DE2554018C2

DE2554018C2 - Servoschaltung für die Einstellung eines Magnetkopfes auf eine ausgewählte Datenspur eines Magnetplattenspeichers

Info

Publication number: DE2554018C2
Application number: DE19752554018
Authority: DE
Inventors: Peter Alan Edward Southampton Hampshire Gardner
Original assignee: International Business Machines Corp
Current assignee: International Business Machines Corp
Priority date: 1974-12-10
Filing date: 1975-12-02
Publication date: 1987-04-09
Also published as: IT1049927B; DD119613A5; FR2294509B2; DE2554018A1; JPS5225723B2; JPS5192611A; FR2294509A2; GB1488038A

Description

Gemäß dem Hauptpatent 24 04 309 betrifft die vorliegende Erfindung eine Servoschaltung für die Einstellung eines Magnetkopfes auf eine ausgewählte Datenspur eines Magnetplattenspeichers mit einem an einem schwenkbaren, einen Schwingspulenantrieb aufweisenden Tragarm befestigten Magnetkopf, ausgestattet mit einem Motor, der mit einer Anfangsbeschleunigung, einer nachfolgenden gleichbleibenden Geschwindigkeit und mit einer Verzögerung auf die Einfanggeschwindigkeit am Ende des Einstellweges betrieben wird und mit einer Vergleichsschaltung, deren Eingänge mit einem die Geschwindigkeit des Magnetkopf-Tragarmes messenden Tachometer und mit einem Zähler verbunden sind, wobei ein erster Eingang der Vergleichsschaltung mit einem die Geschwindigkeit des Magnetkopf-Tragarmes anzeigenden Tachometer und ein zweiter Eingang mit dem Ausgang des Zählers und dem Ausgang eines Speichers verbunden ist, der einen Festwert anzeigt, der kleiner ist als die höchste Ausgangsspannung des Zählers und ein mit dem ersten Steuersignal ("Suchlauf 1") verbundener Eingang der Servoschaltung mit einem Eingang des Zählers und über eine ODER-Schaltung, eine Leitschaltung und eine Treiberschaltung mit der Antriebswicklung des Motors verbunden ist und der Ausgang der Vergleichsschaltung und eine UND-Schaltung mit einem Eingang der ODER-Schaltung verbunden ist, und ein Eingang der UND- Schaltung mit einem Eingang der Servoschaltung verbunden ist, dem das zweite Steuersignal ("Suchlauf 2") zugeführt wird, daß der Ausgang der Vergleichsschaltung über eine UND-Schaltung, die Leitschaltung und die Treiberschaltung mit der Bremswicklung des Motors verbunden ist, und wobei ein Eingang der UND-Schaltung mit dem Eingang der Servoschaltung verbunden ist, dem das zweite Steuersignal ("Suchlauf 2") zugeführt wird, so daß während des Anliegens des ersten Steuersignals ("Suchlauf 1") der Tragarm richtungsabhängig beschleunigt und gleichzeitig der Zähler vorbereitet wird, der durch mit der Spurenüberquerung synchronisierte Taktsignale weitergeschaltet wird bis die Spannung am Zählerausgang gleich der Tachometerspannung ist und dadurch die Beschleunigung unterbricht, und wobei beim Anliegen beider Steuersignale ("Suchlauf 1", "Suchlauf 2") entweder die Beschleunigungswicklung oder die Bremswicklung des Tragarmes erregt wird und beim Anliegen des zweiten Steuersignals ("Suchlauf 2") die Geschwindigkeit des Tragarms auf die Einfangsgeschwindigkeit reduziert wird.
