DE3100794A1

DE3100794A1 - "unterwasserwaffe"

Info

Publication number: DE3100794A1
Application number: DE19813100794
Authority: DE
Inventors: Clark E. 91711 Claremont Calif. Allardt; Allen C. 91765 Diamond Bar Calif. Hagelberg; John William 91786 Upland Calif. Helbron; Gary L. 91701 Alta Loma Calif. Letterman; Walter A. 96137 Westwood Calif. Lobitz; Ropbert O. 92317 Blue Jay Calif. Thornburg; George F. 91765 Diamond Bar Calif. Zimmerman
Original assignee: General Dynamics Corp
Current assignee: General Dynamics Corp
Priority date: 1980-03-03
Filing date: 1981-01-13
Publication date: 1981-11-26
Also published as: KR830005555A; GB2070522A; FR2477279A1; GB2130149A; AU6611881A; DK157106C; ES498987A0; BE887336A; JPS56138700A; JPS6228399B2; DK76681A; ES8204166A1; SE8505332L; DE3100794C2; NL182172C; SG65584G; NL182172B; DE3153282C2; HK9185A; FR2534012B1

Description

Unterwasserwaffe

Die vorliegende Erfindung betrifft Waffen zur U-Boot-Bekämpfung und insbesondere derartige Waffen, die über dem Wasser in die Nähe eines U-Boots oder ähnlichen Ziels gebracht werden können und nach dem Eintreten in das Wasser die Zielanfahrt zum U-Boot fortsetzen.

Die wirksame U-Bootbekämpfung wirft seit langem für die V. St. A. und andere Länder ernsthafte Probleme auf. Die Fähigkeit zu einer wirksamen Kriegsführung und zur Verteidigung gegen Angriffe anderer Staaten hängt teilweise von dem Schutz der Handelsflotte und anderer Wasserfahrzeuge gegen Angriffe feindlicher U-Boote ab. Die Techniken zur Entdeckung feindlicher U-Boote haben sich sehr weit entwickelt. Eine gleich ausgefeilte Technik zur Verbringung eines Gefechtskopfes an einen Punkt, an dem die Zerstörung des U-Boots gesichert ist, steht jedoch bisher noch aus.

Seit dem zweiten Weltkrieg hat sich die wirksame Reichweite von Wasserbomben durch Aufnahme von Raketenantrieben erweitert, mit denen die Waffe vom abschießenden Schiff aus größere Strekken zurücklegen kann. Während auf diese Weise die Reichweite vergrößert und damit die Sicherheit des abschießenden Schiffs erhöht werden, müssen die Waffen immer noch fast unmittelbar auf das feindliche U-Boot fallen, um dieses mit Sicherheit zerstören zu können. Leistungsfähigere U-Boot-Abwehrwaffen sind in Form von Torpedos entwickelt worden, die nach dem Eintritt

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in das Wasser ein U-Boot orten und es ansteuern können. Das ASROC-System, ein Raketensystem zur U-Boot-Abwehr, ist entwickelt worden, um einen Luftabschuß und das Austragen eines Torpedos in die Nähe des U-Boots zu gewährleisten, wo der Torpedo in das Wasser eintritt und danach das U-Boot ortet und es ansteuert, um es zu zerstören.

Derartige Systeme sind jedoch sehr kompliziert und teuer; derzeit kostet eine einzige Waffe dieser Art 500.000 bis 700.000 US-Dollar. Außerdem sind diese Waffen verletzlich gegenüber vom U-Boot ausgehenden Gegenmaßnahmen und in flachen Gewässern (weniger als 183 m (100 Faden)) oder auch gegen aufgetauchte U-Boote praktisch wirkungslos. Feindliche U-Boote können also ungestraft an der Wasseroberfläche oder in sehr großen Flächenbereichen entlang des Kontinentalschelfs operieren und dort die Küsten- und die interkontinentale Schiffahrt bedrohen. Es ist ersichtlich äußerst wichtig, eine Waffe zur U-Bootbekämpfung zur Verfügung zu haben, die betrieblich - insbesondere gegenüber aufgetauchten U-Booten und in flachen Küstengewässern wirkungsvoller arbeitet und auch - durch eine einfachere und billigere Herstellung und Betriebsweise - kosteneffektiver ist.

Es sind zahlreiche Versuche bekannt, Waffen für die U-Bootbekämpfung zu entwickeln. Ein Beispiel ist das erwähnte ASROC-Systera, das aus einem Torpedo des Typs MK 46 bzw. einer Wasserbombe, einem Raketenmotor und einem Fallschirmpaket besteht. Eim Eintritt in das Wasser trennt sich der Torpedo von den anderen Systemteilen und fährt auf das U-Boot zu. Die Erfassung eines U-Boots ist jedoch auf eineVorwärtserfassung beschränkt; ein gegenüber der Wassereintrittrichtung seitlich liegendes U-Boot wird u.U. nicht entdeckt, sofern nicht der Torpoedo anfänglich eine Suche durchführt und dabei um das U-Boot bogenförmig herumfährt. Ein weiteres Beispiel ist eine Waffe, die mit einer Rakete oder einer Kanone ins Wasser abge-

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schössen wird, wo sie absinkt, um das U-Boot abzufangen. Diese Waffe hat keinen eigenen Unterwasserantrieb, aber eine gewisse Sinksteuerung, die auf die akustische Erfassung des U-Bottgeräusches ansprechend arbeitet.

Weiterhin sind aus der Literatur verschiedene Arten funkgesteuerter Erfassungs- und Steuersysteme sowie Unterwasserfahrzeuge und Antriebssysteme bekannt, von denen einige Gefechtsköpfe sowie Steuermechanismen enthalten und zielansteuernde Torpoedos darstellen. .

Trotz der großen Anzahl der aus der Literatur bekannten Versuche, die Probleme einer wirksamen U-Boot-Bekämpfung zu lösen, und zwar insbesondere hinsichtlich der Unterwasserortung und des Unterwasserantriebs, ist bisher keine Lösung entsprechend der vorliegenden Erfindung bekannt geworden.

