DE2209043B2

DE2209043B2 - Verfahren und einrichtung zum stillsetzen einer sich drehenden vorrichtung

Info

Publication number: DE2209043B2
Application number: DE19722209043
Authority: DE
Inventors: David Rollin Webster; Norian Roger E Williamson; N.Y. Shuey (V.St.A.)
Original assignee: Xerox Corp
Current assignee: Xerox Corp
Priority date: 1971-02-25
Filing date: 1972-02-25
Publication date: 1978-02-09
Also published as: US3700990A; GB1388574A; FR2141024A5; CA957724A; BR7107774D0; BE779805A; DE2209043C3; IT947873B; AR200835A1; DE2209043A1; NL7202225A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Stillsetzen einer sich mit einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit drehenden Vorrichtung in einer vorgegebenen Drehstellung, wobei eine bestimmte Drehstellung der Vorrichtung bei jeder vollständigen Umdrehung erfaßt und ein bis zum Erreichen einer anderen Drehstellung vergehendes erstes Zeitintervall ermittelt wird, um ein Bremssignal an die Vorrichtung vor dem Erreichen der vorgegebenen Drehstellung zu geben, sovie auf eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Bei einem solchen, z.B. der US-PS 35 64 367 entnehmbaren Verfahren wird eine Impulsfolge erzeugt, deren Frequenz proportional der Geschwindigkeit der sich drehenden Vorrichtung ist. Aus dieser Impulsfolge wird außer dem der Geschwindigkeit der Vorrichtung proportionalen ersten Signal ein zweites Signal erzeugt, das der bereits von der sich bewegenden Vorrichtung

bo zurückgelegten Entfernung proportional ist, nachdem diese einen bestimmten Bezugspunkt passiert hat. Aus diesen beiden Signalen wird schließlich ein Steuersignal für eine Bremse mit einem bestimmten Zeitintervall vor dem Erreichen der vorgegebenen Drehstellung erzeugt,

<■>> mit dem die sich bewegende Vorrichtung aus einer hohen Geschwindigkeit heraus bis auf eine sehr geringe Geschwindigkeit in unmittelbarer Nähe der vorgegebenen Drehstellung abgebremst v.'ird. Unmittelbar beim

Erreichen der vorgegebenen Drehstellung wird die sich drehende Vorrichtung mit Hilfe eines Klinkengesperres verriegelt.

Aus der US-PS 27 67 363 ist eine Steuereinrichtung für einen Elektromotor bekannt, der durch Zuführen eines elektrischen Signals in der umgekehrten oder ßremsrichtung abgebremst wird. Auch aus der ASEA-Zeitschrift 1964, Heft 2, Seiten 54—59 ist es bekannt, einen elektrischen Antriebsmotor dadurch abzubremsen, daß das Erregerfeld des Stators oder Rotors umgekehrt wird. Zusätzlich zu einer solchen elektrischen Abbremsung eines Elektromotors sind jedoch auch noch mechanische Haltebremsen vorgesehen, die unmittelbar vor dem Erreichen des Stillstandes in der jeweils vorgegebenen Drehstellung greifen.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art so weiterzubilden, daß eine sich drehende Vorrichtung in einer vorgegebenen Drehstellung ohne Abweichung auch dann stillzusetzen ist, wenn ein StiOsetzbefehl zu unterschiedlichen Zeitpunkten in bezug auf diese vorgegebene Drehstellung auftritt. Ferner soll eine Einrichtung geschaffen werden, mit der dieses neue Verfahren in möglichst einfacher Weise auszuführen ist.

Bei einem Verfahren der eingangs genannten Art ist diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß ein bis zum Erreichen der vorgegebenen Drehstellung von der bestimmten Drehstellung aus vergehendes zweites Zeitintervall ermittelt wird, daß die andere Drehstellung so gewählt wird, daß die Zeitdifferenz zwischen dem ersten Zeitintervall und dem zweiten Zeitintervall gleich der zum Abbremsen der Vorrichtung aus der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit bis zum Stillstand benötigten Zeit ist, und daß das Bremssignal am Ende des ersten Zeitintervalls abgegeben wird, wenn ein Stillsetzbefehl bis zum Ablauf des ersten Zeitintervalls gegeben wurde und die Abgabe des Bremssignals verhindert wird, wenn der Stillsetzbefehl erst nach Ablauf des ersten Zeitintervall s gegeben wird.

Auch bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das Durchlaufen einer bestimmten Drehstellung der Vorrichtung bei jeder vollständigen Umdrehung erfaßt und dann ein bestimmtes Zeitintervall ausgehend von dieser bestimmten Drehstellung bis zu einer anderen Drehstellung ermittelt, um in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der sich drehenden Vorrichtung ein Bremssignal an die Vorrichtung ausreichend früh vor dem Erreichen der vorgegebenen Drehstellung zu geben. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird dieses dadurch erreicht, daß zuerst die Länge eines zweiten Zeitintervalls ermittelt wird, das die Vorrichtung benötigt, um aus der bestimmten Drehstellung heraus die vorgegebene Drehstellung zu erreichen, in der die Vorrichtung ihren Stillstand erreichen soll. Die zwischen der bestimmten Drehstellung und der vorgegebenen Drehstellung liegende andere Drehstellung wird nun so gewählt, daß die Zeitdifferenz zwischen dem ersten Zeitintervall und dem zweiten Zeitintervall, also die Zeitdauer, die die Vorrichtung von der anderen Drehstellung bis zu der vorgegebenen Drehstellung benötigt, gleich der zum Abbremsen der Vorrichtung aus der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit bis zum Stillstand benötigten Zeit ist Wird also am Ende des ersten Zeitintervalls ein die Vorrichtung abbremsendes Bremssignal erzeugt, so kommt die Vorrichtung genau in der vorgegebenen Drehstellung zum Stillstand. Dieses Bremssignal wird am Ende des ersten Zeitintervalls nun aber jedoch nur dann erzeugt, wenn bis zum Ablauf des ersten Zeitintervalls ein Stillsetzbefehl gegeben wurde. Tritt dagegen kein Stillsetzbefehl auf oder aber wird dieser erst nach dem Ablauf des ersten Zeitintervall gegeben, so wird das Bremssignal nicht erzeugt, da dieses für ein Stillsetzen der Vorrichtung in der vorgegebenen Drehstellung zu spät, nämlich während der Zeitdifferenz zwischen dem ersten Zeitintervall und dem zweiten Zeitintervall erzeugt würde. Wird also der Stillsetzbefehl erst nach Ablauf des

