DE29822221U1 - Schreitmechanismus für vertikale Flächen - Google Patents

Schreitmechanismus für vertikale Flächen

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DE29822221U1 DE29822221U DE29822221U DE29822221U1 DE 29822221 U1 DE29822221 U1 DE 29822221U1 DE 29822221 U DE29822221 U DE 29822221U DE 29822221 U DE29822221 U DE 29822221U DE 29822221 U1 DE29822221 U1 DE 29822221U1
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Description

>ipi.-iiit4- mi &idiagr;&iacgr;/&idiagr;
Schreitmechanismus für vertikale Flächen
F'jnktionsbsschrsib'jn0
T\t &Lgr;/ &idigr;rtl-»+i · &iacgr;* /~* -i^-il^t-i &igr; 1 11 &pgr;&tgr;-*~&idigr; 1 - 1
ebenen Flächen wie z.B. Hauswänden, Fenstcrflächcn, Stahlwänden von Schiffen oder Tankanlagen - klettern Confektusl ist dabei in der Lage, gerade Strecken und
ft.^.lr4 I. V V*1! 1 V ^/1 1 LL V4 I V 4.LLj1 ^ ■ L4 >J VsI 1 I V- I L V-* 11. L^ 1 V- k^ L V^ t-i V* I V-4 1 1 ^i, V/l 1 V^ 1 £» L V*4 Iw^ V»11 Vi--11 1 V/ 11 Jl V_^ ■ VJ-V^J V* &lgr; Vs V4 VsJl ^&Lgr;&Igr; 1 Jl ^lKS V^l Vrfl 1 1 kj 1. k_^ IVl ^_/ ^*4 LJ L 1 1 11 L VJ V*11 Vorrichtung verbunden ist. Confektusl soll zum schnellen praktischen Transport von Werkzeugen oder &Dgr; rni/&ogr;&eegr;&Lgr;&igr; iriircannirgfi &igr;&ggr;&rgr;&pgr; (*ii-i<rt*ct*f~rt i*/£»rrl^n ^Rr*iiron \/r\n &Dgr; &eegr; L-^rI &pgr;&rgr; ti prn \/ir1i»rMr>cr\£»lrtir»n*»n an hriK^n &lgr; /£»rti Vq !^»n
Verbundflächen, Fensterputzarbeiten o.a.).
LyCr uCVVCgUPigSauiciUi GCP &ngr; &Ogr;&Ggr;&Pgr;&Ogr;&igr;&Igr;&iacgr;&udigr;&Pgr;&iacgr;^ OaSiCrt aiii uCiTl oCWCgurigSSCilCTTia VGn ivCptiiiCn W'iC i^iuCCiiSCu OuCP Krokodilen. Der kurvenförmige Färtenverlauf, auch Schlängeln genannt, ist durch das Abrollen des Körpers über
tllV^ Llk/lllgllV/UlllUIJ^il U^lUlIUtI, VVWUVl UVl l\UIJJ»jl .MVIl OVJ VJlVlIl VVlV 111\J^11V11 Uli UlV &iacgr;&Lgr;&Lgr; UVOVIlI VllVllUV l ItlVHV anschmiegt. Dieses Bewegungsmuster stand Pate bei dem Bewegungsraster von Confektusl. Die Vorrichtung besteht aus einem Grundrahmen und einem Laufgestänge, das sich aus verschweißten Aluminiumvierkantrohren zusammensetzt. Der Rahmen besteht aus einem oberen und einem unteren Rähmense^ment sowie aus vier Distsnzstücken die "!eichzeiti0 die Stelzenfuhrun^* rs^^üilieren Das obere Rahmensegment wird als Druckluftspeicher, welcher über eine Versorgungsleitung mit einem mobilen
iwjuipi voowi am uvjuvii vviuuiiuvii 10L, iiviiui^-i. L/aj uiiiviv ivaiiiiivnoviiiiiviiL WUU aid &ngr; anuuiiiDfjviviivi ^viiul^l, falls man die Vorrichtung mit einem Dauervakuum betreibt. Es werden handelsübliche Anschlüsse aus der
I llV^UllltlLlIV Vw vV\».llviV-L. /VIII WLVV-I VsII IVUlllll^WglllVIll JUtU VlV-O fVUlti VH VlVl 1 lCllLVpiallVll «11 UVIl IjV-IVCII V Vl ,3VIIVvViIJL,
die zur Befestigung der Einschraubzylinder dienen (vgl Abb.).