Die vorliegende Erfindung schafft eine Waffe zur Zerstörung eines Unterwasserziels mit einem Gehäuse, einem im Gehäuse nahe dessen vorderem Ende angebrachten Gefechtskopf, einer Einrichtung, mit der die Waffe unter Wasser ansprechend auf Steuersignale gelenkt werden kann, und mit einem Hydropulsantrieb mit einer Kammer im Gehäuse an dessen Heckende, einer Wasserstrahldüse, die aus der Kammer heckwärts vorsteht und einer Einrichtung, die in regelmäßigen Abständen Seewasser in die Kammer einläßt und dann durch die Düse mit erheblichem Druck ausstößt, so daß der entstehende Schub die Waffe vortreibt.

Kurz gesagt, stellen Anordnungen nach der vorliegenden Erfindung eine Waffe zum Einsatz gegen U-Boote, Minen und ähnliche Ziele auf. Die Waffe hat einen Gefechtskopf, passive und aktive Systeme zur Erfassung des Zieles unter Wasser und zur Steuerung der Zielfahrt der Waffe, einen einfachen, aber wirkungsvollen Unterwasserantrieb, der die Waffe unter Wasser mit

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Geschwindigkeiten antreibt, mit denen sie ein bewegliches Ziel innerhalb ihrer Reichweite abfangen kann, sowie Mittel, um die Waffe in die Nähe eines bereits erfaßten Unterwasserziels zu bringen. Die vorliegende Erfindung ist besonders wirksam bei der U-Boot-Bekämpfung und soll hier für diesen Anwendungsfall beschrieben werden. Es ist jedoch einzusehen, daß die Erfindung nicht auf diesen Einsatzfall beschränkt ist. Die Waffe ist besonders wirkungsvoll auch im Einsatz gegen sowohl Treib- als auch Fessel- und ansteigende Minen innerhalb der wirksamen Tiefe (183 m (100 fathoms)) der Waffe. Anordnungen nach der vorliegenden Erfindung sind wirksamer als Wasserbomben, da sie sowohl ein Leitsystem als auch einen Antrieb aufweisen, aber wesentlich weniger kompliziert als ein Torpedo sind, der nach anderen Prinzipien und Zielvorstellungen entwickelt wird.

In einer besonderen Anordnung nach der vorliegenden Erfindung weist die Waffe einen Raketenmotor auf, der sie von einem Mutterschiff aus durch die Luft in Zielnähe bringt. Nach dem Eintreten in das Wasser dient die Raketenkammer als Arbeitskammer eines Hydropulsantriebs, mit dem die Waffe unter Wasser das Ziel abfangen kann. Der Hydropulsmotor arbeitet, indem die Raketenkammer wiederholt mit Wasser gefüllt wird, das der Antrieb dann mit hoher Geschwindigkeit durch eine Düse am Heck des Waffenkörpers mittels einer Anzahl von Gaserzeugern ausdrückt, die nacheinander gezündet werden. Beim Brennen eines der Gasgeneratoren und nachfolgendem Ausstoßen des Wassers aus der Kammer zwecks Beschleunigung des Fahrzeugs entsteht ein erhebliches Eigengeräusch. Während der zwischen den Impulsen liegenden Intervalle, in denen das Fahrzeug ohne Antrieb frei weitergleitet, ist sein Eigengeräusch jedoch minimal, so daß akustische Detektoren auf dem Fahrzeug die U-Bootgeräusche abhören können. Die Steuerung der Zielanfahrt ist ziemlich einfach, insbesondere wenn das U-Boot selbst fährt.

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In einer zweiten besonderen Anordnung nach der vorliegenden Erfindung ist die Waffe zum Abwurf von einem Hubschrauber oder anderen ü-Bootabwehrflugzeugen in Zielnähe eingerichtet. In dieser Anordnung enthält die Raketenkammer keinen Brennstoff, dient aber als Arbeitskammer des Hydropulsantriebs, nachdem die Waffe in das Wasser abgeworfen worden ist.

Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind insbesondere für den Einsatz in vorhandenen Abschußsystemen ausgelegt - beispielsweise den zum Abschießen von raketengetriebenen Wasserbomben. Beispiele hierfür sind der Terne II Rail Launcher, das Mörsersystem Limbo MK-10, die Raketenabschußanlage Bofors 375 und das Squidsystem. Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung lassen sich leicht auf den Abschuß aus auf U-Boot-Bekämpfungsschiffen bereits vorhandenen Abschußeinrichtungen einrichten, wie sie im Bereich der NATO und in den verbündeten Ländern des pazifischen Bereichs bereits im Einsatz sind. Beim Einsatz mit einem dieser Systeme, die zum Abschuß einer Wasserbombe ohne Unterwasserantrieb eingerichtet sind, erweitern Anordnungen nach der vorliegenden Erfindung die Reichweite des antriebslosen Systems um mehr als 500 m (1500 ft.). Zusätzlich jedoch - und wichtiger - ist die vorliegende Erfindung in der Lage, ein fahrendes U-Boot abzufangen und so nahe an es heranzufahren, daß der Gefechtskopf unmittelbar an dessen Rumpf explodiert; so sind die Abwärts- und Querfehler beim Abschuß der Wasserbomben der erwähnten herkömmlichen Systeme vermieden, infolge deren wegen der zu großen Zielablage das feindliche U-Boot zu oft keinerlei Schaden nimmt. Man erhält also eine wesentlich höhere Abschußrate als mit diesen bekannten Systemen. Die neue Konstruktion läßt sich mit vorhandenen Systemen einsetzen, die auf Schiffen für den Abschuß der bekannten Wasserbomben und dergleichen vorhanden sind - beispielsweise mit Sonar-, Peuerleit- und Abschußsystemen auf den U-Bootabwehrschiffen, mit denen U-Boote erfaßt und der Ab-

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schuß der Waffe gesteuert werden können. Wird die Waffe von einem U-BootJagdhubschrauber oder anderen U-BootJagdflugzeugen geführt, lassen sich die herkömmlichen Erfassungssysteme vor dem Ausklinken der Waffe ebenfalls nutzen.

Ein weiterer und besonders signifikanter Einsatz der Waffe nach der vorliegenden Erfindung liegt in der Verteidigung gegen ein verfolgendes U-Boot. Man kann von einem Oberflächenfahrzeug oder Flotten-U-Boot eine Serie von Waffen in den Weg eines verfolgenden U-Boots legen. Durch geeignete Zeitsteuerung oder Erfassungssysteme aktivert man die Waffen,nachdem das absetzende Fahrzeug außer Reichweite ist, so daß sie das verfolgende U-Boot erfassen und abfangen können. Ein besonderer Nutzen ergibt sich dabei aus der konstruktiven Auslegung der Waffe: Sie ist nicht so schnell und hat nicht die Reichweite, um ein mäßig schnell fahrendes Oberflächenfahrzeug oder U-Boot zu überholen. Das Schiff, das die Waffen abgesetzt hat, ist also gegen Zerstörung durch seine eigenen Waffen sicher. (Man weiß, das Torpedos unter Umständen ihren Kurs ändern und das U-Boot ansteuern können, das sie abgeschossen hat.)