Bei der bekannten Einrichtung gemäß dem Hauptpatent wird die Servoschaltung am Ende einer Einstellbewegung des Magnetkopf-Tragarmes, wenn der Magnetkopf auf eine ausgewählte Aufzeichnungsspur des Plattenspeichers eingestellt ist, dazu benützt, die Spurfolgeregelung des Magnetkopfes zu übernehmen. Zu diesem Zweck wird kurz vor dem Erreichen der Spuradresse durch den Magnetkopf die Geschwindigkeitsregelung des Magnetkopf-Tragarmes unterbrochen, und beim Erreichen der Spuradresse durch den Magnetkopf wird die Spurfolgeregelung eingeschaltet, durch welche die vom Magnetkopf abgefühlten Positionsfehlersignale im Motorsteuersignal umgeformt werden, welche die Position des Magnetkopfes durch Änderungen der Motorregung berichtigen.
Die bekannte Einrichtung hat den Nachteil, daß der Magnetkopf beim Erreichen der Spuradresse aufgrund der Massenträgheit des Magnetkopf-Tragarmes Pendelbewegungen ausführt, so daß die Servoregelung für die Spurmittenführung des Magnetkopfes erst nach einer gewissen Zeitverzögerung voll wirksam werden kann.
Aus der AT-PS 2 80 426 ist eine integral wirkende Regeleinrichtung für trägheitsbehaftete Regelstrecken, insbesondere für Diffusionsöfen zur Halbleiterdotierung bekannt. Bei dieser Einrichtung wird die Integralwirkung bei großen Regelabweichungen unterdrückt. Diese bekannte Einrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß an den Ausgang eines die Regelabweichung bildenden Vergleichers ein Differenzierglied angeschlossen ist, dessen Ausgangssignal über einen Verstärker ein Stellglied betätigt, wobei das Stellglied einen im Gegenkopplungskreis eines elektronischen Verstärkers angeordneten Kondensators galvanisch überbrückt (oder die Kopplung eines Bremstopfkolbens in die Rückführung eines mechanischen Regelverstärkers aufhebt). Der aufgeführte Grundgedanke dieser bekannten Einrichtung ist es also, den Integralanteil eines PI-Reglers in Abhängigkeit nicht von der Regelabweichung selbst, sondern deren Änderungsgeschwindigkeit zu unterdrücken, so daß er erst dann voll zur Wirkung gelangt, wenn bei der Annäherung der Regelgröße an den Sollwert die Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung praktisch verschwindet.
Die aus dieser AT-PS 2 80 426 bekannte Regeleinrichtung ist für trägheitsbehaftete Regelstrecken ein und derselben Art vorgesehen und erscheint im Hinblick auf die Erfindung nicht geeignet, in sehr schneller Weise, wie dies bei elektronischen Schaltungen und der Spurzustellungs- und Spurfolgeregelung von Magnetköpfen erforderlich ist, zu arbeiten.
Es ist Aufgabe vorliegender Erfindung, eine Servoschaltung gemäß dem Oberbegriffs des Anspruchs 1 so auszugestalten, daß unmittelbar nach Einstellung der Spuradresse auf die Spurfolgeregelung des Magnetkopfes umgeschaltet wird und daß dabei ein Überschwingen möglichst vermieden wird, so daß die Spurmitte in kürzestmöglicher Zeit nach der Umschaltung von der Spurzugriffsphase auf die Spurfolgephase die Spurmitte erreicht ist.
Diese Aufgabe wird bei der Servoschaltung gemäß des Oberbegriffs des Anspruchs 1 dadurch erreicht, daß die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 niedergelegten Merkmale angewendet werden.
Mit Hilfe der Erfindung wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß der Übergang von Spurzugriffsphase auf Spurfolgephase in kürzestmöglicher Zeit erfolgt, ein Überschwingen weitgehend vermieden wird, und damit die Arbeitsweise eines Magnetplattenspeichers wesentlich verbessert ist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Servoschaltung gemäß dem Anspruch 1 sind in den Unteransprüchen niedergeschlagen. Die damit im einzelnen erzielten Vorteile sind, soweit sie nicht aus sich heraus unmittelbar verständlich sind, an entsprechender Stelle in der nachfolgenden Beschreibung erläutert.