Das Laufgestänge besteht aus sechs Teilen, vier Fußstelzen und zwei Brückenglieder. Jede Fußsteize ist über einen Einschraubzylinder mit dem Gaindrahmen verbunden. Außerdem sind vier fest verankerte Fühpjn^sschrauben mit den Kuiissenstemen in der Stelzenfuhrun^ des Grundrahmcns moiiiisrt An den unteren Enden der Stelzen werden die vier Servomotor-Halterungen verschraubt. Diese Servomotor-Halterungen
unt«i ~..~ ~:&ldquor;&ldquor;.. u~u~&mdash;1&ldquor;»+~ ~,:+ &lgr;~~ .^,.-a~uu~j:~,**&mdash; &lgr;,,.- &mdash; &ldquor;~,&ldquor;,^, ß-.^ A, e~&ldquor;,rt~*rt+~.- ^:«&Lgr;^ c+^ii*&mdash;..*^+^^
UVOlVllVll flUS VlllVl 1 lailVJJiaLLV Hill UVlI IllUUVllUVUllltiLVll rVUaSpai Ull^Vll IUl UVIl OVl V VJIIIv1IVII , VlIlVl OlVlllllUll Vt , einer Stellschraube und einem Gummipuffer Diese Teile werden nun nach Zeichnung so Verbunden, daß eine elastisch flexible Verbindung zwischen Fußstclzc und Scrvornotorhaiicrufig mit Servomotor gewährleistet ist An den Antriebswellen der Servomotoren sind die Schreitfuße mit den Saughebern (Saugnäpfe) montiert. Die Schreitfuße bestehen aus einer !ängenversteübaren Achse, die an dem einen Ende mit der Antriebswelle des Servomotors und mit dem anderen Ende mit einem um die Rotationsachse drehbar gelagerten Saugnapf worKiirtrliin »el· Piii>ci=» W]&\\&igr;&lgr; rlrafit cir^h Hi*i ninfsr \inm;<irtcKAu;p(Yiina müviftiul 1 8&Pgr;° um Hit» ^iir^^rvmrvt/^roi^lico Roim
I UII/UIIUV1I lot. L^* I^.^w ·' ^1'V UIVIlI ^I1^.>1 l^^l t^lliwi > Ul VT LII lOI^-WV· VWUI Iw IllUilllllul 1 *J \J Ulli UIV *~l \Jl · V/IIIVIVI UVlItJV. IS V^ ■ · ■ '
Schreiten bewegen sich je zwei Füße - vorne links und hinten rechts, bzw. vorne rechts und hinten links VGPw'ai is. v* aiircrivi ^ontCKiUS 1 eine > OPvV3.1 iSuCWCgung im angesaugten z^uSLaiiu u£r oaugnspiC viCS einen Schreitfuß-Paares durchfuhrt, dreht das andere Saugnapf-Schrittpaar im angehobenen Zustand wieder um 180°
Die im Rahmen zerstörungsfrei montierten Steuerelemente bestehen aus zwei Druckluft-Magnetventilen, zwei Vakuurnsaugdüsen mit integriertem Magnetventil, zwei Druckluftdrossein und Vier Pvechteck-Irnpulsgebern zur Steuerung der Servomotoren Diese Steuerelemente sind mit einer SPS-Elektroniksteuerung gekoppelt, die den Schreitvoriiarm über der. programmierten PC steuert. Hier lassen sich der Geradeauslauf und der Kurvenlauf sowie die 180° Kehre eingeben.
LUV OVIlI IllLVJIl^V UVlIIl VJ VI au VaU OiaU 1 OlVlll WlV IUIgL aUO. Z^UOCailU 1 LVlV V VJl I IVlIlUU^, UVllllUVl O1V1I 111 llltVlll VJl CtllU^-tiOiailU. LVlV UVlUVH * CllVUUl 11OCiUgUUOVI 1 Hill Il IL Vgl I Vl LVl 11
Magnetventil sind eingeschaltet, alle vier Saugfüße sind mit dem Untergrund über das Vakuum verbunden, beide ■Cir»c?/-»Vi*-oiiK-n,-lir»i-lo*- a'iriA ainaafiViran &Agr;&iacgr;&agr; C ar-i &tgr;&ggr;\&tgr;&tgr;&lgr;/-\+i^it-ar~* t*"n C+if lot r>r»/-l ^cioViö n
LjH UI^l 11 Litil^J^YllllVi^l ^l 1 IVJ V111&V1U1I1 V^l <t VtIV^ i'VI VUUIVHJl1.!! Uli kj IIIIJLUIIU \ JIVIlV, ll
7notanr( &igr;· W\e* \/&ogr;&idiagr;&Iacgr;&idiagr;&igr;&igr;&igr;&ggr;&igr;.&iacgr;&ogr;&igr;&pgr;&idiagr;/&iacgr;&Ggr;&igr;&ogr;&rgr; w^ w,*s*<'>r'\t:iT*cixx\ N4ii<rnetvent!l P'1 r ^j^* ^oiio-nör^fg vorne rechts und hinten !inks ist abgeschaltet Das Druckluft-Magnetventil fur diese beiden Einschraubzylinder ist eingeschaltet, die beiden Zylinder fahren aus Die Schrcitfüßc vorne rechts und hinten links werden angehoben.