ίο ersten Zeitintervalls gegeben, so wird nach dem Ablauf des ersten Zeitintervalls auch kein Bremssignal erzeugt, so daß die Vorrichtung noch eine volle Umdrehung ausführt und erst dann nach dem erneuten Passieren der bestimmten Drehstellung und auch der anderen Drehstellung am Ende des nächstfolgenden ersten Zeitintervalls mit Hilfe des dann erzeugten Bremssignals genau in der vorgegebenen Drehstellung zum Stillstand gelangt.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird eine Einrichtung zum Stillsetzen einer sich mit vorgegebener Winkelgeschwindigkeit drehenden Vorrichtung in einer vorgegebenen Drehstellung mit einem die Vorrichtung antreibenden Elektromotor, einem eine bestimmte Drehstellung der Vorrichtung erfassenden Fühler und einer Schaltungsanordnung zum Erzeugen eines Bremssignals in einer bestimmten anderen Drehstellung der Vorrichtung vor Erreichen der vorgegebenen Drehstellung, geschaffen, die sich erfindungsgemäß dadurch auszeichnet, daß die Schaltungsanordnung eine erste von dem Fühler ausgelöste Zeitmeßschaltung, die ein bis zum Erreichen der vorgegebenen Drehstellung vergehendes zweites Zeitintervall angibt, eine zweite vom Fühler ausgelöste Zeitmeßschaltung, die ein erstes Zeitintervall angibt, das um die zum Abbremsen der Vorrichtung aus der vorgegebenen Geschwindigkeit bis zum Stillstand benötigte Zeitdauer kurzer als das zweite Zeitintervall ist, und eine logische Schaltung aufweist, die das Bremssignal am Ende des ersten Zeitintervalls hindurchläßt, wenn bis dahin ein Stillsetzbefehl aufge-

·»« treten ist, das Bremssignal dagegen sperrt, wenn ein Stillsetzbefehl erst nach Ablauf des ersten Zeitintervalls auftritt.

Die erfindiingsgemäße Vorrichtung benutzt zur Erzeugung der ersten und zweiten Zeitintervalle zwei Zeitmeßschaltungen, die gleichzeitig von den vom Fühler beim Passieren der bestimmten Drehstellung erzeugten Signalen für den Beginn eine/ Zeitmessung angesteuert werden. Die zweite Zeitmeßschaltung gibt dabei das kürzere erste Zeitintervall an, indem sie z. B.

so am Ende dieses ersten Zeitintervalls ein Ausgangssignal abgibt. Die erste 5'eitmeßschaltung mißt dagegen das zweite und gegenüber dem ersten längere Zeitintervall, wobei auch diese am Ende des zweiten Zeitintervalls, z. B. ein elektrisches Ausgangssignal erzeugt. Mit Hilfe einer einfachen logischen Schaltung können die Ausgangssignale der beiden Zeitmeßschaltungen zusammen mit einem gegebenen Stillsetzbefehl so verknüpft werden, daß die logische Schaltung ein Bremssignal abgibt, wenn ein Stillsetzbefehl vorliegt,

w) von der zweiten Zeitmeßschaltung ein das Ende des ersten Zeitintervalls angebendes Signal abgegeben und von der ersten Zeitmeßschaltung ein das Ende des zweiten Zeitintervalle angebendes Signal noch nicht abgegeben wird. Erst wenn dieses zuletzt genannte

&■> Signal auftritt, wird das Bremssignal wieder beendet Damit tritt aber während der Zeitdauer zwischen dem Ende des ersten Zeitintervalls und dem Ende des zweiten Zeitintervalls ein Bremssignal auf, das bei einer

vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit der sich drehenden Vorrichtung einer bestimmten zeitlichen Länge und Weglänge der Vorrichtung vor dem Erreichen der vorgegebenen Drehstellung entspricht, so daß sichergestellt ist, daß die Vorrichtung exakt in der vorgegebenen Drehstellung zum Stillstand gelangt. Sollte dagegen der Stillsetzbefehl an die logische Schaltung erst dann gelangen, nachdem das das Ende des ersten Zeitintervalls angebende Ausgangssignal der zweiten Zeitmeßschaltung bereits beendet ist, so wird kein Bremssignal erzeugt, sondern bei weiter aufrechterhaltenem Stillsetzbefehl das Bremssignal erst bei der nächsten Umdrehung der Vorrichtung und der damit verbundenen Erzeugung eines nächsten Ausgangssignals von der zweiten Zeitmeßschaltung erzeugt.

Sowohl mit dem neuen Verfahren als auch der neuen Einrichtung ist also eine sich drehende Vorrichtung in einer jeweils gewünschten vorgegebenen Drehstellung sicher stillzusetzen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und

Fig. 2a bis 2c Signalformen, die in der Einrichtung gemäß F i g. 1 erzeugt werden.

In Fig. 1 ist eine Einrichtung zum Stillsetzen einer sich drehenden Vorrichtung dargestellt. Diese Einrichtung enthält einen Zeitgeber 10, einen Vergleicher 11, einen Bremssignalgenerator 12, eine Steuervorrichtung 101, eine Motorantriebsschaltung 102, einen Elektromotor 103 und eine Drehvorrichtung 104. Die Steuervorrichtung 101 ist mit der Motorantriebsschaltung 102 verbunden und liefert ein Signal, durch das die Antriebsschaltung 102 dem Elektromotor 103 die erforderliche Antriebsleistung zuführt. Wenn der Elektromotor 103 beispielsweise ein Gleichstrommotor ist, so kann die Steuervorrichtung 101 ein geregeltes Gleichstromsignal an die Antriebsschaltung 102 liefern. Wenn der Elektromotor 103 ein Synchronmotor ist, so liefert die Steuervorrichtung 101 ein Wechselsignal konstanter Frequenz an die Antriebsschaltung 102 über die elektrischen Leitungen 101a und 101 b. Die Antriebsschaltung 102 ist direkt mit dem Elektromotor 103 verbunden und liefert die zu dessen Antrieb erforderliche Energie. Die Antriebsschaltung 102 kann also beispielsweise einen Gleichstrom für den Elektromotor 103 liefern. Wenn dieser jedoch ein Synchronmotor ist, so kann sie aus einem üblichen Gegentaktverstärker bestehen, der dem Elektromotor 103 ein Drehfeld liefert. Bekanntlich dreht sich der Elektromotor 103 dann mit einer synchronen Geschwindigkeit entsprechend dem Drehfeld, welches in seinem Stator induziert wird.

