zwei parallelen Reflektionsf lachen, die zwischen dem Netz und dem optischen Körper angeordnet sind, deren Achsen gleichlinig sind, wobei eine Reflektionsflache auf den optischen Körper zeigt und ihren Mittelpunkt auf der achsialen Linie hat, während die andere Reflektionsflache in Richtung des Netzes zeigt und ihren Mittelpunkt zu der achsialen Linie versetzt hat. Über dieserachsialen Linie sind Mittel zum Drehen des Spiegelsystems angeordnet, wodurch verursacht wird, daß aie Rel'lektion der optischen Achse von dem optischen Körper eine kreisförmige Bahn über der überfläche des Netzes beschreibt. Ein anderer Weg, diese Wirkung zu erreichen, besteht darin, daß eine j^ negative Linse avischen dem Netz und dem optischen Körper ange- _r ordnet und diese ne-gative Linse um die optische Achse der ^ positiven Linse gedreht wird, wobei die optische Achse der ne-⁰^ Linse exzentrisch zu dieser Drehachse steht.

ν . .:.?

i'jv. IrA sehr zweckmäßig, wenn die ben-Atzte Strahlung aus sicht-

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1st. Es kann jedoch auch eine Infrarotstrahlung benimt werden, und dann ist es vorzuziehen, daß aufgeschmolzene Quarzlinsen und andere optische Elemente "benutzt werden. Die Verwendung von Infrarotstrahlung erhöht den Umkreis, in dem das Gerät verwendet werden kann.

Beispiele der Leitsysteme gemäß der Erfindung werden anhand der Zeiohnungen näher erläutert.

Figo 1 ist eine schematische Ansicht der Aufstellung eines Geräts,

Fig. 2 ist eine schematische Ansicht einer Form des Senders,

Fig. 3 ist eine Aufrißansicht einer Form des Netzee,

Fig. 4 ist ein Blockschaltbild einer Form des Empfängers,

Fig. 5 ist eine Aufrißansicht eines anderen Netzes,

Fig. 6. ist ein Blockschaltbild einer zweiten Art des Empfängers, und

Fig. 7 zeigt eine mögliche Änderung am dem Sender.

Fig. 1 veranschaulicht die bevorzugte Verwendung des Geräts. ' Der Sender 1 ist an einer festen Stelle, und der Detektor 2 ist auf einernteweglichen Gerät, wie z.B. einer Dränagenröhren- · grabemaschine 3angeordnet. Der Sender ist auf einem Dreifuß angeordnet, und die notwendigen Stromkreise und Höhenmeßsteuerun-

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gen sind in einem Teil 5 untergebracht, das unmittelbar an dem Dreifuß befestigest. Von dem Teil 5 erstreckt sich ein Mast 6 nach oben und trägt an seiner Spitze ein Gehäuse 7, welches an einer Seite 8 offen ist und die optische Anlage für den Sender enthält. Indem der Sender derartig ausgebildet ist, ist der Schwerpunkt so niedrig wie möglich angeordnet, und weiterhin wird die Fläche der höchsten Teile gering gehalten, so daß die Windeinwirkung nicht zu groß ist. Biese beiden Merkmale tragen zu der Stabilität des Instruments bei.

Der Sender ist mit Steuereinrichtung für den Azimut und die Hebung versehen, und er kann ein Teleskop aufweisen, um das Eichten zu erleichtern.

Figo 2 zeigt schematisch die Anordnung des optischen Systems in dem Gehäuse.7· Eine Fadenlampe 9, die unter Unterspannung steht, um ihre Lebensdauer zu erhöhen und den Kraftverbraeh zu verringern, ist in der Brennpunktebene eines Kondensors 10 angeordnet. Den Kondensor 10 verläßt daher parallel» Lioht und dieses fällt auf ein Netz 11, um dieses gleichmäßig zu beleuchten. Das Netz ist eine dünne, rostfreie, photo-geätzte Stahlplatte und weist eine Heihe von abwechselnd hellen und dunklen Bändern auf, wie es in den Fig. 3 und 5 gezeigt ist. Beide Figuren zeigen Netze mit sechzehn Segmenten, obwohl die Anzahl auf Wunsch verändert werden kann. Das Netz ist zu der Brennpunktebene einer Linse 12 angeordnet, die auf einer Welle 13 befestigt ist, welche sich in lagern 14 und 15 drehen soll, die in Halterungen 16 und 17 von den Wänden des Gehäuses 7 getragen werden. Die Achse, um die sich die Linse dreht, ist gleichlinig mit der optischen Achse des Kondensors 10 und der Mitte des Netzes 11, aber die optische Achse der Linse 12 steht exzentrisch zu dieser. Die Welle wird/tber

