DE2951764C2

DE2951764C2 - Flexibles Endoskop mit steuerbarem distalen Endbereich

Info

Publication number: DE2951764C2
Application number: DE2951764A
Authority: DE
Inventors: Mototugu Chofu Tokyo Ogawa
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1978-12-22
Filing date: 1979-12-21
Publication date: 1982-08-19
Also published as: JPS6137927B2; DE2951764A1; US4286585A; JPS5586436A

Description

Steuerung,

Fig. 12 die Prinzipdarstellung eines optischen Systems zur Übertragung optischer Werte an die Photoelemcnte,

Fig. 13 und 14 Blockschaltbilder von Modifikationen des Blockschaltbildes gem. F i g. 9 und

Fig. 15 bis 22 Prinzipdarstellungtii von Modifikationen des optischen Systems gem. F i g. 12.

Gleiche oder gleichwirkende Teile in den verschiedenen Ausführungsbeispielen der Erfindung sine mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Das Ausführungsbeispiel gemäß F i g. 1 weist einen flexiblen Schlauch 10 auf, der ein Bedienungsteil 8 mit einem Endstück 14 über einen frei biegbaren Schlauchabschnitt 12 verbindet. Die Spitze des Endstückes 14 ist mit einer Lichtführung 16 ■ und einem . optischen Beobachtungssystem 18 ausgerüstet Alle diese Teile sind so ausgebildet, wie es bei den bekannten Endoskopen üblich ist. Das Endstück 14 wird in einen Darmabschnitt, beispielsweise den Dickdarm des Patienten eingeführt.

Wie aus Fig.2 hervorgeht, ist die Lichtführung 16 über einen Lichtwellenleiter 20 mit einer Lichtquelle 19 verbunden. Das optische Beobachtungssystem 18 ist in gleicher Weise über einen weiteren Lichtwellenleiter 22 mit dem Okular 24 verbunden. Innerhalb des Okulars 24 ist eine Tragplatte 26 angeordnet, die der Endfläche des Lichtwellenleiters 22 gegenübersteht. Die optische Achse einer Okularlinse 28 im Okular 24 steht senkrecht auf der Oberfläche der Tragplatte 26. Während der Beobachtung wird die Tragplatte 26 von der Endfläche des Lichtwellenleiters 22 weggezogen.

Auf der Oberfläche der Tragplatte 26 sind 4 Photoelemente 3()i, 3O₂, 3O3 und 3O₄ befestigt, die aus Kadmiumsulfid-Zellen, Solarzellen oder Phototransistoren bestehen können (Fig. 3 und Fig. 4). Selbstverständlich ist es möglich, eine größere Anzahl von Photoelementen auf der Tragplatte 26 in Matrixform gemäß Fig.4a anzuordnen. Die Reihen-Einheiten der Photoelemente 30, sind mit einem Reihendecoder 55 und die Spalten-Einheiten mit einem Spaltendecoder 57 verbunden. Die Decoder 55 und 57 werden mit festgelegten Codedaten RDbzw. CD beschickt, die von einem Decodier-Bezeichner 59 geliefert werden, der einen Taktgeber enthält. Nach Empfang der Codedaten CD und RD senden die Decoder 55 bzw. 57 Signale RS bzw. O5 aus, die der festgelegten Kombinationen der Photoelemente 3Ci₇ entsprechen.

Die Signale ,'?5 und DS werden einem Differenzdetektor 56 zugeführt, der seinerseits ein Signal £50 erzeugt, das die Differenz zwischen den Signalen RS und DS bezeichnet. Nimmt man an, daß die Photoelemente 3Oy in der Matrixform 3x3 angeordnet sind und daß die Codedaten RDbzw. CD die Photoelcmente 3On bzw. 3O33 bezeichnen, dann gibt das Differenzsignal £50 die Differenz zwischen den Ausgangssignalen der Photoelementen 30n und 30j3 wieder. Zu dieser Zeit wird die Biegewinkel-Steuerung des frei biegbaren Schlauchstückes 12 auf einer Linie durchgeführt, die sich zwischen den Photoelementen 30n und 3O₃₃ erstreckt. Die in Matrixform angeordneten Photoelemente 30,, können durch den Decodier-Bezeichner 59 in Übereinstimmung mit den unterschiedlichsten Faktoren wie beispielsweise der Art des Darmabschnittes, der zu untersuchen ist, kombiniert werden. Es ist außerdem möglich, die Größe der Photoelemente 30/, und ihre Anordnung zu verändern.
Fig.5 zeigt, wie das Endoskop gemäß Fig. 1 und 2