Infolge der konstruktiven Einfachheit der Waffen nach der vorliegenden Erfindung, sowie der Robustheit des Antriebs und der eingesetzten Erfassungs- und Steuersysteme sowie der Nutzung der gleichen konstruktiven Teile für den Uberwasser- und den Unterwasserantrieb sind diese neuen Waffen verhältnismäßig einfach und billig in der Fertigung. Die Kosten einer einzigen Waffe nach der vorliegenden Erfindung liegen beispielsweise bei 2 bis 5 % der Kosten für eine entsprechende ASROC-Waffe.

Die Erfindung soll nun unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung ausführlich beschrieben werden.

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Fig. 1 ist eine schaubildliche Darstellung der Betriebsarten von Systemen nach der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 ist eine schaubildliche Darstellung der Zielortung und Zielfahrtleitung einer Waffe nach der vorliegenden Erfindung zu einem Ziel nach dem Eintreten in das Wasser?

Fig. 3 ist ein Schnitt durch eine spezielle Anordnung nach der vorliegenden Erfindung;

Fig. 4 ist eine Endansicht der Vorrichtung der Fig. 3;

Fig. 5 ist ein Schnitt durch eine etwas andere Anordnung nach der vorliegenden Erfindung;

Fig. 6 ist eine Diagrammdarstellung zur Erläuterung des anfänglichen Betriebs der Erfindung;

Fig. 7 zeigt als Diagramm ein Geschwindigkeitsprofil der Vorrichtung nach der vorliegenden Erfindung beim Vortrieb unter Wasser ;

Fig. 8 ist ein Blockdiagramm, das das in der Vorrichtung nach der vorliegenden Erfindung eingesetzte Ortungs- und Lenksystem zeigt;

Fig. 9 ist ein Blockdiagramm eines speziellen Teils der Schaltung der Fig. 8.

Fig. 1 zeigt schaubildlich das Abwerfen bzw. Abschießen einer Unterwasserwaffe 10 nach der vorliegenden Erfindung, um ein U-Boot 12 zu zerstören, und zwar als Abschuß von einem Schiff bzw. Abwurf von einem Hubschrauber 16. Im ersten Fall fliegt

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die Waffe 10 vom Schiff 14 auf einer ballistischen Flugbahn in die Nähe des U-Boots 12 nach dem Abschuß durch eines der oben bereits erwähnten Systeme zum Abschuß von Wasserbomben mit Raketenantrieb. Im Schiff 14 wird der Raketenabschuß bei der Entdeckung des U-Boots 12 in der Nähe des Schiffs 14 nach Sonar- oder passiven akustischen Erfassungsverfahren eingeleitet. Ist die Waffe in das Wasser eingetreten, übernimmt ihr Unterwasserortungs-, Lenk- und Antriebssystem; die Waffe 10 wird auf das U-Boot 12 gerichtet und fährt auf es zu, um es zu zerstören. Der Gefechtskopf der Waffe 10 mit ca. 68 kg (150 lbs.) Sprengstoff kann auch den Rumpf eines modernen doppelwandigen Unterseeboots aufreißen, wenn er beim Auftreffen explodiert.

Wird die Waffe 10 von einem Luftfahrzeug wie dem Hubschrauber 16 oder einem anderen zur U-Boot-Abwehr eingesetzten Flugzeug abgeworfen, erfolgt der Abwurf nahe dem U-Boot, wo sie dann das U-Boot 12 unabhängig erneut ermittelt und es ansteuert, um beim Auftreffen den Gefechtskopf zu zünden. Das die Waffe 10 tragende Luftfahrzeug 16 kann von einem Schiff aus in die Nähe des U-Boots 12 geleitet werden oder das Ziel selbständig mit Schallbojen, einem Sonar oder über die Ermittlung magnetischer Anomalien orten. Falls erwünscht, kann man die Sinkgeschwindigkeit vor dem Aufschlag auf das Wasser mit einem Fallschirm bremsen (nicht gezeigt), wie er auch im ASROC-System Verwendung findet. Der Fallschirm wird dann unmittelbar vor dem vollständigen Eintauchen der Waffe in das Wasser abgetrennt. Für den Luftabwurf kann die Waffe 10 von einem U-Bootabwehr-Luftfahrzeug bzw. Hubschrauber getragen werden, das bzw. der zur Führung herkömmlicher Torpedos ausgerüstet ist. Infolge ihrer Größe und Gestaltung kann man die gleichen Aufhängungsbänder verwenden, die an herkömmlichen Bombengestellen für torpedotragende Flugzeuge abgebracht sind, ohne diese abändern zu müssen. Der Luftabwurf der Waffe 10 kann durch Ziehen eines Auslöse-

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drahtserfolgen, über den die Primärbatterie aktiviert wird, so daß die Elektronik des Systems einschaltet. Eine dem Zünder 44 (Fig. 3) zugeordnete Sicherung verhindert ein Auslösen des Gefechtskopfes bevor die Waffe auf das Wasser aufschlägt. Mit den derzeit verfügbaren Verfahren kann das U-Boot 12 geortet und die Waffe 10 vom Hubschrauber 16 aus innerhalb 100 bis 400 m (100 - 400 yds.) vom Ziel entfernt in das Wasser abgesetzt werden. Beim Abschuß vom Schiff 14 läßt die Waffe 10 sich ebenfalls innerhalb dieses Bereichs: setzen. Diese Entfernung liegt innerhalb der Reichweite der Waffe 10 hinsichtlich der akustischen Zielortung und Zielansteuerung und des Hydropulsantriebs bis zum Abfangen.