einen Riemen 18 von einem Elektromotor 19 angetrieben. Andere Antriebsarten sind gleichfalls möglich. Das Licht, das die Linse 12 verläßt, geht duröh eine weitere Linse 30 hindurch, und die Anordnung ist so ausgeführt, daß der Strahl, der die Linse 30 verläßt, einen sehr kleinen Divergenzwinkel hat.

Aus Fig. 1 ist ersichtlich, daß dieser Strahl auf den Detektor 2 JSLIt, der in diesem Beispiel auf dem Grabenzieher angeordnet ist. Wenn das in Mg. 3 gezeigte Netz benutzt wird, hat dem Empfänger die in Pig. 4 gezeigte Form. In diesem Beispiel weist der Em- :'pfänger zwei Photozellen 31 und 32 auf, deren Empfangsflächen in einer Ebene liegen und durch eine kleine Strecke voneinander getrennt sind, wie es in dieser Figur gezeigt ist. Jede Photozelle ist an einem Diskriminator 33 bzw. 34 angeschlossen, und die Au agang s signale von dem Diskrttinator werden sowohl an einen Additionsstfomkreis 35 wie auch an einen Subtraktionsstromkreis 36 abgegeben. Die zusammengezogenen Signale werden in einen veränderlichen Ververstärker 37 gegeben, und die abgezogenen Signale in eine Anpassungsverstärker 38 geleitet. Der Verstärker hat durch einen Detektor 39 und ein Niederfrequentfilter 40 eine Rtickkoppelungsschleife, und das Rückkoppelungssignal wird sowohl an den Verstärker 37 als auch an den Verstärker 38 abgeben. Die Ausgänge von beiden Verstärkern werden an einen x-Koordinatendetektor 41 geleitet, und der Ausgang von dem Verstärker 37 wird an einen y-Koordinatendetektor 42 abgegeben, zusammen mit dem Ausgangs signal von dem Verstärker 38, naahdem dieses- einer 90° ^_n Phasenverschiebung unterworfen wurde, die in einem Phasenverto schiebungsstromkreis 43 bewirkt wird. Die Ausgangssignale 44

*·* und 45 von den X- bzw. y-Koordinatendetektoren können 'entweder ° an Instrumente abgegeben werden, die die Abweichung des beweg-S liehen Gerätes von einer geradlinigen Bahn in Richtung des

Senuers anzeigen, oder an Höhren, die die hyaraulischen_S^rom-

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kreise regeln, um die Bahn des Gerätes automatisch so zu äadern, daß es die erforderliche Bahn einhält.

Beim Betrieb wird die Linse 12 durch den Motor gedreht, und diese Drehung bewirkt, daß das von den Photozellen 31 und '52 empfangene Licht so in der Frequenz und Amplitude moduliert wird, als ob die Photozellen selbst sich in kreisförmigen Bahnen über der Oberfläche des Netzes 11 bewegten. Wenn der Mittelpunkt 46 einer Linie, die die beiden Photozellen verbindet, auf einer Projektion von der optischen Achse der Linse 10 und der Mitte des Netzes 11 liegt, dann wird das Signal, das an jeder der beiden Photozeilen 31 und 32 empfangen wird, identisch in der Frequenz und auch Amplitude moduliert, aber die beiden Signale haben einen Phasenunterschied von 180°. Dief.Ts kaiin, indem das Prinzip von der Umkehrbarkeit des LichtB angewandt wird, leicht als der Zustand gedeutet werden, in dem die Bilder von beiden Photozellen um einen gemeinsamen Kreis auf der Oberfläche des Netzes herumwandern, wobei aer Mittelpunkt dieses Kreises im Mittelpunkt des Netzes liegt. Wenn sich jedoch der Mittelpunkt 46 von dieser Linie entfernt, aa,:m werden die Bilder der Photozellen veranlaßt, über zwei getrennte Kreise zu wandern, von denen keiner sein Zentrum im Mittelpunkt des Netzes hat. Die an den Photozellen empfangenen Signale haben uaher eine verschiedene Frequenzmodulation. Es kann gezeigt werden, daß die augenblickliche Frequenz (f) des PhotoZeilenausgangs als