Die Drehvorrichtung 104 ist mechanisch mit dem Rotor des Elektromotors 103 verbunden und dreht sich mit ihm. Sie kann mit derselben Geschwindigkeit wie der Elektromotor 103 laufen, falls erwünscht, kann jedoch auch ein Untersetzungsgetriebe zur mechanischen Kopplung der Drehvorrichtung 104 mit dem Elektromotor 103 vorgesehen sein. Ein Fühler 105 ist relativ zur Drehvorrichtung 104 fest angeordnet und zeigt die Winkelstellung der Drehvorrichtung 104 an. Die Drehvorrichtung 104 kann eine Markierung an ihrem Umfang tragen, wobei der Fühler 105 dann die jeweilige Stellung der Markierung auswertet. Wenn die Markierung aus einem elektrisch lcitfühigcn Streifen besteht, kann der Fühler 105 ein elektrischer Rontakt sein, der jeweils bei Vorbeilaufen des leitfähigen Streifens einen elektrischen Stromkreis schließt, in dem dann ein elektrisches Signal erzeugt wird. Die Markierung kann auch aus einem Streifen eines reflektierenden Materials bestehen, das eine Modulation von Strahlungsenergie bewirkt, wobei dann der Fühler 105 eine Fotozelle ist, die auf reflektiertes Licht oder modulierte Strahlungsenergie anspricht.

Der Fühler 105 ist mit den Zeitgeber 10 über eine

ίο ODER-Schaltung 106 verbunden. Der Zeitgeber 10 liefert nach seiner Ansteuerung Signale mit diskreten Zeitintervallen. Er kann entsprechend ein Binärzähler sein, dem Impulse konstanter Frequenz zugeführt werden, so daß er bei Erreichen eines vorbestimmten

ι "j Zählschrittes ein Ausgangssignal erzeugt. Der Zeitgeber 10 kann auch eine Zeitverzögerungsschaltung sein, die eine vorbestimmte Zeiikonstante hat. Der in F i g. 1 gezeigte Zeitgeber 10 enthält einen ersten und einen zweiten monostabilen Multivibrator 107 und 108. Jeder

2n dieser Multivibratoren kann einen stabilen und einen quasistabilen Ausgangszustand annehmen, wie dies für solche Schaltungen bekannt ist. Ein Eingang des monostabilen Multivibrators 107 ist zusammen mit einem Eingang des monostabilen Multivibrators 1C8 mit der ODER-Schaltung 106 verbunden. Der monostabile Multivibrator 107 spricht auf ein seinem Eingang zugeführtes Steuersignal an, wodurch er seinen quasistabilen Ausgangszustand für eine vorbestimmte Zeit abhängig von seiner Zeitkonstante annimmt.

Entsprechend kann der monostabile Multivibrator 107 ein Schmitt-Trigger, eine Schaltung mit Unijunctiontransistor, eine monostabile Schaltung mit Tunneldiode oder eine ähnliche Schaltung sein. Der monostabile Multivibrator 108 ist ähnlich dem Multivibrator 107

J5 aufgebaut und wird daher nicht weiter beschrieben. Es sei jedoch bemerkt, daß die Zeitkonstante des monostabilen Multivibrators 108 von der Zeitkonstante des Multivibrators 107 verschieden sein kann. Wie noch beschrieben wird, ist die Zeitkonstante des Multivibrators 108 gegenüber derjenigen des Multivibrators 107 um einen Betrag größer, der mindestens gleich der zur Verringerung der Geschwindigkeit der Drehvorrichtung 104 auf Null erforderlichen Zeit ist.

Ein Ausgang des monostabilen Multivibrators 107 ist mit dem Bremssignalgenerator 12 und mit dem Vergleicher 11 verbunden. Es sei bemerkt, daß das am Ausgang des Multivibrators 107 auftretende Signal einen ersten Gleichpegel annimmt, wenn der Multivibrator seinen stabilen Ausgangszustand hat, während es einen zweiten Gleichzustand annimmt, wenn der Multivibrator seinen quasistabilen Ausgangszustand hat. Am Ausgang des monostabilen Multivibrators 107 kann alternativ auch ein komplementäres Gleichsignal entsprechend dem Ausgangszustand auftreten. Der

« Vergleicher 11 ist mit der elektrischen Leitung 113 verbunden, über die ein die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 forderndes Signal dem Vergleicher zugeführt werden kann. Der Vergleicher 11 enthält eine Koinzidenzschaltung 114, beispielsweise ein übliches

no UND-Glied, mit der die Koinzidenz eines Signals auf der Leitung 113 mit einem Signal am Ausgang des monostabilen Multivibrators 107 ausgewertet wird. Es sei bemerkt, daß die Koinzidenzschaltung 114 mehrere Eingänge und einen einzigen Ausgang hat, so daß an

(>s diesem Ausgang ein Signal erzeugt wird, wenn die Eingangssignale aller Eingänge gleichzeitig anliegen. Der Ausgang der Konzidenzschaltung 114 ist mit den zusammengeführten Eingängen der monostabilen MuI-

tivibratoren 107 und 108 über eine ODER-Schaltung 106 verbunden. Wie noch beschrieben wird, bestimmt der Vergleicher 11 die relative Zeit des Auftretens eines die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 erfordernden Zustandes.