Nachfolgend wird die Erfindung im einzelnen anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigt
Fig. 1 einen Magnetplattenspeicher in vereinfachter Darstellung,
Fig. 2 das Blockschaltbild einer Servorschaltung, durch welche die Geschwindigkeit des Magnetkopfes bei einer Zugriffsbewegung und die Spurfolge des Magnetkopfes in der Adressenposition regelbar sind,
Fig. 3a-3f die Positionsfehlersignale am Ende einer Zugriffsbewegung des Magnetkopfes,
Fig. 4a-4c Steuersignale, durch welche die Servoschaltung von einer Geschwindigkeitsfolgeregelung auf eine Spurfolgeregelung umgeschaltet wird,
Fig. 5 die Betriebsschaltung eines in der Servoschaltung angeordneten Operationsverstärkers,
Fig. 6 die Betriebsschaltung des Operationsverstärkers, der eine Steuerschaltung für die Erzeugung der in den Fig. 4a bis 4c gezeigten Steuersignale vorgeordnet ist.
Die in Fig. 1 teilweise dargestellte Magnetplatte 1 dreht sich um die Achse 2 der nicht dargestellten Antriebsspindel. An der einen Oberfläche der Magnetplatte 1 sind zwei konzentrisch angeordnete Datenspuren 3 und 4 vorgesehen, auf welche durch einen beweglichen nicht näher dargestellten Zugriffsarm die Datenmagnetköpfe 6 und 7 einstellbar sind. Ein ebenfalls mit dem einstellbaren Zugriffsarm fest verbundener Servo-Magnetkopf 8 wird durch eine Zugriffsbewegung des Tragarms gleichzeitig mit der Einstellung der Datenmagnetköpfe 6 und 7 auf eine Servorspur 8 eingestellt.
Das in Fig. 2 dargestellte Blockschaltbild einer Servoreinrichtung für die Spurfolgeregelung der in Fig. 1 gezeigten Magnetkopfanordnung enthält den Servo-Magnetkopf 8, der die von der Servospur abgefühlten Servosignale über Leitungen 15, 16 dem Eingang eines Vorverstärkers 9 zuführt, der zusammen mit dem Servo-Magnetkopf am Ende des Zugriffsarms 10 angeordnet ist. Dieser ist durch ein Drehgelenk 11 mit dem Zugriffsmotor 12 verbunden, dem die einen Mittelabgriff aufweisende Antriebswicklung 13 und ein Dauermagnet 14 zugeordnet sind. Durch Erregung der Antriebswicklung 13 des Zugriffsmotors 12 wird ein Magnetfeld erzeugt, durch das der Zugriffsarm 10 um die Achse des Drehgelenks 11 in einer bestimmten Richtung um einen Winkel gedreht wird, der in Betrag und Vorzeichen dem Magnetfeld entspricht, das durch die Wicklung 13 erzeugt wird.
Bei der Spurfolgeregelung werden durch den Servo-Magnetkopf 8 von der Servospur Signale abgeleitet, welche die Lage des Servo-Magnetkopfes bezüglich der Mitte der Servospur anzeigen. Die abgefühlten Differentialsignale werden über die Leitungen 15, 16 dem Vorverstärker 9 zugeführt, und von dessen Ausgangsleitungen 17, 18 dem Demodulator 19 zugeführt. An den Ausgangsleitungen 20, 21 des Demodulators 19 ergeben sich Signale, die durch ihre Amplitude und Polarität Betrag und Richtung der Spurabweichung des Servo-Magnetkopfes 8 und der mit dem Zugriffsarm verbundenen Datenmagnetköpfe 6 und 7 von der Spurmitte der zugeordneten Aufzeichnungsspuren anzeigen.
Die an den Leitungen 20, 21 auftretenden Differentialsignale werden dem Kompensator 22 zugeführt, der die Eingangssignale umformt zu einem einzigen an der Ausgangsleitung 23 abgeleiteten Signal, durch das der Treiberschaltung 24 entweder positive oder negative Steuersignale zugeführt werden. Durch die am Eingang der Treiberschaltung 24 zugeführten Steuersignale ergeben sich an den Ausgangsleitungen 25, 26 der Treiberschaltung Treibersignale, die entweder der einen oder der anderen Hälfte der Wicklung 13 des Zugriffsmotors zugeführt werden, um den Zugriffsarm 10 in eine Richtung zu bewegen, in welcher der Positionsfehler des Magnetkopfes 8 berichtigt wird.