■1

■ b -i-ooe es---o/

ausgedrückt werden kann, v/obei f die mittlere Zerhackfrequenz, r und Ct die polaren Koordinaten der Photozellenstellung und H der Radius des Kreises ist, von dem angenommen werden kann, daß er über der Netzoberfläche von der Photozelle erfaßt wird. Die Ausgangsspannung eines Diskriminatora, an den dieser Photozellenausgang

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abgegeben wird, ist dann

1 = -Y J Oos

Wenn eine Linie, die parallel zu der verläuft, welche die Photozellen-verbindet, und die durch die Projektion der optischen Achse des Kondensators 10 führt, als die x-Achse angenommen wird, dann kann diese Gleichung in VeHktorform gebracht werden, indem χ und £ als cartesische Koordinaten der PhotozelletBtellung benutzt werden? die Gleichung lautet dann

In dem betrachteten Fall sind, wenn die carte siechen Koordinaten der Photozelle, 31 (x-, , y-, ) sind, diejenigen der Photozellen 32

und - ^x ^±
(xp» y-j),/die des Mittelpunktes 46 sind (x, y»), wobei der Ausgang

des Diskriminators 33 dann

V₁ β -«g (X₁ + Jy₁ Je""'' lautet, während die von dem dem Diskriminator 34

T₂ - - I (x₂ + Jy₁) e^ist.

Bs kann leicht gezeigt werden, daß die Summe dieser beiden Ausgeänge gleich

is"*³» wnd daß der Unterschied

= VD -j" ißt, wobei D die Entfernung zwischen den

TT ^e
Photoeellen und daher gleich X₂ - X₁ ist. Dieses schafft sofort

VT)

iin BezugBBignal in der Form von - ig Cos '"* , das bei 46 an den x-Koprdinatemdetektor 41 abgegeben wird, und das, nachdem es eine 90° Phasenverschiebung erfahren hat, ein Bezugssignal in der Form

VD .

- Tf gin ö schafft, das bei 47 an den y-Koordinatendetektor abgegeben wird. An jedem dieser beiden Detektoren wira die Summe der

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aus
Diakriminato^gänge gegeben, die

TP U + jy)e""^beträgt, daher ist ersichtlich, daß bei einer Multiplikation dieses Signal mit

— VD A
^p CoeC/in dem x-Detektor der Ausgang von diesem Detektor

gleich

VD c\

ϊ-ψ- . x ist, und wenn er mit -VD Sin £r in dem y-Detektor

R H

multipliziert wird, so ist der Ausgang dieses Detektors

V²D

Es ist ersichtlich, daß die Detektorausgänge alle proportional sowohl zu der Amplitude der die Photozelle verlassenden Spannung als auch ■ zu der betreffenden Koordinate sind, so daß Spannungsänderungen ausgeglichen werden müssen, wenn ein Signal direkt proportional zu der Koordinate erforderlich ist, In dem gezeigten Stromkreis erfüllt die fiückkoppelungsschleife, die den Amplitudendetektor 39 und den Niederfrequenzfilter 40 aufweist, diese Funktion,, indem sie bewirkt, daß beide Verstärker 37 und 38 als automatische. . Verstärkungsregelung sverstärker wirken. Mittels dieser Rückkopelungsschleife wird die Amplitude der Signale, die an die Amplitudendetektoren abgegeben werden, im wesentlichen unabhängig vom Bereich für eine gegebene Abweichung von der Nullage gemacht, was einen großen Vorteil bedeutet wenn die Signale Teile eines Servosystems sind, das die Bahn des Fahrzeugs automatisch kontrolliert.

Ein etwas einfacheres Empfängersystem ist in Fig. 6 gezeigt, Dieses verwendet nur eine einzige Photozelle und ist für den Gebrauch mit diesem Netz von der Art gedacht, wie sie in Fig. 5 gezeigt ist. Dieses Netz ist in einer ähnlichen Weise wie bei dem in Fig. 3 gezeigten in gleich lichdurchlässige und lichtundurchlässige Segmente