Nach dem Eintreten in das Wasser (Fig. 2) verlangsamt die Waffe 10 schnell auf die Nenn-Sinkgeschwindigkeit in fast vertikaler Lage. Zum Abbremsen der Waffe lassen sich Strömungsbremsen (Fig. 5) einsetzen; die Waffe kann dann in Wassertiefen von 30 m (100 ft.) und weniger arbeiten. Die Waffe 10 wird durch Betätigung ihrer Steuerflächen nach Maßgabe der Zielortung in die Zielrichtung gelenkt. Nachdem die beim Wassereintritt entstandene Blase eingefallen ist, erfolgt die Zielortung mit seitlich angeordneten Sonarwandlern, die senden und empfangen. Die seitlich angeordneten Wandler tasten dabei ein Wasservolumen in einem Torus um die Waffe herum ab bis zur Grenze der Reichwerte des Ortungssystems. Da die Waffe anfänglich fast vertikal liegt, erfolgt die Zielortung rundum mit einer Dopplerauflösung bis zu einer Zielgeschwindigkeit von 2,5 kn herab - im Gegensatz zu einem Torpedo, der auf sein Ziel gerichtet sein und es verfolgen muß, um es zu erfassen. Die Such-Richtcharakterisitik 18 der seitlich angeordneten Wandler ist in Fig. 2 gezeigt - wie auch die aktive Verfolgungscharakteristik 20 eines separaten, an der Nase angeordneten Sonarwandlers zur aktiven Lenkkorrektur zum Ziel. Die Waffe 10 erreicht im Durchschnitt eine Unterwassergeschwin-

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digkeit von 30 kn bis zu einer Entfernung von etwa 500 m (15oo ft.). Die maximale Zielgeschwindigkeit ist dabei zu 5 bis 7 kn in flachem Wasser von 33 bis 65 m (100 bis 200 ft.) Tiefe angenommen.Sollen U-Boote mit höheren Geschwindigkeiten angegriffen werden, kann man die Waffe vor dem Zielfahrzeug abwerfen.

Nachdem die Waffe 10 in das Wasser eingetreten ist, läßt man die Motorkammer sich mit Seewasser füllen. Dann wird ein Heißgasgenerator gezündet, der das Wasser aus einer Düse ausdrückt und Schub erzeugt. Indem man die Kammer abwechselnd mit Wasser füllt und es dann ausstößt, erhält man einen Unterwasservortrieb der Waffe 10.

Die Fig. 3 und 4 zeigen als Schnitt und Enddraufsicht eine spezielle Anordnung nach der vorliegenden Erfindung. Wie insbesondere in der Fig. 3 dargestellt, ist die Waffe 10 allgemein zu vier Hauptabschnitten unterteilt: einem bugseitigen Wandlerteil und Sendeempfänger 30, einem Gefechtskopf 32, einem Antrieb 34 und einem Lenksystem 36.

Der vordere Abschnitt 30 enthält ein Mosaik von akustischen Wandlern 40 in der Nase sowie den zugehörigen Sendeempfänger, die ein aktives Hochleistungs-Monopulsleitsystem enthält. Der Sender, der Empfänger und ein Kontaktzünder für den Gefechtskopf sind im Block 4 2 hinter den Wandlern angeordnet.

Der Gefechtskopf 32 enthält vorzugsweise 68 kg (150 lbs.) Sprengstoff, die die Gefechtskopfkammer im wesentlichen ausfüllen, sowie einen geschützten und gesicherten Zünder 44, der hinter dem Gefechtskopf dargestellt ist. Ein (nicht gezeigtes) Rohr führt

ι die Verkabelung vom Prozessor 82 zur Nase zum Anschluß an den j

Sender und den Empfänger.

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Der Antrieb 34 erfüllt zwei Aufgaben. Sein Hauptbestandteil ist die von einem Gehäuse 48 eingeschlossene Kammer 46. Für den Raketenantrieb enthält die Kammer 46 einen oder mehrere segmentierte Brenneinheiten ("segmented grain burn units") 50 sowie eine Vielzahl von Gasaustrittdüsen 52. Der Raketenantrieb treibt dabei die Waffe 10 vom Abschuß auf dem Schiff bis zum Eintreffen in das Wasser in Zielnähe an - vergleiche Fig. 1. Wenn die Waffe 10 in das Wasser eintritt, sind die Brenneinheiten 50 vollständig aufgebraucht. Dann werden die Gasstrahldüsen 52 mit einer drehbaren Lochplatte verschlossen, deren Löcher dekkungsgleich mit den öffnungen der Düsen 52 liegen. Die Platte 54 wird so lange gedreht, bis die Löcher nicht mehr auf die Gasdüsen ausgerichtet sind, und zwar mittels eines Elektromotors 58 über ein Getriebe 56. Die Gasdüsen werden also verschlossen, so daß als einzige öffnung zum heckseitigen Ende der Kammer 46 eine Wasserstrahldüse 60 verbleibt.

Zum Antrieb unter Wasser kann nun zunächst Wasser in die Kammer 46 einströmen; dann wird ein Gasgenerator gezündet, dessen Gase das Wasser durch die Düse 60 herausdrücken, wobei ein Schubimpuls entsteht. Das Seewasser strömt in die Kammer 46 durch die Einlaßkanäle 62 und Ventile 64 ein. Die Ventile werden von Elektromagneten 66 über zugeordnete Gestänge 68 betätigt. Eine Vielzahl von Gasgeneratoren 70 steht mit der Kammer 46 über die Rohrleitungen 72 in Strömungsverbindung; die Generatoren sind um die Längsachse der Waffe 10 herum verteilt angeordnet und werden nacheinander gezündet, so daß eine Serie von Wasserimpulsen entsteht, die die Waffe durch das Wasser vortreiben.

Weiterhin befinden sich im Bereich zwischen der Kammer 46 und dem Gefechtskopf 32 mehrere seitlich angeordnete akustische Wandler 80, mit denen das Ziel-U-Boot anfänglich geortet wird, sowie eine Primärbatterie und der Signalprozessor 81 im Zentralblock 82.

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Der Heckabschnitt 36 enthält die Lenkeinheit für die Waffe mit den Lenkflächen 90, den Stelleleitienten 92 und der Steuerelektronik und den zugehörigen Systemen,die in den Blocks 94 angeordnet sind.