Der Bremssignalgenerator 12 ist mit der Leitung 101a verbunden und liefert auf diese ein Bremssignal. Dieses bewirkt einen Wechsel des durch die Steuervorrichtung 101 gelieferten Signals, wodurch in noch zu beschreibender Weise eine Hysteresebremsung des Elektromotors 103 erfolgt. Falls erwünscht, kann der Bremssignalgenerator 12 auch mit der Leitung 101 b verbunden werden. Das der Leitung 101a zugeführte Signal soll vorzugsweise entsprechend einem voreingestellten Zeitintervall andauern. Der Bremssignalgenerator 12 enthält dazu eine Schaltvorrichtung, die auf Signale des Zeitgebers 10 anspricht. F i g. 1 zeigt eine Ausführungsform einer solchen Schaltvorrichtung, bei der der Bremssignalgenerator 12 eine Koinzidenzschaltung 110 enthält, die als UND-Glied ausgebildet sein kann und ähnlich der Koinzidenzschaltung 114 ist. Die Koinzidenzschaltung 110 arbeitet bei Auftreten eines die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 erfordernden Zustandes und ist an einem Eingang mit einem Inverter 115 verbunden. Wie noch beschrieben wird, liefert der Inverter 115 eine Kennzeichnung dieses Zustandes. Ein weiterer Eingang der Koinzidenzschaltung 110 ist mit einem Ausgang des monostabilen Multivibrators 108 über eine Koinzidenzschaltung 109 und einen Inverter 111 verbunden. Das am Ausgang des Multivibrators 108 auftretende Signal kann einen ersten Gleichpegel annehmen, wenn der Multivibrator seinen stabilen Ausgangszustand annimmt, während es einen zweiten Gleichpegel annimmt, wenn der monostabile Multivibrator seinen quasistabilen Ausgangszustand hat. Es sei darauf hingewiesen, daß am Ausgang des monostabilen Multivibrators auch ein komplementäres Gleichsignal erzeugt werden kann. Die Koinzidenzschaltung 109 stellt den stabilen Ausgangszustand des monostabilen Multivibrators 108 fest und liefert ein entsprechendes Signal an den Eingang der Koinzidenzschaltung 110 nur dann, wenn ein die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 erfordernder Zustand aufgetreten ist. Wie dem Fachmann aus der folgenden Beschreibung noch klar wird, kann die Koinzidenzschaltung 109 auch gegebenenfalls entfallen.

Mit einer Anordnung der in Fig. 1 gezeigten Art kann eine Drehvorrichtung in einer vorgegebenen Winkelstellung stillgesetzt werden. Eine Anwendungsmöglichkeit der Erfindung betrifft die Regulierung einer so rotierenden Trommel in einem Faksimilesendeempfänger. Die Betriebsweise solcher Einrichtungen wird durch eine Vielzahl von Überwachungssignalen gesteuert. Das Ende eines dieser Überwachungssignale kann beispielsweise den die Stillsetzung der rotierenden Trommel erfordernden Zustand kennzeichnen. Entsprechend ist in F i g. 1 eine weitere Anordnung gezeigt, die diesen Anwendungsfall der Erfindung ermöglicht. Hierzu gehören Koinzidenzschaltungen 112, 116 und 117. Jede dieser Schaltungen kann ein UND-Glied sein. Die Koinzidenzschaltung 112 ist mit den genannten Überwachungssignalen verbunden, die die Betriebsweise eines Faksimilesendeempfängers steuern. Der Einfachheit halber sind diese Signale mit A und B bezeichnet, selbstverständlich können auch noch weitere Überwachungssignale auftreten. Die normale Betriebsweise des Faksimilesendeempfängers kann beispielsweise durch ein Signal auf der Leitung 113 angezeigt werden, das die Koinzidenz der Signale A und B kennzeichnet. Das Ende des Signals A oder des Signals B resultiert in einem entsprechenden Ende des Signals auf der Leitung 113 und einer Ansteuerung des Inverters 115. Die Koinzidenzschaltung 116, die ein normales UND-Glied sein kann, ist mit dem Inverter 118 verbunden und spricht auf das Ende des Signals A an. In ähnlicher Weise ist die Koinzidenzschaltung 117 mit dem Inverter 119 verbunden und spricht auf das Ende des Signals B an. Ein weiterer Eingang der Koinzidenzschaltung 116 ist zusammen mit einem weiteren Eingang der Koinzidenzschaltung 117 mit dem Ausgang der Koinzidenzschaltung 109 verbunden. Jeder Inverter 111, 118 und 119 kann eine Invertierungsschaltung üblicher Art enthalten, die eine logische Negation durchführt. Ein Ausgang jeder Koinzidenzschaltung 116 und 117 ist mit der Steuervorrichtung 101 derart verbunden, daß diese bei einem entsprechenden Ausgangssignal ausgeschaltet wird. Die in F i g. 1 gezeigte zusätzliche Anordnung bewirkt also die Beibehaltung einer gewünschten Winkelstellung der Drehvorrichtung 104, bis die Überwachungssignale A und B einen ordnungsgemäßen Betriebszustand anzeigen.

Die in F i g. 1 gezeigte Einrichtung ist nicht auf die dargestellten Teilschaltungen beschränkt. Beispielsweise können als Koinzidenzschaltungen auch NAND-Glieder verwendet werden. Ferner können entweder Festkörperschaltkreise oder Relaisschaltungen verwendet werden.

Die Betriebsweise der in Fig. 1 gezeigten Einrichtung wird im folgenden anhand der in Fig.2a bis c gezeigten Signalverläufe beschrieben, wobei die mit Strichen gekennzeichneten Bezugszeichen jeweils den mit der entsprechenden Schaltung in F i g. 1 gelieferten Signalverlauf angeben. Zunächst sei angenommen, daß der Elektromotor 103 die Drehvorrichtung 104 mit konstanter Winkelgeschwindigkeit dreht. Entsprechend werden Signale A und B, die Gleichpegel eines ersten oder zweiten Wertes sind, der Koinzidenzschaltung 112 zugeführt. Wenn der Elektromotor 103 ein Synchronmotor ist, so liefert die Steuervorrichtung 101 über die Leitungen 101a und lOlfc an die Antriebsschaltung 102 Steuersignale, beispeilsweise ein erstes und ein zweites Schwingungssignal. Diese beiden Signale können eine Phasenverschiebung von 180° gegeneinander haben. Die Antriebsschaltung 102 kann dann einen Gegentaktverstärker der üblichen Art enthalten, der ein zweiphasiges Signal an die Statorwicklungen des Elektromotors 103 liefert, weiche also die Last der Antriebsschaltung 102 darstellen. Entsprechend wird ein Drehfeld im Stator des Elektromotors 103 induziert, so daß dessen Rotor synchron damit gedreht wird. Die Drehvorrichtung 104 wird deshalb mit konstanter Winkelgeschwindigkeit durch den Elektromotor 103 gedreht. Während dieser Drehung wertet der Fühler 105 die an der Drehvorrichtung 104 vorhandene Markierung aus. Entsprechend wird ein Bezugsimpuls 105' erzeugt, wenn die Markierung an dieser Bezugsstellung vorbeibewegt wird. Die Periode T_r der Bezugsimpulse ist umgekehrt proportional der Winkelgeschwindigkeit der Drehvorrichtung 104. und der Zeitpunkt des Auftretens eines jeden Bezugsimpulses kennzeichnet eine vorgegebene Winkelstellung. Jeder Bezugsimpuls wird den miteinander verbundenen Eingängen der monostabilen Multivibratoren 107 und 108 über die ODER-Schaltung 106 zugeführt, wodurch jeder Multivibrator angesteuert wird und seinen quasistabilen