Der Zugriffsmotor 12 wird während einer Zugriffsbewegung des Zugriffsarmes 10 durch die Servoschaltung in einer Geschwindigkeitsfolgeregelung betrieben. Bei dieser Betriebsart werden entweder der Eingangsleitung 27 oder der Eingangsleitung 28 der Treiberschaltung 24 ein Steuersignal zugeführt, das anzeigt, ob die Zugriffsbewegung des Zugriffsarmes 10 in radialer Richtung "einwärts" zur Antriebsspindel 2 oder "auswärts" von der Antriebsspindel 2 zum Rand der Magnetplatte 1 durchgeführt wird. Während der Zugriffsbewegung des Zugriffsarmes 10 wird die Servoregelung der Servoschaltung für die Betriebsart "Spurfolgeregelung" durch ein an einer Leitung 27 oder 28 auftretendes Steuersignal unterdrückt.
Am Ende einer Zugriffsbewegung des Zugriffsarms 10 erreichen die Datenmagnetköpfe 6 und 7 und der Servo-Magnetkopf 8 eine durch die Zugriffsbewegung adressierte Spur. Zu diesem Zeitpunkt wird die Servorschaltung für die Betriebsart "Spurfolgeregelung" umgeschaltet. Bei dieser Betriebsart sind die vom Servo-Magnetkopf 8 abgefühlten Signale dazu bestimmt, ihre Einstellposition über den Spurmitten ihrer Einstellposition genau einzuhalten, jedoch ergeben Luftströmungen, mechanische und elektrische Einflüsse fortlaufend Spurabweichungen, welche durch die Servoregelung berichtigt werden.
In den Fig. 3a bis 3f sind die Diagramme der Fehlerspannung E _V abhängig von der Zeit t aufgezeichnet, die erforderlich sind, um die Magnetköpfe des Zugriffsarmes in der Spurmitte zu halten. Die links dargestellten Diagramme zeigen Spannungsverläufe für einen "Suchlauf auswärts" und die rechts dargestellten Diagramme zeigen Spannungsverläufe für einen "Suchlauf einwärts". Für alle der gezeigten Betriebsfälle sei angenommen, daß sich für die Lage der Magnetköpfe ein Spurfehler "d" ergibt, der eine Positionsverschiebung der Magnetköpfe in Richtung des Außenrandes der Magnetplatte anzeigt. Der Punkt P&sub6; bezeichnet den Zeitpunkt, an welchem am Ende einer Zugriffsbewegung des Tragarmes die "Geschwindigkeitsfolgeregelung" der Servoschaltung durch ein Steuersignale unterbrochen wird, dessen Diagramm in Fig. 4a aufgezeichnet ist.
Die in Fig. 5 dargestellte Schaltungsanordnung zeigt wie der Spurfehler "d" der durch einen Zugriffsarm auf Spuradressen eingestellten Magnetköpfe unendlich klein gehalten werden kann. Zu diesem Zweck wird am Ende einer Zugriffsbewegung der Magnetköpfe durch einen Schalter 30 der Ausgang des Operationsverstärkers 29 über die Serienschaltung eines Widerstandes R 3 und eines Kondensators C 2 mit einem Eingang des Operationsverstärkers verbunden. Die Umschaltung wird gesteuert durch einen elektronischen Schalter 31, dem an der Eingangsleitung 32 Steuersignale zugeführt werden. Bei der Schaltstellung A ist der Ausgang des Operationsverstärkers 29 nur über den Widerstand R 3 zu einem Eingang zurückgekoppelt. Die Rückkopplung des Verstärkerausgangs nur zu einem Verstärkereingang ergibt eine Unsymmetrie, die durch die gezeigte Schaltungsanordnung am Verstärkereingang kompensiert wird. Das am Eingang 21 erscheinende Differentialsignal wird über die Parallelschaltung des Widerstandes R 1 und C 1 und den Widerstand R 2 zu dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers zugeführt. Das Differential-Eingangssignal wird auch über den Widerstand R 4, dem nichtinvertierenden Eingang des Operationsverstärkers 29 zugeführt.