gebogen wird, wenn es in einen Dickdarm 32 eingeführt wird. Die Lichlführung 16 strahlt zur Beleuchtung des Darmabschnittes 32 Licht aus, das an der Innenwand des Darmabschnittes zur Objektivlinse 18 reflektiert wird. Das von der Objektivlinse 18 aufgenommene Bild wird du""ch den Lichtwellenleiter 22 zu den Photoelementen 3Oi bis 3O4 weitergeleiteL Die Intensität der Reflektion ist umgekehrt proportional zum Abstand der Innenwand des Darmabschnittes 32 zur Endfläche des Endstückes 14, von dem das Licht ausgeht. Die Reflektion auf die linke Seite dieser Endfläche besitzt eine größere Intensität als die auf die rechte Seite der Endfläche auf treffende Reflektion.

Die Helligkeitsverteilung auf dei Tragplatte 26 ist in F i g. 6 dargestellt. Die geringere Intensität des reflektierten Lichtes auf der rechten Seite der Tragplatte 26 ist durch den schraffierten Bereich angedeutet Somit weisen die von den auf der linken Seite angeordneten Photoelemente 30, und 3O₂ ausgehenden Signale unterschiedliche Höhen gegenüber den von den auf der rechten Seile angeordneten Photoelemcnten 3O₃ und 3O₄ ausgehenden Signale auf. Da der Winkel, um den das frei biegbare Schlauchstück 12 gebogen wird, so gesteuert wird, daß die obenerwähnte Differenz zwischen den elektrischen Signalen auf ein Minimum reduziert wird, wird das Endstück 14 also in der in F i g. 5 in gestrichenen Linien angedeuteten Richtung gebogen.

Infolgedessen wird das Zentrum der Oberfläche der Tragplatte 26 dunkel, während seine Umgebung einheitlich hell bleibt. Die automatische Biegewinkel-Steuerung hat ihr Ziel erreicht. Wird das Endoskop anschließend weiter in den Darm eingeführt, dann stößt es mit der Spitze des Endstückes 14 nicht mehr an die Innenwand des kompliziert verschlungenen Darmabschnittes 32.

Bei der Biege-S'.euervorrichtung gem. Fi g. 7 sind die Lichtwellenleiter 20 und 22 der besseren Übersicht halber weggelassen. Das nach innen weisende Ende der Außenwand des Endstückes 14 ist auf einer Seite durch einen Draht 34 mit der einen Seite einer Rillenscheibe 36 und auf der anderen Seite durch einen Draht 38 mit der anderen Seite der Rillenscheibe verbunden. Die Rillenscheibe 36 sitzt auf der Welle eines Servomotors (F i g. 8). Wenn der Servomotor 40 in Richtung des Pfeiles A rotiert, wird das Endstück 14 in Richtung des Pfeiles a in Fig. 7 gebogen. Entsprechendes gilt für die Pfeile B und b. Auch der Betrag des Rotationswinkels entspricht demjenigen des Biegewinkels. Der Servomotor 40 muß nicht unbedingt ein elektrisches Antriebssystern haben, er kann auch beispielsweise durch Öldruck angetrieben werden. Ebenso kann die Biegekraft durch eine Flüssigkeit, beispielsweise öl, anstelle der Drähte und 38 übertragen werden. Die Biege-Steuervorrichtung gem. F i g. 7 arbeitet in einer Ebene, die parallel zur Zeichenebene liegt. Eine weitere Biege-Steuervorrichtung, die in einer dazu senkrechten Ebene arbeitet, ist selbstverständlich vorgesehen. Durch Kombination dieser beiden Steuervorrichtungen kann das frei biegbare Schlauchstück 12 in jeder gewünschten Richtung verbogen werden. Das Steuergerät kann die unterschiedlichsten Ausführungsformen aufweisen. Eine brauchbare Steuervorrichtung ist in der US-PS 54 128 beschrieben.