Die Fig. 5 zeigt eine alternative Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Waffe 1OA der Fig. 5 ist besonders für den Luftabwurf von einem Hubschrauber oder einem anderen U-Boot-Abwehr-Luftfahrzeug ausgelegt und hat daher den Raketenraotor der Waffe nach Fig. 3 nicht mehr. Diese Waffe 10A entspricht im wesentlichen der Waffe 10 der Fig. 3, 4, wobei der Hauptunterschied das Fehlen eines Raketenantriebs in der Kammer 46A ist. Diese Kammer ist mit einer einzigen Austrittsdüse 6OA ausgerüstet, durch die der Seewasserstrahl austritt, der aus der Kammer 46A durch die Gasgeneratoren 70 auf die gleiche Weise wie beim Hydropulssystem des Antriebs 34 in der Waffe 10 der Fig. 3 herausgedrückt wird. Wie bereits erwähnt, zünden die Gasgeneratoren 70 nacheinander in Abständen, die vom Mikroprozessor 81 im Zentralblock 82 bestimmt werden, wenn die Geschwindigkeit der Waffe unter einen vorbestimmten Wert absinkt und die Kammer 46A sich mit Wasser gefüllt hat; diese Sachverhalte werden mit den Geschwindigkeitsfühlern und den Schwimmern 84 erfaßt.

Ein weiterer Unterschied gegenüber der Waffe 10 der Fig. 3 sind die Strömungsbremsen 96 bei der Waffe 10A. Diese Bremsflächen lassen sich auf oder in den Kammern 98 unterbringen und ausfahren, um die Waffe 10A abzubremsen, damit sie in geringeren Wassertiefen arbeiten kann. Nachdem die Eintrittsgeschwindigkeit weit genug abgesunken ist, lassen sich die Strömungsbremsen 96 wieder in die Kammern 98 einklappen. Alternativ kann man die Bremsen 96 beim Ablösen der Waffe 10A vom abwerfenden Luftfahrzeug ausfahren; dann wirken sie sowohl in der Luft als auch im Wasser. Die Bremsen 96 können, falls erwünscht, abgeworfen werden, sobald sie die Waffe

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1OA nach dem Eintritt in das Wasser ausreichend abgebremst haben, damit sie später den Strömungswiderstand der Waffe bei der Zielanfahrt im Wasser nicht erhöhen.

Die Fig. 6 zeigt als Diagrammkurve die anfängliche Arbeitsweise des Hydropulsantriebs der Waffe nach dem Eintritt in das Wasser. Die Fig. 6 zeigt dabei die Bahn der Waffe vom Eintrittspunkt in das Wasser bei einem typischen Eintrittswinkel von 53° und einer Geschwindigkeit von 180 m/s (590 fps.) Innerhalb einer halben Sekunde nach dem Eintritt in das Wasser ist die Geschwindigkeit auf 23,2 m/s (76 fps.) abgesunken, innerhalb einer Sekunde nach dem Eintritt auf 12,2 m/s (40 fps.); dann fällt die Blase um die Waffe zusammen, so daß die akustischen Wandler vom Wasser umspült werden. Während der nächsten zwei Sekunden wird die Richtung des Ziel-U-Boots von den seitlich angebrachten Wandlern 80 ermittelt und die Hydropulskammer mit Wasser gefüllt, danach dann der erste Gasgenerator 70 gezündet, um den ersten Wasserimpuls zu erzeugen. Dieser beschleunigt die Waffe und erlaubt ihr, in die Richtung des Ziels zu drehen. Falls erwünscht, kann man die Waffe auch vor dem ersten Wasserimpuls in die Zielrichtung drehen. Nach dem ersten Wasserimpuls treibt die Waffe frei ohne Antrieb und erhält Le itinformationen,während ihre Antriebskammer sich erneut mit Seewasser füllt. Danach wird ein zweiter Gasgenerator gezündet, der einen zweiten Wasserimpuls erzeugt, der die Waffe erneut beschleunigt und zum Ziel hin vortreibt. Diese Schrittfolge wird wiederholt, bis das Ziel-U-Boot zerstört ist oder die Gasgeneratoren erschöpft sind, wobei die Waffe abwechselnd ohne Antrieb frei weiterläuft (und dabei Leitinformationen erhält) und weiter zum Ziel hin vorangetrieben wird.

Die Fig. 7 zeigt als Diagramm das Geschwindigkeitsprofil der Waffe. Aus dieser Kurve ist zu ersehen, daß die Geschwindigkeit zwischen etwa 11 und 22 m/s (35 und 70 fps.) zwischen

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den aufeinanderfolgenden Wasserimpulsen schwankt, wobei der Durchschnittswert etwa 15 m/s (50 fps.) bzw. 30 kn beträgt. Diese Werte reichen für die meisten Unterwasserziele aus insbesondere in flacheren Gewässern, für die die Waffe konstruiert ist. Wo das U-Bott schnell fährt, kann man die Waffe vor ihm in das Wasser werfen, so daß sie den erforderlichen Vorlauf für den Abschuß erhält.

Infolge seiner Arbeitsweise ist das Waffensystem nach der vorliegenden Erfindung hervorragend geeignet, die Probleme der Unterwasserortung bewegter Ziele zu lösen. Die Funktion des Leitsystems ist dabei, das Ziel zu orten und Lenkbefehle zu erzeugen. Das Leitsystem muß dabei die Schwierigkeiten mit dem Eigengeräusch, des Widerhalls am Boden und an der Oberfläche und der Zielerfassung überwinden. Die Leistungsfähigkeit von Unterwasserwaffen wie akustisch zielgelenkten Torpedos wird im allgemeinen durch ihre Eigengeräusche eingeschränkt. Wenn sie langsam fahren, kann zwar das Sonar das Ziel orten und die Geschwindigkeit und andere erforderliche Parameter mit hohem Störabstand und daher guter Genauigkeit messen. Ein sich schnell bewegendes Ziel hat dann aber eine gute Gelegenheit zu entkommen. Je höher die Waffengeschwindigkeit, desto höher das Eigengeräusch, bis bei etwa 35 kn die Führungsleistung durch die Geräusche beschränkt wird und die Leistungsfähigkeit des Systems insgesamt abnimmt. Die Geräusche werden dabei sowohl vom Antrieb der Waffe als auch von der Strömung erzeugt.

Die Waffe nach der vorliegenden Erfindung löst diese Schwierigkeiten auf bisher nicht bekannte einzigartige Weise. Der Hydropulsmotor erteilt der Waffe über einen erheblichen Teil ihrer Fahrtzeit eine Fahrt von weniger als 35 kn. Innerhalb dieser Zeitintervalle kann das akustische System eingeschaltet werden und in einer im wesentlichen eigengeräuschfreien Umgebung zur erforderlichen Fehlermessung arbeiten. Diese

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Technik der Zielbeobachtung nur in den Intervallen mit geringem Eigengeräusch löst das Eigengeräuschproblem.