Dipl.-Ing. Ulrich Komrcoft -iJacDti KtIRKWSg 5*4239^)9 Ratzeburg
Zustand 3: Die Servomotoren werden eingeschaltet und die Saugfüße vorne links und hinten rechts bewegen nun die Vorrichtung um den Drehwinkel in Pfeilrichtung Die Schreitfuße mit Saugnäpfen vorne rechts und hinten links werden im angehobenen Zustand in die entgegengesetzte Richtung gedreht.
Zustand 4: Die charakteristische Ausfaübewegung nach links, bzw. rechts
Zustand 5: Die beiden Vakuumsaugdiisen mit integriertem Magnetventil sind eingeschaltet, alle vier Saugfiiße sind mit dem Untergrund über das Vakuum verbunden, beide Einschraubzylinder sind eingefahren, die Servomotoren im Stillstand.
Zustand 6: Die Vakuum-Saugdüsc mit integriertem Magnetventil für die Saugnäpfe vorne links und hinten rechts ist abgeschaltet. Das Druckluft-Magnetventil für die beiden Einschraubzylinder vorne links und hinten rechts ist eingeschaltet und somit die beiden Zylinder ausgefahren. Die Schreitfuße für vorne links und hinten rechts werden angehoben.
Zustand 7: Die Servomotoren werden eingeschaltet und die Saugfüßc vorne rechts und hinten links bewegen nun die Vorrichtung um den Drehwinkel in Pfeilrichtung. Die Saugarme vorne links und hinten rechts werden im angehobenen Zustand in die entgegengesetzte Richtung gedreht.
Zustand 8. Die charakteristische Ausfaübewegung nach links, bzw. rechts
Zustand 9: Die Vorrichtung befindet sich wieder in ihrem Grundzustand. Die beiden Vakuumsaugdüsen mit integriertem Magnetventil sind eingeschaltet, alle vier Saugnäpfe sind mit dem Untergrund über das Vakuum verbunden, beide Einschraubzylindcr sind eingefahren, die Servomotoren im Stillstand.
Confektusl hat nun einen Weg vom doppelten de Saugfuß-Drehdurchmessers zurückgelegt
Dieser Ablauf der Schrittfolge ist auch auf der Zeichnung &ldquor;Bewegungsablauf nachzuvollziehen.
Dipi.-ing. Ulrich Kornrnoß - Jacob Faike Weg S - 23909 Ratzeburg
Zeichnung Bewegungsabiauf:
Bitd i Die Vorrichtung befindet sich in ihrem Grundzustand. Die beiden Vakuumsaugdüsen mit integriertem Magnetventil sind eingeschaltet, alle vier Saugfüße sind mit dem Untergrund über das Vakuum verbunden, beide Einschraubzyiinder sind eingefahren, die Servomotoren im Stillstand (siehe nachfolgende Bilderfolge).
Bild 2: Die VaküUrti-Sauguüse niii integriertem Magnetventil ruf die Säügnäpfe vörne rechts Und hint en iinks ist abgeschaltet. Das Druckluft-Magnetventil für diese beiden Einschraubzylinder ist eingeschaltet, die beiden Zylinder fahren aus Die Sehreitüiße vorne rechis und hinten iinks werden angehoben.
Bild 3: Die Servomotoren werden eingeschaltet und die Saugfuße vorne iinks und hinten rechts bewegen nun die Vorrichtung um den Drehwinkel in Pfeilrichtung. Die Schreitfüße mit Saugnäpfen vorne rechts und hinten Iinks werden im angehobenen Zustand in die entgegengesetzte P.ichtung gedreht.