F i g. 9 zeigt das Blockschaltbild einer Regleranordnung 100 für die Biege-Steuervorrichtung gem. Fig. 7. Ein von einem Referenzgenerator 42 geliefertes Referenzsignal £42 wird einem Differenzdetektor 44 zugeführt. Das Referenzsignal £42 wird im allgemeinen

so gewählt, daß es ein Nullpotential oder ein anderes festgelegtes Potential hat. Ein Ausgangsdifferenzsignal £44 vom Differenzdetektor 44 wird einem Verstärker 46 zugeführt, der seinerseits den Servomotor 40 mit einem Antriebssignal, £46 beliefert, das durch Verstärkung des Differenzsignals £44 erzeugt wird. Der Servomotor 40 treibt einen Biegemechanismus in Übereinstimmung mit der Größe des Antriebssignals £46 und seiner Polarität oder Phase mechanisch an. Der Biegemechanismus 48 weist die Drähte 34 und 38 und die Rillenscheibe 36 auf. Ein Biegewinkel-Steuersignal £48, das den Biegewinkel bezeichnet, wird an einen Biegewinkel-Umsetzer 50 weitergeleitet. Der Umsetzer 50 versorgt den Differenzdetektor 44 mit einem Vergleichssignal £50, das dem Biegewinkel-Steuersigna! £48 entspricht. Der Differenzdetektor 44 subtrahiert das Vergleichssignal £50 von dem Referenzsignal £42. Somit bezeichnet das Differenzsignal £44 eine Differenz zwischen dem Referenzsignal £48 und dem Vergleichssignal £50. Das Blockschaltbild gem. Fig. 9 entspricht also einem Servomechanismus, dem eine stationäre Abweichung in Übereinstimmung mit dem Referenzsignal £42 zugeführt wird. Wird deshalb das Referenzsignal £42 von Hand verändert, dann kann somit auch der Biegewinkel des frei biegbaren Schlauchstückes 12 von Hand variiert werden.

Das Prinzipschaltbild gem. Fig. 10 veranschaulicht, wie das Vergleichssignal £50 im Umsetzer 50 gebildet wird. Die Ausgangssignale der Photoelemente 30i und 3O₂ werden in einem Addierer 53 addiert, die der Photoelemente 3O₂ und 3O₄ in einem Addierer 54. In einem Detektor 56 werden die Ausgangssignale der Addierer 53 und 54 voneinander subtrahiert. Der Detektor 56 gibt dann das Vergleichssignal £50 ab. Fig. 10 zeigt eine Anordnung zur zweidimensionalen Steuerung des Biegewinkels. Wird eine dreidimensionale Steuerung gewünscht, so muß — wie in F i g. 11 dargestellt — ein erstes Vergleichssignal £50i aus den Ausgangssignalen der Photoelemente 3Oi und 30j, sodann ein zweites Vergleichssignal £50₂ aus den Ausgangssignalen der Photoelemente 3O₂ und 3O₄ gebildet werden. Ferner sind zwei Servoanordnungen gemäß den F i g. 7 bis 9 vorzusehen, von denen eine mit dem ersten Vergleichssignal £50, und die andere mit dem zweiten Vergleichssignal £50₂ versorgt wird.

Das Endoskop gem. F i g. 2 hat den Nachteil, daß das Innere des Darmabschnittes 32 während der automatischen Steuerung des frei biegbaren Schlauchstückes 12 nicht beobachtet werden kann, da die Tragplatte 26 dasjenige Teilstück des Lichtstrahles blockiert das sich zwischen dem Endstück des Lichtwellenleiters 22 und der Okularlinse 28 erstreckt. Mit dem optischen System gem. Fig. 12 ist es jedoch möglich, das Darminnere auch während der automatischen Steuerung des frei biegbaren Schlauchstückes 12 zu beobachten. Dies wird dadurch erreicht daß der aus dem Lichtwellenleiter 22 austretende Lichtstrahl durch einen halbdurchlässigen Spiegel 58 verzweigt wird und somit zum Teil auf die Photoelemente 30 und zum anderen Teil auf die Okularlinse 28 auftrifft

Im Gegensatz zu der Regleranordnung 100 gemäß F i g. 9 weist die modifizierte Anordnung gemäß F i g. 13 keinen Referenzgenerator 42 und keinen Differenzdetektor 44 auf. Der Biegewinkel kann nicht von Hand gesteuert werden. Das Steuergerät gemäß Fi g. 13 kann die Verbiegung des frei biegbaren Schlauchstückes 12 jedoch so steuern, daß das Anstoßen der Spitze des Endstückes 14 an die Darmwand automatisch verhindert wird.