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unterteilt. Nur die Hälfte der lichtdurchlässigen Segmente 50 sind vollständig lichtübertragend, und die andere Hälfte 51 überträgt nur einen Teil des Lichts, das auf sie fällt, wobei das gewöhnliche Verhältnis im Bereich von 40$ zu 60$ liegt. Das in Fig. 5 gezeigte Netz ist in gleicher Weise wie das in Tig« 3fi^eigte photo-geätzt, und nachdem dieses ausgeführt wurde, wird eine Hälfte des Netzes durch einen neutralen Filter abgedeckte Es ist ersichtlich, daü das Signal von der Photozelle sowohl in der Amplitude als ach in der Frequenz moduliert wird, wobei die Frequenzmodulation von der einzelnen kreisförmigen Bahn über die Scheibe, die die Photozelle angenommenermaüen beschreibt, abhängt, und die Amplitudenmodulation immer dann wechselt, wenn das Bild der Zelle den Durchmesser der Scheibe kreuzt, die die lichtdurchlässigen Bänder von verschiedenen Übertragungen trennt. Dieses modulierte Signal wird an einen Amplitudenmodulator 52 und ach an einen Frequenzdemodulator 53 abgegeben, nachdem es einen Amplitudenbegrenzer 54 durchlaufen hat. Die

bei/Demodulatoren sind parallel angeordnet. Der Ausgang von dem Frequenzdemodulator wird an einen ersten phaaenspürenden Gleichrichter 55 abgegeben, der von einem Ausgangssignal des Amplitudendemodulators geschaltet wird und dazu dient, ein Ausgangssignal 56 abzugehen, das die senkre- chte Abweichung der Photozelle von der Projektion der Mitte des Netzes anzeigt. Ein weiterer Ausgang von dem Amplituüenmodulator gelangt an einen wuadraturgenerator 57 umt von aort an einen zweiten phasenspürenden Gleichrichter 5ö, der von einem weiteren Ausgang des Frequenzdemodulator geschaltet wird und dazu dient, ein Signal 59 abzugeben, das die waagerechte Abweichung der Photozelle von der projektierten Linie anzeigt ο Diese Ausgangssignale 56 und 59 können entweder dazu benutzt werden, Anzeigegeräte zu beschicken, die die Abweichungen von einer gewünschten Bahn einem Bedienungsmann anzeigen, oder Röhren betätigen, die hydraulische Stromkreise in derselben Art regeln, wie die Signale, nie von dem

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in Fig. 4 gezeigten Stromkreis erhalten werden.

Dieses System unterscheidet sich von dem mit den beiden Zellen dadurch, daß die Aohsen, von der die Abweichung bestimmt wird, durch den Sender bestimmt werden. In dem zweizeiligen System "bestimmen die Zellen selbst die Richtung der Achsen, ein Merkmal, das dem zweizeiligen System einige Vorteile einbringt.

Fig. 7 zeigt einen anderen Weg, durch den eine wirksame Drehung der optischen Achse der Linse über dem Netz bewirkt werden kann, wobei die Drehung in diesem Fall mehr virtuell als tatsächlich ist. Diese Arilage weist eine Fadenlampe 60 auf, die in der Brennpunktebene eines Kondensors 61 angeordnet ist, so daß ein Netz. 62 im wesentlichen gleichförmig beleuchtet wird, Zwischen dem

62
Hetz/und einer Linse 63, die das Äquivalent zu der Linse 12 in Fig. 2 ist, ist ein Rahmen "64 für eine Drehung um die optische^ Achse des Linsensysteme angeordnet. Der Rahmen schließt awei Prismen 65 und 66 ein, deren Reflektlonsfläohen jcallel sind, wobei das Prisma, dessen Zentrum auf der optischen Achse liegt, in Richtung der Linse 63» und das Prisma, dessen Zentrum von dieser Achse versohoben ist, in Richtung des Netzes 62 zeigt. Ee ist leicht ersichtlich, daß das Bild von der optischen Aohse der Linse 63 in einer kreisförmigen Bahn Über das Netz 62 geführt wird, wenn der Prismenaufbau gedreht wird.

Die Anordnung gemäß der Fig. 2 weist eine einzige Linse 30 hinter der Linse 12 auf, und die in Fig. 7 gezeigte Anlage hat keine weitere Linse hinter der Linse 63. Beide Anlagen können jedoch mit weiteren Linsen ausgestattet werden, die den Divergenzwinkel des Strahl verringern und so den Bereich des Apparats vergrößern.