Ausgangszusland annimmt. Zu einem ersten vorbestimmten Zeitpunkt nach der Ansteuerung des monostabilen Multivibrators 107 nimmt dieser seinen stabilen Ausgangszustand an, wie dies für solche Schaltungen bekannt ist. Zu einem zweiten vorbestimmten Zeitpunkt nach der Ansteuerung des Multivibrators 108 nimmt auch dieser seinen stabilen Ausgangszustand an. Es sei bemerkt, daß das erste genannte Zeitintervall gleich der zur Drehung der Drehvorrichtung 104 von der vorgegebenen Winkelstellung in eine vorbestimmte Winkelstellung erforderlichen Zeit sein kann. Deshalb nimmt der monostabile Multivibrator 107 seinen stabilen Ausgangszustand dann an, wenn die Drehvorrichtung 104 die vorbestimmte Winkelstellung angenommen hat. Der Übergang des monostabilen Multivibrators 107 in einen stabilen Ausgangszustand kennzeichnet also die Winkelstellung der Drehvorrichtung 104.

Das zweite Zeitintervall für den monostabilen Multivibrator 108 ist um eine Zeit länger als das Zeitintervall für den monostabilen Multivibrator 107, die zumindest gleich der zur Verringerung der Geschwindigkeit der Drehvorrichtung 104 auf Null erforderlichen Zeit ist. Wenn der monostabile Multivibrator 107 eine Verzögerungszeit Γι hat, so hat der monostabile Multivibrator 108 eine Verzögerungszeit T₂, die um einen Betrag 7i langer ist als die Zeit Ti.

Zu einem Zeitpunkt 7Ϊ nach der Erzeugung des Bezugsimpulses 105' durch den Fühler 105 hat die Drehvorrichtung 104 eine Winkelstellung, die gegenüber der ersten Winkelstellung um 360 T\IT_r° verschieden ist. Der monostabile Multivibrator 107 liefert ein Signal 107' an seinem Ausgang. Das Signal A und das Signal B liegen an der Koinzidenzschaltung 112, so daß diese an ihrem Ausgang ein Signal 112' erzeugt. Das Signal 107' wird der Koinzidenzschaltung 114 zusammen mit diesem Signal 112' zugeführt. Die Koinzidenzschaltung 114 erzeugt also ein Signal 114', das den miteinander verbundenen Eingängen der Multivibratoren 107 und 108 zugeführt wird. Das Signal 114' steuert den Multivibrator 107 derart an, daß dieser seinen quasistabilen Ausgangszustand annimmt. Ferner bewirkt es den quasistabilen Ausgangszustand des Multivibrators 108. Der Übergang des Multivibrators 107 in den quasistabilen Ausgangszustand hat das Ende des Signals 107' und damit die Sperrung der Koinzidenzschaltung 114 zur Folge, wodurch auch das Signal 114' beendet ist.

Wenn nun ein Zustand eintritt, der die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 erfordert, beispielsweise in Form der Beendung des Signals B, so laufen folgende Vorgänge ab: Die monostabilen Multivibratoren 107 und 108 bleiben in ihrem quasistabilen Ausgangszustand, die Drehvorrichtung 104 dreht sich weiter und der Fühler 105 erzeugt einen Bezugsimpuls 105' bei Feststellung einer vorgegebenen Winkelstellung der Drehvorrichtung 104. Wie bereits beschrieben, wird der Bezugsimpuls 105' den beiden Eingängen der Multivibratoren 107 und 108 zugeführt, so daß diese ihren jeweiligen quasistabilen Ausgangszustand beibehalten. Zum Zeitpunkt T\ nach der Erzeugung des Bezugsimpulses 105' nimmt der monostabile Multivibrator 107 seinen stabilen Ausgangszustand an, wie er durch das Signal 107' gekennzeichnet ist. Es ist jedoch zu beobachten, daß das Signal 112' der Koinzidenzschaltung 112 entsprechend dem Ende des Signals B beendet wurde. Entsprechend ist die Koinzidenzschaltung 114 gesperrt und liefert nicht das Signal 114'. Außerdem bewirkt das Ende des Signals 112' eine Ansteuerung des Inverters 115, so daß dieser ein Eingangssignal an die beiden Koinzidenzschaltungen 109 und 110 legt. Die Koinzidenzschaltung 109 spricht auf den stabilen Ausgangszustand des monostabilen Multivibrators 108 an und erhält daher zu diesem Zeitpunkt kein zweites Eingangssignal. Die Koinzidenzschaltung 109 ist daher gesperrt, das Signal 109' wird durch den Inverter 111 invertiert und dann der Koinzidenzschaltung 110 zugeführt. Diese erhält nun an jedem Eingang ein Signal, so daß sie das Signal 110' liefert. Zu einem Zeitpunkt T2 nach der Ansteuerung nimmt der monostabile Multivibrator 108 seinen stabilen Ausgangszustand an, so daß die Koinzidenzschaltung 109 angesteuert wird und das Signal 109' liefert. Der Inverter 111 spricht auf die Ansteuerung der Koinzidenzschaltung 109 an und sperrt die Koinzidenzschaltung 110. Daher wird das Signal 110' auf der Leitung 101 a beendet. Das Signal 110' ist ein Impuls mit der Dauer Ti.