An der Eingangsleitung 20 wird das Inversionssignal (bezüglich des Eingangssignals an der Leitung 21) über den Widerstand R 5 dem nichtinvertierenden Eingang des Operationsverstärkers 29 zugeführt. Die Widerstandswerte R 4 und R 5 sind gleich und der Widerstandswert der Parallelschaltung von R 4 und R 5 ist gleich dem Widerstandswert von R 1+R 2.
Bei der Schaltstellung B des Schalters 30 ist der Ausgang des Operationsverstärkers 29 durch die Serienschaltung des Widerstandes R 3 und des Kondensators C 2 mit dem invertierenden Signaleingang des Operationsverstärkers 29 verbunden, der dadurch als ein Integrator betrieben wird. Die Gleichstromverstärkung der Servoschaltung wird dadurch im wesentlichen unendlich. Die kleinsten Spurfehlersignale reichen daher aus, um das für die richtige Spurfolge erforderliche Ausgangssignal zu erzeugen. Die am Kondensator C 2 erzeugte Spannung bewirkt dieses Signal.
Das in Fig. 3c dargestellte Diagramm zeigt den Verlauf der Fehlerspannung E _v am Ende einer Zugriffsbewegung während ein "Suchlauf auswärts" bei Schaltstellung des Schalters 30 in Fig. 5 ausgeführt wird. Das in Fig. 3d dargestellte Diagramm zeigt einen ähnlichen Spannungsverlauf der Fehlerspannung E _v während durch den Zugriffsarm ein "Suchlauf einwärts" ausgeführt wird. In beiden Fällen hat der durch den Kondensator C 2 betriebene Integrator die Wirkung, daß die Magnetköpfe genau auf Spurmitte zurückgeführt werden. Die Diagramme zeigen jedoch, daß die durch die Servoschaltung bewirkten Rückführzeiten "t" sehr lang sind. Diese Erscheinung ergibt sich durch die Schwingbewegungen des Zugriffsarmes für deren Kompensation der Kondensator C 2 des Integrators eine große Zeitkonstante zur Folge hat.
Eine wesentliche Verkürzung der Rückführzeit "t" ergibt sich dadurch, daß der in Fig. 5 dargestellte Schalter mit vorgegebener Zeitverzögerung von der Schaltstellung A in die Schaltstellung B gebracht wird. Es konnte experimentell festgestellt werden, daß die Rückführzeit am kleinsten ist, wenn der Integrator 0,7 ms nach Auftreten des Steuerimpulses eingeschaltet wird, der beim Eintreffen der Magnetköpfe über der Steuerspur erzeugt wird.
Die Fig. 3e zeigt den Verlauf der Fehlerspannung E _v für einen "Suchlauf auswärts", bei dem die Einschaltung des Integrators in die Rückkopplungsverbindung des Operationsverstärkers verzögert durchgeführt wird. Fig. 3f zeigt ebenso einen Kurvenverlauf der Fehlerspannung für einen "Suchlauf einwärts", bei dem die Rückkopplungsverbindung des Integrators verzögert eingeschaltet wird. Aus den beiden Abbildungen geht hervor, daß die Spurfolgezeit "t&sub2;" des Magnetkopfes beträchtlich vermindert wird. Die Steuersignale zur Durchführung der verzögerten Einschaltung des Integrators ergeben sich aus Fig. 4. Fig. 4a zeigt den Verlauf des Geschwindigkeitsfolgesignals, dessen Abschaltung den Anfang des linearen Bereichs der Adressenspur anzeigt. Beim Erreichen der Adressenspur wird das Signal "Auf Spur" erzeugt, dessen Verlauf in Fig. 4b dargestellt ist. Die Erzeugung dieses Signals ergibt sich ungeführ ¹/&sub1;&sub0;&sub0; Millimeter vor dem Erreichen der Adressenspur durch den Magnetkopf. Fig. 4c zeigt den Verlauf des durch den elektronischen, in den Fig. 5 und 6 dargestellten Schalter erzeugten Signals.