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In den besonderen Beispielen wurde gezeigt, daß das Netz aus einer Anzahl von Segmenten einer Scheibe gebildet war, es muß aber beachtet werden, daß jedes Muster von abwechselnd hellen und dunklen Bändörn wirksam ist, solange es verschiedene Frequenzmodulation bei dem Licht bewirkt, das die Photozelle erreicht, und zwar für alle Abweichungpstellungen der Photozelle. Bin anderes besonderes Muster, das äußerst nützlich ist, ist das einer Spirale, vorzugsweise einer Archimedischen Spirale. Ein Netz dieser Form gibt eine größere winklige Empfindlichkeit und daher einen größeren Bereich ab, aber es bringt Schwierigkeiten ■ bei der Herstellung mit sich, die bei dem gezeigten segmentierten Netz nicht auftreten.

Obwohl angegeben wurde, das Photoätzen die bevorzugte Herstellungsmethode für das Netz ist, gibt es viele andere bekannte Herstellungsverfahren, die in Betracht kommen.

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Claims

DR. ING. H. NEGENDANK

PATENTANWALT

μ ■ mim νιΐι «■ · ηηχβπι η η η vmi μ u it

πβη>ΑΡΐηπ

I 4 D J H /O

H.B. Pullln & Company Ltd.

Phoenix Works λ\

Great Weot Boad 10

Brentford. Middlesex 25. April 1964

(England)

Patentansprüche

1· ] Leitgerät für die Steuerung von Betriebeanlagen, gekennzeichnet, dar oh einen Sender (1) und einen Empfänger (2), von denen der eine in einer festen Stellung und der andere auf einem beweglichen Gerät (3) angeordnet wird» wobei der Sender eine Quelle (9) für siohtbare oder Infrarotstrahlung aufweiat, um einen ernten Körper in der Form eines Netzes (11)» das in abwechselnde Bänder von verschiedener Liohtundurohlässigkeit unterteilt ist, gleichmäßig zu beleuchten, wobei sich jties Band entlang seiner Länge in der Stärke ändert» während ein zweiter Körper (12) die Form eines optischen Körpers αat, der auf der Seite des Netzes angeodnet ist» die der quelle gegenüberliegt» wobei Mittel (1ö, 19) vorgesehen sind» um «ine wirksame Drehung der Aohse eines der Körper um eine Bahn über der Oberfläche des anderen Körpers zu bewirken» während der Empfänger einen Strahlungsdetektor (40» 41), der auf die Strahlung von de« οender anspricht» und einen elektrischen Stromkreis (43) einschließt» der die Strahlungsanderengen in der■Strahlung» die den Detektor erreicht» analysiert und Kontrollsignale abgibt» um diroh deren Verwendung das bewegliche gerät

entlang einer geraden Linie auf die fest· Stellung su leiten,

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2. Leitgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet« daß der optische Körper (12) eine Linse iat.

3· Leitgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet« daß die wirksame Drehung eine tatsächliche Drehung iat und das die Mittel zum Bewirken derselben einen Motor (1⁽j) aufweisen, der so angeschlossen int, daß er den optischen Körper (12) um eine Achse (13) dreht, die gleiohlinig zu den Achsen eines Kondensors (10) und des lietzes (11) verläuft, aber parallel au der optisohen Achse des optischen Körpers (12) nteht, wodurch während einer solchen Drehung die optioche Achse des optischen Körpers eine kreisförmige Bahn über der überfläche des Netzes "beschreibt.

4· Leitgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die wirksame Drehung eine virtuelle Drehung ist und daß die Mittel (65» 66) zum Bewirken derselben z\/ei parallele

(62) Reflektioneflächen aufweisen, die zwischen dem Hetz/und dem optischen Körper (63) angeordnet sind und deren Achoen gleich· linig sind, wobei eine Reflektioneflache in .Richtung des optisohen Körpers zeigt und ihr Mittelpunkt auf der achsi-ο alen Linie liegt, während die andere lieflektionsflache in Richtung des Netzes zeigt und ihr Mittelpunkt von der achsi-

Q aleiu Linie vernetzt int, und Mittel vorgesehen oind, um die

cn Spiegelsysteme um die ncheiale Linie zu drehen, wodurch die

^<n Reflektion von der optischen Achne des optischen Korpe: α eine kreisförmige Bahn über der Oberfläche des Netzes beschreibt*

5· Leitgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Netz (11, 62) scheibenförmig ist und die Bänder aus gleichartigen Segmenten (50, 51) der -3 -

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Scheibe bestehen.