Fig. 14 zeigt das Blockschaltbild einer weiteren Modifikation der Regleranordnung 100. Während die Anordnung gem. Fig.9 den Biegewinkel kontinuierlich steuert, führt die Anordnung gem. Fig. 14 die Biegewinkel-Steuerung nach einem anderen Verfahren durch. Das von dem Differenzdeteklor 44 erhaltene Differenzsignal £44 wird einem Schalterschaltkreis (einem Vergleichsschaltkreis) 52 zugeführt, der ein

ίο Antriebssignal £52 an den Servomotor 40 liefert. Obwohl das Antriebssignal £52 eine feste Amplitude hat, bleibt es positiv oder negativ in Übereinstimmung mit dem Differenzsignal £44. Stößt die Spitze des Endstückes 14 gegen die Innenwand des Darmabschnittes 32, so wird £42—£50 < 0. Zu diesem Zeitpunkt wird das Differenzsignal £44 negativ gemacht. Infolgedessen liefert der Schaherschaitkreis 52 ein negatives Antriebssignal £52 an den Servomotor 40, so daß dieser rückwärts angetrieben wird und einen Wert, der durch das Vergleichssignal £50 repräsentiert wird, abnehmen läßt. Der Rücklauf des Servomotors 40 führt zu £42 —£50 > 0. Infolgedessen wird das Differenzsignal £44 positiv gemacht, so daß der Schalterschaltkreis 52 ein positives Antriebssignal £52 an den Servomotor 40 liefert. Durch den Vorwärtslauf des Servomotors 40 nimmt der Wert, der das Vergleichssignal £50 repräsentiert, ab. Resultiert dieser Vorwärtslauf des Servomotors 40 in £42—£50 < 0, dann wird die vorgenannte Biegewinkel-Steuerung wiederholt. Der wiederholte Wechselbetrieb des Schalterschaltkreise' 52 steuert die Differenz | £42— £50 | automatisch so, daß sie im Mittel zu 0 wird. Das Gerät gemäß Fig. 14 kann die Biegewinkel-Steuerung also im wesentlichen genauso durchführen wie das Gerät gemäß F i g. 9. Die F i g. 15 bis 22 zeigen Abwandlungen des optischen Systems gemäß Fig. 12. Bei dem Beispiel gemäß F i g. 15 werden die von der Endfläche des Lichtwellenleiters 22 ausgehenden Lichtstrahlen durch eine Linse 62 direkt den Photoelementen 30 zugeführt Bei dem Beispiel gemäß Fig. 16 werden die Lichtstrahlen nach Durchgang durch eine Linse 64 an dem halbdurchlässigen Spiegel 58 reflektiert und den Photoelementen 30 zugeführt. Fig. 17 zeigt eine Anordnung, bei der die Lichtstrahlen durch ein Prisma 66 in zwei Teilstrahlen zerlegt werden. Die durch die obere Hälfte des Prismas 66 gehenden Strahlen treffen auf ein Photoelement 30Z>, die durch die untere Hälfte des Prismas gehenden Strahlen auf ein Photoelement 30a. Bei dem Beispiel gem. Fig. 18 durchlaufen die Lichtstrahlen zunächst eine Linse 68, bevor sie auf das Prisma 66 treffen Das Prisma 66 ist bewegbar und wird während der Beobachtungszeit aus dem Lichtstrahl gezogen. Bei dem Äusführungsbeispiel gem. Fig. 19 werden die aus dem Lichtwellenleiter austretenden Lichtstrahlen durch eine fotografische Linse 70 auf einem, fotografischen Film 72 abgebildet Die von der Oberfläche des Filmes 72 reflektierten Lichtstrahlen sind in obere und untere Teilstrahlen aufgeteilt wobei die Achse des lichtwellenleiters 22 die Grenzlinie bildet Die Teilstrahlen werden den Photoelementen 30a bzw. 306 zugeführt Vor der Oberfläche des Filmes 72 ist eine Verschlußklappe 71 angeordnet

Beim Beispiel gemäß Fig.20 ist auf der Austrittsfläche des Lichtwellenleiters 22 ein winkelförmiger halbdurchlässiger Spiegel 74 angeordnet dessen beide Schenkel in bezug auf die Achse des Lichtwellenleiters symmetrisch verlaufen. Die durch die obere Hälfte des Lichtwellenleiters 22 geleiteten Lichtstrahlen werden

von dem oberen Schenkel des Spiegels 74 auf das Photoelement 30a gelenkt, während die Lichtstrahlen der unteren Hälfte des Lichtwellenleiters durch den unteren Schenkel des Spiegels auf das Photoelement 30έ>gelenkt werden.