Bild 4: Die charakteristische Ausiäilbewegung nach iinks, bzw. rechts
Bild V Die beiden Vakuumsäugciüsen mit integriertem Magnet ventil sind eingeschaltet, alle vier Saiigfuße sind mil dem Untergrund über das Vakuum verbunden, beide Einschraubzylinder sind eingefahren, die Servomotoren im Stillstand.
Biid 6: Die Vakuum-Saugdüse mit integriertem Magnetventil für die Saugnäpfe vorne links und hinten rechts ist abgeschaltet. Das Druckluft-Magnetventil für die beiden Einschraubzylinder vorne links und hinten rechts ist eingeschaltet und somit die beiden Zylinder ausgefahren. Die Schreitfüße für vorne links und hinten rechts werden angehoben
Bild 7: Die Servomotoren werden eingeschaltet und die Saugfuße vorne rechts und hinten Iinks bewegen nun die Vorrichtung um den Drehwinkel in Pfeilrichtung. Die Saugarme vorne links und hinten rechts werden im angehobene!! Zustand in die entgegengesetzte Richtung gedreht.
Bild 8: Die charakteristische Ausfallbewegung nach links, bzw rechts
Bild 9: Die Vorrichtung befindet sich wieder in ihrem Grundzustand. Die beiden Vakuumsaugdüsen mit integriertem Magnetventil sind eingeschaltet, alle vier Saugnäpfe sind mit dem Untergrund über das Vakuum verbunden, beide Einschraubzylinder sind eingefahren, die Servomotoren im Stillstand.
Confektusl hat nun einen Weg vom doppelten de Saugfuß-Drehiiurchmessers zurückgelegt.

Claims (1)

1. Vorrichtung, die sich auf vertikalen, hindernisfreien Flächen fei !!gesteuert bewegen kann, gekennzeichnet durch einen Grundrahmen, weicher aus einem obercn(Bi!d 1+2), das gleichzeitig als op!"jvi!!fls"Cir*"r'r ~~":!tzt vv'r^ un." ::"~r ^inc \^f*rcrif"-^^--^^'1]^- m»* emc
L·. V Ui iiviiLuiig iidvH ' »&Pgr; jpi Uvii i,
.-> .-. )- .-. !-. :-. -r .--. '. r* !~. &tgr;-. ."-. t A: &igr; s-.&mdash;!-. .-.: r-. ! .-&idiagr;: : &Ggr;&igr;&ugr;&lgr;&ggr;+&EEgr;«^.-. .-!nr &eegr; 3 :.- .~ .~,.-^!-..- T'ö.i !.^r". !-.^.-+^&igr;&iacgr;-.-&iacgr;- ■ &iacgr; rj ar I?ii flrt+iil-Tü!-. /^N : ::-. A tu -.-.: g V &Ggr;&igr; V 11 Il i-. Vv I V 11 11 V I UUlVH VIII I^UUttj^alUllgV, KAlXO UUO JVVIlO .1 VIlVU UVOlVlIl. VlVl -I UIJ31V1/.V11 \~~*) UUU i,VVVl Srückcnghcdci (4). Die vier Fußsteigen Sind jeweils durch einen EiiisciiFaubzyimd&r mit dem Gnindrähincn
VVsI UUllUvl I.
^/ornchtun^ p-f^V- r\ps"ruch &Iacgr;.
dadurch gekennzeichnet, daß an den unterer. Enden der Stelzen jeweils Servornoior-Ha!tcrungen(5) verschraubt werden, die aus einer Ha'tcpiatte mit d^n rnodeHbedingten Aussparungen fur den Servomotor,
~&tgr;. YvyiiiviiLuiiti iicivti &igr; \t i^jlji iAKsit ^.,
& ^ &igr;&igr;&iacgr;&Agr;,&ngr;&igr;&ngr;&igr;&igr; &igr;&ngr;^&igr; &ugr; IVH &ngr; L VIi Vt l &eegr; fc^ Vv Vs OVs y Jy
einen Ende mit der Aniriebswciic des Servomotors und mit dem anderen Ende mit einem um die
Vorrichtung nach A.ns^nich '
gekennzeichnet durch eine klcmmbarc Shutteüösung (8), die zur Montage von Funktionsc'cmenten &mdash; wie VakiiLimerzeiiger, Magnetventil. Steuerungsplatine lind Pneurnatikdrosse! &mdash; in der Vorrichtung dient. Dieses Shütte! läßi sich variabel irn Kasienrnodul montieren. Die Funkiionselernente werden auf dem Shuite!
ie nuniviiCilcn Teile sind auf der Zeichnung &ldquor;Eiiizcltuilji^ivlinungcii" abgcbiidci.)
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