Um geeignete Füllzeiten und sinnvolle Kammerdrticke zu erreichen, ist die Motorsteuerung der grundsätzlicnen Konstruktion auf eine Dauer von 3,5 s pro Impuls ausgelegt. Verwendet man die "Gleitzeit" mit geringer Fahrt für die akustische Zielmessung, ist die Fehleraktualisierungszeit ("error update time") für jeden Motorimpuls auf etwa C.3 bis 1 Suc^vorgänge pro Sekunde beschränkt. Während diese verhältnismäßig niedrige Datenflußrate für das Führungssystem eine Verzögerung bei der Zielansteuerung verursachen kann (insbesondere wenn die Waffe sich dem Ziel von der Seite nähert), erhöht man mit dieser Verzögerung die Abschußwahrscheinlichkeit, da der Aufschlag mit höherer Wahrscheinlichkeit in den verletzlicheren Bereichen hinter der Mitte des U-Boots erfolgt. Ein Weiterer Faktor hinsichtlich der veränderlichen Waffengeschwindigkeit ist der nichtlineare Zusammenhang zwischen den Lenkkräften und der Wendewinke!geschwindigkeit. Diese dynamische Variable wird mit einem im Führungssubsystem enthaltenen Mikroprozessor ausgewertet.

Das Orten und das Verfolgen eines U-Boots in flachem Wasser erfordert einen Signal/Widerhall-Abstand, der die Genauigkeitsforderungen für die Ortung, Fehlalarme und Leitgenauigkeit erfüllen zu gestattet. Die wesentlichen Einflußgrößen für die Hallpegel sind die Wandlerrichtcharakteristik, die Bedingungen der Wasseroberfläche, der Strahleinfallswinkel an der Oberfläche, die Bedingungen am Boden sowie die Aktivierungshäufigkeit.

Ein Impuls akustischer Energie beschallt das Wasservolumen und dessen Grenzflächen. Während eine Welle sich ausbreitet, wird sie von den Grenzflächen und dem Ziel reflektiert. Die

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Auftreffwinkel, die Oberflächenwinkel und der Abstand zu den beschallten Bereichen sind zeitabhängig. Breitere Richtcharakterisitiken beschallen größere Bereiche, ergeben jedoch auch einen höheren Widerhallanteil. Schließlich dominiert der Entfernungseffekt, so daß der Widerhall verschwindet. Der Widerhall in einem bestimmten Zeitpunkt ist gegeben durch das Integral über die Oberflächenbereiche. Die Auswertung dieses Integrals für typische geometrische Anordnungen ergibt HaIlstreubeiwerte ("reverberation backscattering coefficients") im Bereich von -15 bis -10 dB bei 100 kHz und einer Strahlbreite von 40°. Bei Zielen über -5 dB reicht der Echo/Widerhall-Abstand für eine präzise Zielortung und -Verfolgung mit Einzelimpulsen aus. Im allgemeinen arbeiten Waffen nach der vorliegenden Erfindung in einem Zielerfassungsbereich von etwa 500 m (1500 ft.) .

Die Fig. 8 und 9 zeigen als Blockdiagramm das in Waffen nach der vorliegenden Erfindung vorliegende Führungssubsystem. Wie insbesondere die Fig. 8 zeigt, sind zwei Sonarsysteme vorgesehen, und zwar eines für die Erfassung (oder Suche), das andere zur Verfolgung. Diese beiden Systeme enthalten Prozessoren, die für die zu erfüllenden Aufgaben ausgelegt sind.

Das Such- bzw. Ortungssystem weist acht auf der Rumpfseite angeordnete Wandler 80 auf, die auf einen Wandlerwahlschalter gelegt sind. Das Mosaik 40 des Verfolgungssystems ist an den Such/Verfolgungs-Wahlschalter 104 gelegt, der die Umschaltung zwischen dem Such- und dem Verfolgungsbetrieb mit einer zusätzlichen Verbindung an den Sende/Empfangsumschalter 106 durchführt, der mit dem Wandlerwahlschalter 102 des Erfassungssystems verbunden ist. Die Schalter 102, 104, 106 nehmen Steuersignale aus einem Steuer- und Zeitgabe-Mikroprozessor 108 auf, der ein Impulssignal liefert, das einen Sender 110 triggert, der seinen Ausgangsimpuls an den Wahlschalter 104 gibt. Die Signale werden vom Wahlschalter 106 auf einen Suchempfän-

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ger 112 und von dort auf einen Suchsignalprozessor 114 geschaltet, der an den Mikroprozessor 108 angeschlossen ist.

Der Empfänger für das Verfolgungssonar weist vier Hydrophone 102 auf, die innerhalb des Mosaikrasters 40 angeordnet sind. Die Hydrophone 120 sind an eine Arithinetikeinheit 122 gelegt, die ein Summiersignal sowie Differenz-Azimuth- und Elevationssignale für einen Monopulsempfanger 124 liefert; dieser Empfänger 124 gibt Ausgangssignale an die Summen- und Differenzprozessoren 126, 128, die ihrerseits Signale an einen Fehlerprozessor 130 geben, der die an die Steuerelemente 92 (Fig. 3) gelegten Lenkbefehlssignale erzeugt. Der Mikroprozessor 108 ist seinerseits an die Prozessoren 126, 128 und 130 gelegt und bewirkt die Steuerung des Leitsystems insgesamt.

Die Fig. 9 zeigt bestimmte Stufen im Erfassungsempfänger 112. In der Schaltung der Fig. 9 ist ein Paar Verzögerungsverstärker 150 abwechselnd in Reihe mit den Summierstufen 152 gelegt. Ein zusätzliches Eingangssignal aus jedem Verstärker 150 ist auf die folgende Summierstufe 152 gelegt, so daß eine Aufhebung der Widerhallreflektionen erfolgt. Jede Stufe der Schaltung der Fig. 9 arbeitet unter Verzögerung des aufgenommenen Positionsimpulses um den Reziprokwert der Impulsfrequenz (PRR) in der Stufe 150; in der Summierstufe 152 wird dann der nächste Echoimpuls subtrahiert. Das gleiche wiederholt sich für den dritten Impuls in der zweiten Stufe. >'ndern sich die Amplitude und die Phase der Echos in den drei Impulsen nicht wesentlich (wie es für Widerhallreflektionen der Fall ist), ist ihr Anteil nach den Substraktionsoperationen nur noch stark abgeschwächt vorhanden.