Beim Ausführungsbeispiel gem. F i g. 21 ist — ähnlich wie bei demjenigen gem. Fig. 18 — zwischen Lichtwellenleiter 22 und Spiegel 74 eine Linse 76 gesetzt.

Beim Beispiel gem. F i g. 22 werden die schräg aus der Endfläche des Lichtwellenleiters 22 austretenden Lichtstrahlen durch eine Linse 78 auf die Photoelemente 30 projiziert.

Das erfindungsgemäße Endoskop ermöglicht es, das Endstück 14 automatisch in den Darm einzuführen und dabei gewaltsame Drücke auf die Innenwand des Darmes zu vermeiden. Die Richtung der Spitze des Endstückes 14 folgt dabei automatisch der gewundenen Form des Darmes. Deshalb kann auch eine ungeübte Person das Endoskop leicht und sicher einführen. Unbehagen und Schmerzen, die der Patient beim Einführen der bekannten Endoskope empfindet, werden dabei fast vollständig ausgeschaltet, selbst dann, wenn das Endoskop in kurzer Zeit in tiefe Bereiche des Darmes eingeführt werden muß.

Veränderungen in der konstruktiven Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Endoskops führen nicht aus dem Schutzbereich der vorliegenden Erfindung heraus; der Erfindungsgedanke liegt vielmehr in der automatischen Einstellung des Endstückes eines derartigen Jindoskops in das Querschnittszentrum eines beliebigen Uarrnabschnittes.

Hierzu 8 Blatt Zeichnungen

230233/383

Claims

Patentansprüche:

1. Flexibles Endoskop zur Untersuchung von Körperhöhlen, insbesondere des Dickdarms (13), mit einem ein optisches Betrachtungssystem (18) aufweisenden distalen Endstück (14) mit einem sich bis zu diesem Endstück erstreckenden Abschnitt (12), der durch Drähte (34, 38) von einem proximalen Bedienteil (8) aus durch eine Biegesteuervorrichtung (40) betätigbar ist, und mit einem Glasfiberbündel (22) zur Übertragung des vom optischen Betrachtungssystem aufgenommenen Bildes zu einem am proximalen Bedienteil angeordneten Okular (24) dadurch gekennzeichnet, daß okularseitig eine Mehrzahl von Photoelementen (30) so angeordnet sind, daß sie die Helligkeitsverteilung des Bildes erfassen, und daß eine Regleranordnung (100) vorgesehen ist, der die Ausgangssignale der Photoelemente als Stellgrößen zugeführt werden und die während des Einführens des Endoskops in die Körperhöhle das distale Endstück zentriert.

2. Endoskop nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Regleranordnung (100) einen Referenzsignalgenerator (42), einen Differenzdetektor (44) zur Ermittlung der Differenz zwischen einem vom Referenzsignal (E42) und einem Vergleichssignal (E50), das den von den Photoelementen (30) gelieferten Werten entspricht, einen Verstärker (46) zur Verstärkung des vom Differenzdetektor ausgegebenen Differenzsignals (Zf 44) und eine Biegesteuervorrichtung (40) zum Verbiegen des biegbaren Abschnittes (12) aufweist, die durch ein Antriebssignal (E 46) vom Verstärker betätigbar ist, wobei die Regleranordnung ein Servogerät aufweist, bei dem der Biegewinkel auf der Basis des Referenzsignals definiert ist.