Es hat sich ferner experimentell herausgestellt, daß für einen Magnetplattenspeicher bestimmten Typs der Betrag einer Spurabweichung "d" von Spur zu Spur keine großen Veränderungen ausweist. Aus diesem Grund wird der Kondensator C 2 bei jeder Zugriffsbewegung auf ungefähr den gleichen Spannungsbetrag aufgeladen. Die Einstellzeit des Magnetkopfes kann in dieser Weise noch mehr verkleinert werden, wenn der Kondensator C 2 zwischen zwei Zugriffsbewegungen seine Ladespannung behält. Die Ladezeit des Kondensators wird in dieser Weise verkürzt. Diese Zeitverkürzung ist angegeben im Kurvenverlauf der Fehlerspannung E _v, die in Fig. 3e durch den Zeitpunkt "t&sub3;" bezeichnet ist. Diese Zeitverkürzung ergibt sich ebenso bei einem Kurvenverlauf nach Fig. 3f.
Der in Fig. 6 dargestellte Kondensator C 2 ist mit dem Rückkopplungswiderstand R 3 in Reihe geschaltet, wenn der Transistor T 1 "AUS" und der Transistor T 2 "EIN" ist, und er wird von der Reihenschaltung abgetrennt, wenn der Transistor T 1 "EIN" und der Transistor T 2 "AUS" ist. Während des Schaltvorgangs ist der Kondensator C 2 von seiner Ladespannung abgeschaltet, dadurch, daß die beiden Transistoren T 1 und T 2 "AUS" sind für eine kurze Zeit bevor der Transistor T 1 "EIN" abgeschaltet wird. Mit Hilfe dieser Schaltelemente wird die Ladespannung des Kondensators T 2 in den Zeitabständen zwischen den Zugriffsbewegungen aufrechterhalten.
Für den Ablauf der beschriebenen Schaltvorgänge werden den Eingangsleitungen der UND-Schaltung 33 das Steuersignal "&udf53;lu,4,,100,5,1&udf54;VFL&udf53;lu&udf54;" und das Steuersignal "&udf53;lu,4,,100,5,1&udf54;Suchlauf 1&udf53;lu&udf54;" und das Steuersignal "auf Spur" zugeführt. Wenn eine Zugriffsbewegung durch ein Steuersignal an der Eingangsleitung "Suchlauf 1" begonnen wird, besteht am Ausgang der UND-Schaltung 33 kein Signal. Die durch die Widerstände R 10, R 11 und R 13 gebildeten Spannungen sind so, daß der Transistor T 5 zur Entladung des Kondensators C 3 schnell eingeschaltet wird. Die Spannung am Kollektor des Transistors T 5 steigt entsprechend in positiver Richtung und der Transistor T 4 wird durch die Diode D 3 eingeschaltet. Die Transistoren T 3 und T 4 sind durch den Widerstand R 9 gekoppelt, so daß bei Einschaltung des Transistors T 4 der Transistor T 3 abgeschaltet wird. Dadurch wird Transistor T 2 abgeschaltet, so daß der Kondensator 2 abgeschaltet und der Transistor 1 eingeschaltet werden, so daß der Rückkopplungswiderstand R 3 den Ausgang des Operationsverstärkers 29 mit dessen Eingang verbindet. Die Widerstände R 6, R 7 und R 9 sind so bemessen, daß durch Aufteilung des Kopplungsstromes I&sub2; durch den Kopplungswiderstand R 9 auf die beiden Transistoren T 1 und T 2 diese beiden Transistoren abgeschaltet werden, so daß sich für den Kondensator C 2 keine Entladung geben kann. Die beiden Dioden D 1 und D 2 sind so geschaltet, daß eine Beschädigung des Transistors T 1 durch ein Überschreiten der Umkehr-Emitter- Basis-Spannung vermieden wird, und die Dioden D 4 und D 5 sind so verbunden, daß Spannungsüberschreitungen an der Basis des Transistors T 4 verhindert werden.