6. Leitgerät naoh Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet» dafl wenig3tens eins der Segente sioh in der Liohtundurohlässi^keit der anderen Segmente unterscheidet«

7· Leitgerät naoh Anspruch 1 und 5» daduroh gekennzeichnet» dafl der Empfänger zwei Strahlungsdetektoren (39)» deren Jßmpfangsf lachen in gleicher Ebene liegen und durch eine geringe Entfernung voneinander getrennt sind» wobei jeder Detektor an einem Diskriminator (33» 34) angeschlossen ist» deren Ausgänge zusammengezogen werden, um ein erstes Signal (44Γ zu schaffen, und abgebogen werden, um ein zweites Signal (45) zu schaffen, und zwei Koordinatendetektoren (41, 42) aufweist, von denen der erste die ersten Signalt und der zweite die zweiten Signale erhält und in denen das erst« Signal mit dem zweiten Signal multipliziert wird» wobei in den zweiten von ihnen das erste Signal zusammen mit dem zweiten Signal gegeben wird» naohdem dieses einer 90° Phasenverschiebung unterworfen wurde und das erste Signal mit dem phuoonvergehobenen «weiten Signal multipliziert worden ist, woduroh die Ausgänge der beiden Koordinatendetektoren proportional au der Abweichung des Punkts In dtr Mitte zw*lsohen den beiden Strahlungedetektoren von der Mittellinie der empfangenen Strahlung sind, und die Steuersignale fUr den Gebrauch bei der Leitung des beweglichen Geräts darstellen·

8· Leitgerät nach Anspruch 7» daduroh gekennzeichnet» dafl die ersten und zweiten Signale (44» 45) an einen ersten bzw· zweiten Verstärker (37* 38) gegeben werden, bevor

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sie an die Koordinatendetoktoren (41, 42) gelangen, wobei die beiden Verstärker angepaßt sind, und daß eine amplitudenanspreohende Rückkopelungsschleife vom Ausgang des zweiten Verstärkers an den Eingang beider Verstärker vorgesehen ist, dauiit beide Verstärker als automatische Ver-■starkun^sregelungsverstärker arbeiten.

9. Leitgerät nach Anspruch 1 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger (2) einen Strahlungsdetektor, der an einem Amplitudendemodulator (52) und einem Frequenzmodulator (53) parallel angeschlossen ist, und zwei phasenspürende Gleichrichter (^lj5, 58) aufweist, von denen der erste mit ■ den Signalen von den beiden D.modulatoren in Opposition und der zweite in Opposition mit dem Signal ron dem Frequenzdemodulator und dem Signal von dem Amplitudendemodulator gespeist wird, nachdem es einen wuadraturgenerator (57) durchlaufen hat, wodurch die Ausgänge (56, 59) der beiden Gleichrichter der Abweichung des i)etektors von der Mittellinie der Strahlung, die empfangen wird, proportional sind, und die Steuersignale fdi die Verwendung bei der Führung des beweglichen G rateο darstellen.

10. Leitgerät nacu einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ^kennzeichnet, daß die Strahlung sichtbare» Licht lot und dass Jeder Strahlungsdetektor aua einer Photoseile (31, 32) besteht.

11. Leitgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenzL'ichnet, daß c« Instrumente aufweint, an die die Steuer signale abgegeben uerdcu, ur, eine niclitbnro Anzeige von irgendeiner ALv/eichun,; den ^ov.-o^lichen coriltea (3) nu

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geben.

12. Leitgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet« daß es auf dem beweglichen Gerät (3) hydraulische Betätiger aufweist, um »eine Bahn in Abhängigkeit von den Steuersignalen zu ragein.

13· Sender für den Gebrauch in einem Leitgerät nach Anspruch 1» gekennzeichnet dmch eine Quelle (9) für sichtbare oder Infrarotstrahlung, einen Kondensor (10) zum Bündeln der Strahlung» üb eine gleichförmige Beleuchtung eines ersten Körpers in der Form eines Netzes (11) zu bewirken, das in abwechselnde Bänder von verschiedener Lichtundurohläsaigkeit unterteilt ist, wobei Jedes Band entlang seiner Länge sich in der S&ke ändert und ein zweiter Körper dio Form eines optischen Körpers (12) hat, der auf der Seite des ITetses angeordnet ist, dio dor Quelle gegenüberliegt, und durch Mittel (18, M)) _t die eine wirksame Drehung der Achne (13) vcn einem der Körper um eine Bahn Über der Oberfläche dei anderen Körpers bewirken sollen.

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