3. Endoskop nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Regleranordnung (100) einen Differenzdetektor (44) zur Ermittlung der Differenz zwischen einem vom Referenzsignalgenerator abgegebenen Referenzsignal (E42) und einem Vergleichssignal (Zf 50), das den von den Photoelementen (30) gelieferten Werten entspricht, einen Schaltkreis (52) zur Erzeugung eines Antriebsignals (Zf 52), das in Übereinstimmung mit einem vom Differenzdetektor ausgegebenen Differenzsignal (Zf 44) positiv oder negativ gemacht wird, und eine Biegesteuervorrichtung (40) zum Verbiegen des biegbaren Abschnittes (12) aufweist, die durch ein Antriebssigna! (Zf 46) vom Verstärker betätigbar ist, wobei die Regleranordnung ein Servogerät aufweist, bei dem der Biegewinkel auf der Basis des Referenzsignals definiert ist.

4. Endoskop nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Biegesteuervorrichtung (40) einen Servomotor zur Steuerung des Winkels, um den der Abschnitt (12) zu biegen ist, aufweist

5. Endoskop nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß Lichtstrahlablenkungsvorrichtungen (58, 66, 72, 74, 78) vorgesehen sind, die das Bild, das durch das Glasfiberbündel (22) zum Okular (24) weiterzuleiten ist, ungehindert zu den Photoelementen (30) leiten, wenn die Steuerung der Verbiegung des Abschnittes (12) ausgeführt ist.

- Die Erfindung betrifft ein flexibles Endoskop nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Ein derartiges Endoskop wird insbesondere zur Untersuchung von Darmabschnitten im menschlichen Körper verwandt und dann Rectoskop genannt

Beim Einführen eines derartigen Recloskops in den Verdauungstrakt eines lebenden Körpers ergeben sich häufig Schwierigkeiten, die insbesondere durch die kompliziert verschlungene Form des Verdauungstraktes, beispielsweise des Dickdarmes, bedingt sind. Deshalb war es bisher notwendig, die Richtung, in der das Endstück des Rectoskops in den Dickdarm eingeführt wird, häufig zu kontrollieren um eine möglichst schmerzlose, weiche Einführung des Instrumentes zu erreichen. Gerade durch diese häufige Kontrolle wird das Endstück des Rectoskops jedoch gelegentlich gewaltsam gegen die innere Wandung des Colons gedrück¹, was dem Patienten Schmerzen bereitet und die Untersuchungszeit beträchtlich verlängert

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, das bekannte Endoskop der eingangs beschriebenen Art so zu verbessern, daß sein Endstück bei Einführung in den Dickdarm stets so überwacht werden kann, daß es in das Zentrum des Darmquerschnittes gerichtet bleibt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 gelöst.

Beim Einführen des erfindungsgemäßen Endoskops in den Darm wird das Endstück also durch die Biege-Steuervorrichtung automatisch in das Zentrum des Darmquerschnittes gerichtet, so daß es die innere Wand des Darmes nicht oder jedenfalls nicht gewaltsam berührt Der Patient muß infolgedessen so gut wie kein unangenehmes Gefühl oder Schmerzen ertragen.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung, die nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher beschrieben und erläutert sind, sind in den Unteransprüchen angegeben. Es zeigt

Fi g. 1 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Endoskops,

F i g. 2 einen Längsschnitt durch das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1,

F i g. 3 einen vergrößerten Ausschnitt aus F i g. 2, der die Anordnung der Photoelemente wiedergibt,

Fig.4 eine Ansicht der Photoelement-Anordnung gem. F i g. 3,

so Fig.4A die Matrix-Anordnung der Photoelemente gem. F i g. 4,

F i g. 5 einen Längsschnitt durch einen Darmabschnitt, in den das Endoskop gemäß F i g. 1 eingeführt ist,

Fig.6 die Helligkeitsverteilung über die Photoelemente, wenn das Endoskop in den Darmabschnitt eingeführt ist,

F i g. 7 einen Längsschnitt durch eine Biege-Steuervorrichtung des Endoskops gem. F i g. 1, F i g. 8 eine perspektivische Ansicht eines Servo-Motors zum Antrieb der Steuervorrichtung gem. F i g. 7,

F i g. 9 ein Blockschaltbild einer Regleranordnung für die Biege-Steuervorrichtung gem. F i g. 7,

Fig. 10 ein Prinzipschaltbild zur Veranschaulichung der Betriebsphase, in der ein Vergleichssignal im Blockschaltbild gem. F i g. 9 gebildet ist,

F i g. 11 eine Modifikation des Prinzipschaltbildes gem. Fig. 10 für eine zweidimensionale Biegewinkel-