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Suchbetrieb

Der Erfassungs- oder Suchbetrieb wird eingeleitet, nachdem die Waffe das Wasser berührt hat (sobald die Einschlagblase zusammenfällt und der Wandler benetzt wird), wobei 50 Watt Schalleistung aus jedem der seitlich angeordneten Wandler abgestrahlt werden. Dieser Sendeimpuls wird über die Wahlschalter 104, 106, 102 nacheinander zugeführt, so daß alle acht Wandler 80 gleichzeitig impulserregt werden und die Leistung sich in allen Azimuthrichtungen gleich verteilt. Auf diese Weise entsteht die Suchstrahlcharakteristik 18 der Fig. 2 für die Waffe 10 unmittelbar nach dem Eintritt in das Wasser. Nach dem Aussenden des Impulses werden die acht Wandler 80 nacheinander auf Echosignale abgetastet. Dabei ist die Abtastrate so hoch, daß jeder der acht Wandler einmal pro Entfernungsbereich bzw. pro Zeitintervall abgefragt wird. Mit einem 60 Millisekunden breiten Impuls und einer Impulsfrequenz von 1,5 s~ ist die resultierende Wellenform im Bereich bis etwa 510 m (1675 ft.) eindeutig. Die Azimuthabtastung teilt den 60-ms-Impuls zu acht Segmenten auf, so daß im Empfänger eine Verarbeitungsbandbreite von 200 Hz pro Kanal erreichbar ist. Nur sechs Dopplerkanäle sind erforderlich, um Zielgeschwindigkeiten bis etwa 18 kn aufnehmen zu können.

wahrend des Suchvorgangs werden mindestens drei Impulse ausgesendet. Die Widerhallechos werden durch die 3-Impuls-Auslöschschaltung (vergl. Fig. 9 und die zugehörige Beschreibung) im Suchempfänger teilweise ausgelöscht (um 35 dB gedämpft; optimal angepaßte Filterung für drei Impulse bei Widerhall mit Gauss'scher Verteilung).

Die Suchsignale aus dem Empfänger 112 werden im Prozessor auf das Vorhandensein eines Ziels ausgewertet. Die acht Richtungen werden mit dem Wandlerwählschalter 102 über den einzigen Empfänger 112 und Prozessor 114 im Zeitmultiplex geschaltet,

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wobei der 60-ms-Sendeimpuls zu acht 7,5-ms-Zeitintervallen aufgeteilt wird. Eine Integration findet nicht statt. Die Schwellwerterfassung eines Ziels in einem bestimmten der multiplexgeschalteten Zeitintervalle enthält sowohl Entfernungsals auch Winke!information (d.h. welcher der acht Wandler Zielsignale aufnimmt), die an den Mikroprozessor 108 gegeben werden. Die Entfernungswerte werden geprüft und als anfängliches Lenksignal verifiziert; danach wird zum Verfolgungsbetrieb umgeschaltet. Das Suchsystem ist so ausgelegt, daß eine Erfassung mit Entfernungs- und Winkelinformation bei einer Zielsignalstärke von -5 dB auf 457 m (150Θ ft.) in 2,75 s (bei einer Geräuschgrenze von weniger als 53 dB) erfolgt.

Verfolgungsbetrieb

Während die Waffe zum Ziel dreht, wie durch das Äuchsystem in Fig. 8 bestimmt, schaltet das Führungssubsystem auf Verfolgungsbetrieb um. Vor dem Ende des Wendevorgangs beginnt das Verfolgungssystem (ebenfalls Teil der Fig. 8), Impulse auszusenden, um in Elevation mit einem Verfolgungsstrahl von · + 22,5° zu suchen; dies ist die in der Mitte der Fig. 2 für die auf das U-Boot 12 gerichtete Waffe 10 gezeigte aktive Leitstrahlcharakteristik 20. Indem man die Verfolgung etwa bei der Hälfte der vollen Wendebewegung einleitet, erreicht man eine Elevationssuche von -60° bis +30°. Nachdem das Verfolgungssystem das Ziel erfaßt hat, wird die Wendet^wegung abgeschlossen und der Antriebsmotor aktiviert.

Das Verfolgungssonar nutzt die vollen 500 Watt Spitzenleistung des Senders 110 zum Erreichen einer verbesserten Leitgenauigkeit aus. Diese Leistung wird über den Wahlschalter 104 den Wandlern 40 des Mosaiks zugeführt. Die Wandler 40 können bei 500 Watt bis 100 kHz bei 45° Strahlbreite ohne Kavitation arbeiten. Das Mosaik arbeitet nach dem Konzept des inversphasen-

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gesteuerten Gruppenetrahlers, um eine große Oberflache und eine große Strahlbreite zu erreichen. Die Phasenlage der einzelnen Wandler 40 der Gruppe wird ausschließlich bestimmt durch deren individuelle Lage; die Wandlergruppe hat daher eine ausreichende Bandbreite und ist billig zu erstellen.

Der Empfänger für die Verfolgungsimpulse weist die vier Hydrophone 120 der Fig. 8 auf, deren Ausgangssignale in der Arithmetikeinheit 122 zu zwei Winkelfehlersignalen (Azimuth und Elevation) und einem Summensignal verknüpft werden, und zwar durch Subtrahieren des linken Hydrophonsignals vom rechten Hydrophonsignal zur Ableitung des Azimuthfehlersignals und durch Subtrahieren des Abwärtshydrophonsignals vom Aufwärtshydrophons ignal, um den EIevationsfehler zu berechnen; das Summensignal ist die Summe aller vier Hydrophonsignale.

Der ausgesendete Impuls ist 10 ms breit. Der Verfolgungsprozessor aus dem Monopulsempfanger 124 und den Prozessoren 20, 26, 128, 130 arbeitet mit 130 Hz Bandbreite auf die Dopplerinformation, um sowohl den Oberflächen/Bodenhall und Zielgeschwindigkeiten auf 0,98 m/s (3,2 fps.) zu bestimmen. Der Dopplerprozessor ist im Summenkanal 126 implementiert. Nach der Erfassung veranlaßt der Mikroprozessor 108, daß der Fehlerprozessor 130 eine Division der Differenzkanäle durch den Summenkanal durchführt; die resultierenden normalisierten Winkelfehlersignale dienen als Lenksignale.