Bei einer Zugriffsbewegung entfällt am Ende der Bewegungsphase konstanter Geschwindigkeit am Eingang der Steuerschaltung 33 das Steuersignal "Suchlauf 1", so daß am Eingang der UND- Schaltung 33 das Steuersignal "&udf53;lu,4,,100,5,1&udf54;Suchlauf 1&udf53;lu&udf54;", gebildet wird. Die UND-Schaltung 33 wird zu diesem Zeitpunkt jedoch nicht betätigt, weil das zusätzliche Eingangssignal "&udf53;lu,4,,100,5,1&udf54;VFL&udf53;lu&udf54;" noch vorhanden ist bis der Linearbereich der Adressenspur erreiht wird. Bei Einschaltung des Steuersignals "auf Spur" sind alle drei Eingangsbedingungen der Steuerschaltung 33 erreicht, so daß an Ausgangsleitung 32 ein Steuersignal entstehen kann.
Ein positives Steuersignal an Leitung 32 bewirkt die Abschaltung des Transistors T 5, wodurch die Steuerspannung an der Basis des Transistors T 4 exponentiell abfällt mit einer Geschwindigkeit, die durch die Zeitkonstante des Kondensators C 3 und des Widerstandes R 11 bestimmt werden. Wenn diese Steuerspannung ungefähr den Wert von 5,3 Volt erreicht wird Transistor T 4 abgeschaltet und der Transistor T 3 wird eingeschaltet. Die beiden Transistoren schalten den Kondensator C 2 in Reihe mit dem Rückkopplungswiderstand R 3, wodurch Transistor T 1 ab- und Transistor T 2 eingeschaltet werden. Die Zeitkonstante des den Kondensator C 3 enthaltenden Stromkreises ist so gewählt, daß die erforderliche Zeitverzögerung vom Anfang des Steuersignals "auf Spur" bis zur Einschaltung des Kondensators C 2 in den Rückkopplungskreis 0,2 ms beträgt. Wie zuvor werden die beiden Transistoren T 1 und T 2 für eine kurze Zeitdauer im nichtleitenden Zustand gehalten, wenn die Kopplungsströme durch die beiden Transistoren gleich sind, so daß für den Kondensator C 2 kein Entladestromkreis gebildet werden kann und seine Ladung bis zur nächsten Zugriffsbewegung gehalten wird.

Claims

1. Servoschaltung für die Einstellung eines Magnetkopfes auf eine ausgewählte Datenspur eines Magnetplattenspeichers mit einem an einem schwenkbaren, einen Schwingspulenantrieb aufweisenden Tragarm befestigten Magnetkopf, ausgestattet mit einem Motor, der mit einer Anfangsbeschleunigung, einer nachfolgenden gleichbleibenden Geschwindigkeit und mit einer Verzögerung auf die Einfanggeschwindigkeit am Ende des Einstellweges betrieben wird und mit einer Vergleichsschaltung, deren Eingänge mit einem die Geschwindigkeit des Magnetkopf- Tragarmes messenden Tachometer und mit einem Zähler verbunden sind, wobei ein erster Eingang der Vergleichsschaltung mit einem die Geschwindigkeit des Magnetkopf- Tragarmes anzeigenden Tachometer und ein zweiter Eingang mit dem Ausgang des Zählers und dem Ausgang eines Speichers verbunden ist, der einen Festwert anzeigt, der kleiner ist als die höchste Ausgangsspannung des Zählers und ein mit dem ersten Steuersignal ("Suchlauf 1") verbundener Eingang der Servoschaltung mit einem Eingang des Zählers und über eine ODER-Schaltung, eine Leitschaltung und eine Treiberschaltung mit der Antriebswicklung des Motors verbunden ist und der Ausgang der Vergleichsschaltung und eine UND-Schaltung mit einem Eingang der ODER-Schaltung verbunden ist, und ein Eingang der UND-Schaltung mit einem Eingang der Servoschaltung verbunden ist, dem das zweite Steuersignal ("Suchlauf 2") zugeführt wird, daß der Ausgang der Vergleichsschaltung über eine UND-Schaltung, die Leitschaltung und die Treiberschaltung mit der Bremswicklung des Motors verbunden ist, und wobei ein Eingang der UND-Schaltung mit dem Eingang der Servoschaltung verbunden ist, dem das zweite Steuersignal ("Suchlauf 2") zugeführt wird, so daß während des Anliegens des ersten Steuersignals ("Suchlauf 1") der Tragarm richtungsabhängig beschleunigt und gleichzeitig der Zähler vorbereitet wird, der durch mit der Spurenüberquerung synchronisierte Taktsignale weitergeschaltet wird bis die Spannung am Zählerausgang gleich der Tachometerspannung ist und dadurch die Beschleunigung unterbricht, und wobei beim Anliegen beider Steuersignale ("Suchlauf 1", "Suchlauf 2") entweder die Beschleunigungswicklung oder die Bremswicklung des Tragarmes erregt wird und beim Anliegen des zweiten Steuersignals ("Suchlauf 2") die Geschwindigkeit des Tragarms auf die Einfangsgeschwindigkeit reduziert wird, gemäß DE-PS 24 04 309, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kondensator (C&sub2;) gesteuert (30, T&sub1;) in den geschlossenen Regelkreis zusätzlich zum Widerstand (R&sub3;) im Rückkopplungszweig eines Operationsverstärkers (29) derart zu einem Zeitpunkt zuschaltbar ist, daß die Gleichstromverstärkung während der Spurfolgephase am Ende der Zugriffsphase zunimmt, daß der Zuschaltzeitpunkt nach einem vorbestimmten Wert derart gewählt ist, daß die Einschaltung des aus Widerstand (R&sub3;) und Kondensator (C&sub2;) bestehenden Integrators in den geschlossenen Regelkreis nach einer bestimmten Zeitspanne nach dem Beginn der Spurfolgephase nach Ende der Spurzugriffsphase erfolgt.

2. Servoschaltung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die bestimmte Zeitspanne durch die Zeitkonstante des Schaltkreises einschließlich eines weiteren Kondensators (C&sub3;) bestimmt ist.

3. Servoschaltung nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Teil der Ladung, die durch den Integrationskondensator (C&sub2;) während einer Zugriffsoperation erreicht wurde, für die darauffolgende Zugriffsoperation bewahrt wird.

4. Servoschaltung nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalter (30) einen Reihentransistor (T&sub2;) enthält, der im leitenden Zustand den Integrationskondensator (C&sub2;) in den Rückkopplungszweig einschaltet, und einen Bypasstransistor (T&sub1;) enthält, der, wenn leitend, den Integrationskondensator (C&sub2;) aus der Rückkopplung herausnimmt.

5. Servoschaltung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß während der Zugriffsoperation sowohl der Reihen (T&sub2;) als auch der Bypasstransistor (T&sub1;) gleichzeitig nichtleitend für eine bestimmte Zeit gehalten wird unmittelbar vor dem Herausnehmen des Integrationskondensators aus der Rückkopplung, und zwar am Beginn einer Zugriffsoperation und wiederum unmittelbar vor dem Einschalten des Integrationskondensators in die Rückkopplung am Ende einer Zugriffsoperation.

6. Servoschaltung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Leitfähigkeit des Reihentransistors (T&sub2;) und des Bypasstransistors (T&sub1;) durch Kollektorströme zweier Steuertransistoren gesteuert wird, die in der Funktion eines Flip-Flops geschaltet sind.