Das Signal 110' unterbricht das erste Schwingungssignal, das der Antriebsschaltung 102 über die Leitung 101a zugeführt wird. Die Antriebsschaltung 102 liefert dann ein Einphasensignal an den Stator des Elektromotors 103, wodurch die Drehung des Drehfeldes beendet wird. Der Rotor des Elektromotors 103 besteht aus einem magnetischen Material, beispielsweise aus einer Aluminiumwelle mit Kobaltablagerungen. Wenn der Rotor durch das nun stationäre magnetische Feld gedreht wird, werden die magnetischen Domänen im Rotor umgedreht und im Rotor Wirbelströme erzeugt. Diese stellen eine Quelle für Bremsenergie dar, wodurch die Massenträgheitsenergie des Rotors auf Null verringert wird. Diese Erscheinung ist auch unter der Bezeichnung Hysteresebremsung bekannt. Die zur Beendung der Drehung des Elektromotors durch Hysteresebremsung erforderliche Zeit ist von der Stärke des Statorfeldes, der Winkelgeschwindigkeit des Motors und dessen Massenträgheit abhängig und hat daher einen festen Wert. Wenn ein die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 erfordernder Zustand nach der Drehung der Drehvorrichtung durch die vorbestimmte Winkelstellung eintritt, bewirkt die Hysteresebremsung, die dann auf die Drehvorrichtung einwirkt, eine Stillsetzung in einer Winkelstellung, die von der gewünschten Winkelstellung abweicht. Wenn die Hysteresebremsung nur dann eingeleitet wird, wenn der Elektromotor 103 (oder die mit ihm mechanische gekoppelte Drehvorrichtung 104) eine vorbestimmte Winkelstellung hat, so wird der Elektromotor 103 und damit die Drehvorrichtung 104 so gebremst, daß die Stillsetzung in einer gewünschten Winkelstellung erfolgt. Die in F i g. 1 gezeigte Einrichtung bewirkt eine Hysteresebremsung, wenn die Drehvorrichtung 104 eine vorbestimmte Winkelstellung hat, d.h. wenn der Multivibrator 107 seinen stabilen Ausgangszustand annimmt.

Wenn der monostabile Multivibrator 108 seinen stabilen Ausgangszustand annimmt, so wird das Signal 109' erzeugt und das Signal 110' beendet. Das Signal 109' wird als Eingangssignal den Koinzidenzschaltungen 116 und 117 zugeführt. Wenn das Signal B beendet ist, wodurch der beschriebene Zustand für die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 gekennzeichnet wird, liefert der Inverter 119 ein weiteres Eingangssignal an die Koinzidenzschaltung 117. Diese wird geöffnet und liefert ein Signal 117' an die Steuervorrichtung 101. Dieses Signal 117' sperrt die Steuervorrichtung 101, so daß das Schwingungssignal auf den

Leitungen 101a und 1016 beendet wird. Die Steuervorrichtung 101 kann also eine Schaltung enthalten, die durch das Signal 117' gesperrt wird. Die Drehvorrichtung 104 wird gegen eine weitere Drehung gesperrt, bis die zur Drehung erforderlichen Betriebsbedingungen wiederhergestellt sind.

Es sei nun angenommen, daß die in F i g. 2b gezeigten Betriebszustände eintreten. Der Fühler 105 erzeugt einen Bezugsimpuls 105' bei Feststellung einer vorgegebenen Winkelstellung der Drehvorrichtung 104. Der Bezugsimpuls wird den miteinander verbundenen Eingängen der Multivibratoren 107 und 108 über die ODER-Schaltung 106 zugeführt. Dadurch wird jeder Multivibrator seinen quasistabilen Ausgangszustand annehmen. Wenn ein die Stillsetzung der Drehvorrichtang 104 erfordernder Zustand eintritt, der beispielsweise durch das Ende des Signals A gekennzeichnet ist, so wird das Signal 112' der Koinzidenzschaltung 112 beendet. Der Inverter 111 spricht auf die Sperrung der Koinzidenzschaltung 109 an und liefert ein Signal an die Koinzidenzschaltung 110, welches dem quasistabilen Ausgangszustand des Multivibrators 108 entspricht. Zum Zeitpunkt Ti nach der Erzeugung des Bezugsimpulses 105' nimmt der Multivibrator 107 seinen stabilen Ausgangszustand an. Das Ende des Signais 112' sperrt jedoch die Koinzidenzschaltung 114 gegen eine Durchschaltung des Signals 107'. Die miteinander verbundenen Eingänge der Multivibratoren 107 und 108 erhalten kein Steuersignal durch die Koinzidenzschaltung 114. Daher wird die Koinzidenzschaltung 110 mit einem Signal 107', der Umkehrung des Signals 109' und einem Steuersignal des Inverters 115 angesteuert. Das Signal 110' wird deshalb der Leitung 101a zugeführt. wodurch die Hysteresebremsung des Elektromotors 103 erfolgt. Zum Zeitpunkt T2 nach der Ansteuerung nimmt v> der Multivibrator 108 seinen stabilen Ausgangszustand an, wodurch die Koinzidenzschaltung 109 angesteuert wird. Das Signal 109' wird durch den Inverter 111 invertiert, wodurch das Signal 110' endet. Das Signal 109', das durch die Ansteuerung der Koinzidenzschaltung 109 erzeugt wurde, steuert die Koinzidenzschaltungen 116 und 117, so daß diese auf das Signal A bzw. B ansprechen. Da der die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 erfordernde Zustand durch das Ende des Signals A gekennzeichnet ist, steuert der Inverter 118 die Koinzidenzschaltung 116 zur Erzeugung eines Signals 116' an. Dieses wird der Steuervorrichtung 101 zugeführt und sperrt wie das bereits beschriebene Signal 117' die Steuervorrichtung 101, so daß diese die Schwingungssignale an den Leitungen 101a oder 1016 sperrt. Die Koinzidenzschaltungen 116 und 117 sprechen auf das Ende der Signale A und B an, der monostabile Multivibrator 108 nimmt seinen stabilen Ausgangszustand nur bei Ende der Signale A oder B an, daher kann der Ausgang des monostabilen Multivibrators 108 direkt mit den Koinzidenzschaltungen 116 und 117 verbunden sein.

Der monostabile Multivibrator 107 und die Koinzidenzschaltung 114 haben eine derartige gemeinsame Wirkung, daß die relative Winkelstellung der Drehvorrichtung 104 zum Zeitpunkt des Auftretens eines die Stillsetzung erfordernden Zustandes festgestellt wird. Das Signal 114' zeigt die vorbestimmte Winkelstellung der Drehvorrichtung 104 an, wenn das Signal A und das Signal B noch nicht beendet sind. Die Hyteresebremsung des Elektromotors 103 wird daher gesperrt, und der Zeitgeber 10 wird in seinen Anfangszustand zurückgestellt. Es sei ferner darauf hingewiesen, daß bei Ende des Signals A oder des Signals B die Hysteresebremsung des Elektromotors 103 nicht eingeleitet wird, bevor die Drehvorrichtung 104 die vorbestimmte Winkelstellung erreicht hat. Daher hat die wahlweise Beendung des Signals A oder des Signals B in der dargestellten Einrichtung die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 in einer gewünschten Winkelstellung zur Folge.

Eine weitere vorteilhafte Eigenschaft der Erfindung besteht darin, daß eine genaue Unterscheidung zwischen vorübergehenden Unterbrechungen des Signals A oder des Signals B und dem tatsächlichen Ende des jeweiligen Signals möglich ist. F i g. 2c zeigt eine Unregelmäßigkeit des Signals A. Entsprechend enthält das Signal 112' der Koinzidenzschaltung 112 eine Unregelmäßigkeit. Diese steuert den Inverter 115, so daß dieser die Koinzidenzschaltung 109 öffnet, welche auf den stabilen Ausgangszustand des Multivibrators 108 ansprechen kann. Das Signal 109', welches nun den quasistabilen Ausgangszustand des monostabilen Multivibrators 108 kennzeichnet, wird durch den Inverter 111 invertiert und der Koinzidenzschaltung 110 zugeführt. Der quasistabile Ausgangszustand des monostabilen Multivibrators 107 sperrt jedoch die Koinzidenzschaltung 110, so daß diese auf das ihr zugeführte invertierte Signal nicht ansprechen kann. Die Koinzidenzschaltung 110 liefert daher kein Bremssignal auf der Leitung 10Ia. Wenn der monostabile Multivibrator 107 jedoch seinen stabilen Ausgangszustand zum Zeitpunkt 71 nach der Erzeugung des Bezugsimpulssignals 105' annimmt, so sind die Signale A und 112' wieder vorhanden. Daher spricht die Koinzidenzschaltung 114 auf die Signale 107' und 112' an, die ihr gleichzeitig zugeführt werden. Sie erzeugt das Signal 114'. Dieses steuert den monostabilen Multivibrator 107 an, so daß dieser seinen quasistabilen Ausgangszustand annimmt und das Signal 107' beendet. Der monostabile Multivibrator 108 wird durch das Signal 114' angesteuert, so daß er seinen quasistabilen Ausgangszustand beibehält. Der Zeitgeber 10 wird auf diese Weise in seinen Anfangszustand zurückgestellt.

Die Drehvorrichtung 104 wird weitergedreht, und der Fühler 105 erzeugt bei einer vorgegebenen Winkelstellung einen Bezugsimpuls 105'. Dieser wird dem gemeinsamen Eingang der monostabilen Multivibratoren 107 und 108 über die ODER-Schaltung 106 zugeführt, so daß die Multivibratoren in ihren quasistabilen Ausgangszuständen bleiben. Wenn nun das Signal B beendet wird und die Stillsetzung der Drehvorrichtung 104 kennzeichnet, wird die Koinzidenzschaltung 112 gesperrt und das Signal 112' entsprechend beendet. Der Inverter 115 spricht darauf an und ermöglicht eine Durchschaltung der Koinzidenzschaltung 109 zur Auswertung des stabilen Ausgangszustandes des monostabilen Multivibrators 108. Es sei darauf hingewiesen, daß das Ende des Signals 112' die Koinzidenzschaltung 114 sperrt, so daß diese auf das Signal 107' des monostabilen Multivibrators 107 bei dessen stabilem Ausgangszustand zum Zeitpunkt Ti nach dem Bezugsimpuls 105' nicht ansprechen kann. Wenn die Drehvorrichtung 104 die vorbestimmte Winkelstellung erreicht, erhält die Koinzidenzschaltung 110 das Signal 107', die Invertierung des gesperrten Signals 109' und ein Steuersignal des Inverters 115. Das Signal 110' wird dadurch erzeugt und der Leitung 101a zugeführt, wodurch die Hystcresebrcmsung des Elektromotors 103 beginnt. Zum Zeitpunkt Ti nach der Erzeugung des Bezugsimpulses 105' nimmt der monostabile Multivibrator 108 seinen stabilen Ausgangs/u-

stand an, wodurch die Koinzidenzschaltung 109 angesteuert wird. Die Koinzidenzschaltung 110 spricht auf der. Beginn des Signals 109' an und wird entsprechend gesperrt, ro daß das Signal 110' beendet wird. Der Beginn des Signals 109' öffnet die Koinzidenzschaltungen 116 und 117, so daß sie auf das jeweilige Ende der Signale A oder Bansprechen.

Die nach der Erfindung arbeitende Einrichtung ermöglicht die Auswertung der Drehung der Drehvorrichtung 104 zur Erzeugung eines Bremssignals vorbestimmter eingestellter Dauer, wenn die Drehvorrichtung eine vorbestimmte Winkelstellung erreicht hat. Dadurch wird eine Hysteresebremsung der Drehvorrichtung bis zu einem Stillsetzpunkt erzeugt, das Bremssignal wird jedoch gesperrt, wenn die Drehvorrichtung die vorbestimmte Winkelstellung vor dem Auftreten eines die Bremsung erfordernden Zustandes erreicht. Es ist zu erkennen, daß die Erfindung auch mit einer Einrichtung durchführbar ist, die komplementäre logische Schaltungen aus NAND- und NOR-Netzwerken enthält. Der monostabile Multivibrator 107 kann auch fehlen, wenn ein zusätzlicher Fühler vorgesehen ist, der die vorbestimmte Winkelstellung der Drehvor richtung 104 auswertet. Es sei ferner darauf hingewie sen, daß die Dauer 7i des Signals 110' zumindest gleicl der zur Beendung der Drehung der Drehvorrichtunj 104 erforderlichen Zeit sein muß, da die Drehvorrich tung 104 aus der vorbestimmten Winkelstellung in eim gewünschte Winkelstellung gedreht wird. Die Dauer 7 hängt also von der Stärke des Statorfeldes de elektrischen Motors 103 und der Massenträgheit de Motors sowie seiner Belastung ab. Die monostabilei Multivibratoren können auch mit Elementen beschalte sein, die ihre Zeitkonstante ändern. Wenn de Elektromotor 103 mit einer erhöhten Winkelgeschwin digkeit gedreht wird, kann dann die Zeitkonstante de: monostabilen Multivibrators 107 verringert werden, s< daß das Signal 107' trotzdem der Winkelstellung dei Drehvorrichtung 104 entspricht. In ähnlicher Weist kann die Zeitkonstante des monostabilen Multivibrator: 108, die die zeitliche Dauer Tt des Signals 110' bestimmt zur Anpassung an die zur Verringerung der Geschwin digkeit der Drehvorrichtung 104 auf Null erforderlicht Zeit verändert werden.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Verfahren zum Stillsetzen einer sich mit einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit drehenden Vorrichtung in einer vorgegebenen Drehstellung, wobei eine bestimmte Drehstellung der Vorrichtung bei jeder vollständigen Umdrehung erfaßt und ein bis zum Erreichen einer anderen Drehstellung vergehendes erstes Zeitintervall ermittelt wird, um ein Bremssignal an die Vorrichtung vor dem Erreichen der vorgegebenen Drehsteüung zu geben, dadurch gekennzeichnet, daß ein bis zum Erreichen der vorgegebenen Drehstellung von der bestimmten Drehstellung aus vergehendes zweites Zeitintervall ermittelt wird, daß die andere Drehstellung so gewählt wird, daß die Zeitdifferenz zwischen dem ersten Zeitintervall und deni zweiten Zeiüntervall gleich der zum Abbremsen der Vorrichtung aus der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit bis zum Stillstand benötigten Zeit ist, und daß das Bremssignal am Ende des ersten Zeitintervalls abgegeben wird, wenn ein Stillsetzbefehl bis zum Ablauf des ersten Zeitintervalls gegeben wurde, und die Abgabe des Bremssignals verhindert wird, wenn der Stillsetzbefehl erst nach Ablauf des ersten Zeitintervalls gegeben wird.

2. Einrichtung zum Stillsetzen einer sich mit vorgegebener Winkelgeschwindigkeit drehenden Vorrichtung in einer vorgegebenen Drehstellung mit einem die Vorrichtung antreibenden Elektromotor, einem eine bestimmte Drehstellung der Vorrichtung erfassenden Fühler und einer Schaltungsanordnung zum Erzeugen eines Bremssignals in einer bestimmten anderen Drehstellung der Vorrichtung vor Erreichen der vorgegebenen Drehstellung, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltungsanordnung (Fig. 1) eine erste von dem Fühler (105) ausgelöste Zeitmeßschaltung (108), die ein bis zum Erreichen der vorgegebenen Drehstellung vergehendes zweites Zeitintervall angibt, eine zweite vom Fühler (105) ausgelöste Zeitmeßschaltung (107), die ein erstes Zeitintervall angibt, das um die zum Abbremsen der Vorrichtung (104) aus der vorgegebenen Geschwindigkeit bis zum Stillstand benötigte Zeitdauer kürzer als das zweite Zeitintervall ist, und eine logische Schaltung (11. 12) aufweist, die das Bremssignal am Ende des ersten Zeitintervalls hindurchläßt, wenn bis dahin ein Stillsetzbefehl aufgetreten ist, das Bremssignal dagegen sperrt, wenn ein Stillsetzbefehl erst nach Ablauf des ersten Zeitintervalls auftritt.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die logische Schaltung (11, 12) einen Vergleicher (11) aufweist, dessen einer Eingang mit dem Ausgang der zweiten Zeitmeßschaltung (107) verbunden ist, dessen anderer Eingang den Stillsetzbefehl erhält und dessen Ausgang mit den Eingängen beider Zeitmeßschaltungen (107,108) verbunden ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitmeßschaltungen (107, 108) ein erster monostabiler Multivibrator (108) und ein zweiter monostabiler Multivibrator (107) sind und daß die Multivibratoren (107, 108) mit ihren zusammengeführten Eingängen mit Steuerschaltungen (106,114) verbunden sind.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltungen (106, 11) durch den Vergleicher (11) und ein ODER-Glied (106) gebildet sind, dessen einer Eingang mit dem Ausgang des Vergleichers (11) verbunden ist und dessen anderer Eingang ein Signal des Fühlers (105) erhält.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (111) eine Koinzidenzschaltung (114) aufweist, deren einer Eingang mit dem Ausgang des zweiten Multivibrators (107)

ίο verbunden ist und deren anderem Eingang ein den Stillsetzbefehl angebendes Sperrsignal zugeführt ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die logische Schaltung (11, 12) eine weitere Koinzidenzschaltung (110) aufweist, deren einer Eingang mit dem Ausgang des zweiten Multivibrators (107), deren zweiter Eingang mit dem Ausgang des ersten Multivibrators (108) verbunden sind und deren dritter Eingang das invertierte SperrEignal erhält, so daß die Koinzidenzschaltung leitend ist, wenn der zweite Multivibrator (107) seinen stabilen Schaltzustand und der erste Multivibrator (108) seinen quasistabilen Schaltzustand haben und gleichzeitig ein Stillsetzbefehl auftritt.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuervorrichtung (101) mit einer Motorantriebsschaltung (102) verbunden ist und daß das Bremssignal der Motorantriebsschaltung (102) unter Beeinflussung des Signals der Steuervorrichtung (101) zuführbar ist, wobei die Steuervorrichtung (101) die Speisung des Elektromotors (103) nach dessen Stillsetzung unterbricht.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Motorantriebsschaltung (102) eine

-¹⁵ Anordnung zur Erzeugung eines Drehfeldes umfaßt, die durch das Bremssignal auf die Erzeugung eines stationären Feldes umschaltbar ist.