Die Brauchbarkeit des Hydropulsantriebs der Waffe nach der vorliegenden Erfindung hat sich in Tests an einem verkleinerten Modell und durch Rechnersimulation erwiesen. Eine Prtifmodellkammer von etwa 76 mm (3 in.) Durchmesser und 127 mm (5 in.) Länge sowie einer Düse mit einem Durchmesser von 3,175 mm (1/8 in.) Durchmesser entwickelten einen Schub von 3,86 kp (8,5 lbs.) bei einem Innendruck von 26,3 kp/cm² (375 psi).

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Wegen der theoretischen und praktischen Einfachheit der einzelnen Untersysteme der Waffe und ihrer Integration zur Einheit insgesamt erhält man eine äußerst hohe Zuverlässigkeit bei sehr niedrigem Aufwand. Die Einheiten brauchen nicht im Feld geprüft zu werden (was zu Verschleiß und Schäden führen könnte). Eine hohe Benutzungsfertigkeit läßt sich aufrechterhalten, da die Kosten für die Waffe niedrig genug sind, um sie auch als verlierbares Übungsgeschoß verwenden zu können. Ein Gefechtskopf mit 68 kg (150 lbs.) Sprengstoff reicht aus, um den Rumpf eines U-Boots aufzureißen, wenn er beim Aufprall detoniert. Das Gesamtgewicht der Waffe läßt sich also gering halten, so daß die Feuerkraft von Hubschraubern oder anderen U-Boot-Abwehr-Luftfahrzeugen (Anzahl der mitgeführten Waffen) steigt.

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Leerseite

Claims

7733 Forsyth Boulevard, Pierre Laclede Center, St. Louis,

Missouri, V. St.A.

Patentansprüche

M Waffe zum Zerstören eines UnterwasserZiels, gekennzeichnet durch ein Gehäuse, einen im Gehäuse nahe dessen vorderem Ende angebrachten Gefechtskopf, Mittel zum Lenken der Waffe unter Wasser ansprechend auf Lenksteuersignale, und einen Hydropulsantrieb mit einer Kammer im Gehäuse nahe dessen hinterem Ende, einer von der Kammer heckwärts vorstehenden Wasserstrahldüse und einer Einrichtung, um in regelmäßigen Abständen Seewasser in die Kammer einzulassen und danach durch die Düse mit erheblicher Kraft auszustoßen, so daß ein Schub entsteht, der die Waffe vorwärtstreibt.
2. Waffe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die das Seewasser einlassende Einrichtung einen Einlaßkanal zur Kammer sowie ein Ventil aufweist, das das öffnen des Einlaßkanals steuert.
3. Waffe nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine mit dem Ventil gekoppelte Einrichtung, die es so steuert, daß es den Einlaßkanal abwechselnd öffnet und schließt.

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4. Waffe nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der Steuereinrichtung um einen mit einem Elektromagneten betätigten Stellmotor handelt, der mit dem Ventil gekoppelt ist.
5. Waffe nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die das Wasser ausstoßende Einrichtung Mittel aufweist, um in der Kammer Gasdruck zu erzeugen.
6. Waffe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der Gasdruck erzeugenden Einrichtung um eine Vielzahl von Gasgeneratoren handelt, die mit der Kammer in Strömungsverbindung stehen, wobei eine Einrichtung die Gasgeneratoren nacheinander wahlweise zündet, um eine Serie von Wasserimpulsen und mit ihnen Schub zu erzeugen, der die Waffe unter Wasser vortreibt.
7. Waffe nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Wasser schubimpulse wahlweise sowohl nach Dauer als auch nach den Intervallen zwischen ihnen so zeitgesteuert sind, daß sich für die Waffe ein Geschwindigkeitsprofil ergibt, bei dem die Waffe von einer hohen Spitzengeschwindigkeit ohne Antrieb frei bis zu einer verringerten Minimalgeschwindigkeit läuft, die unterhalb derjenigen Geschwindigkeit liegt, bei der das Eigengeräusct der Waffe die akustische Zielerfassung stört.
8. Waffe nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Waffe weiterhin einen Raketenmotor aufweist, der die Waffe nach dem Abschuß von Bord eines Schiffes durch die Luft bis zu einem Wassereintrittspunkt in Zielnähe antreibt, wobei der Raketenmotor die Arbeitskammer des Hydropulsantriebs

j und eine von dieser nach hinten abstehende Vielzahl von Raketenstrahldüsen aufweist.

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9. Waffe nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch Mittel die die Raketendüsen nach dem Ausbrennen des Raketentreibstoffs schließen.
10. Waffe nach einem der vorgehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch das Vorliegen von zwei Sonarsystemen, zur Suche und Erfassung eines Unterwasserziels und zur Erzeugung von Signalen, die die Lenkeinrichtungen steuern, die die Waffe auf das Ziel richten.
11. Waffe nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß eines der beiden Sonarsysteme ein Erfassungs- bzw. Suchsystem mit einer Vielzahl von seitlich am Waffenkörper angeordneter Wandlern ist, die räumlich über die Seitenflächen der Waffe verteilt sind, um akustische Signale in ein die Waffe seitlich umgebendes Feld auszusenden bzw. aus diesem zu empfangen.
12. Waffe nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Suchsystem einen Wandlerwahlschalter und einen Signalprozessor aufweist, der das Anlegen eines Senderimpulses an die Wandler steuert und die Wandler nacheinander auf Reflexionen von ein Ziel anzeigende Echosignale abtastet.
13. Waffe nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Suchsystem Mittel aufweist, die auf die Empfangssignale eines gegebenen Wandlers ansprechen und ein Befehlssignal auf die Lenkeinrichtung geben, um die Waffe auf das geortete Ziel zu richten.
14. Waffe nach Anspruch 10, 11, 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß eines der beiden Sonarsysteme ein Verfolgungssonar mit einer Sonarimpuls-Sende- und Empfangseinrichtung ist, die an der Nase der Waffe angeordnet ist.

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15. Waffe nach Anspruch 12 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Prozessor im Suchsystem weiterhin Mittel aufweist, um die Steuerung der Waffe vom Such- auf das Verfolgungssystem umzuschalten.
16. Waffe nach Anspruch 10, 11, 12 oder 13, gekennzeichnet durch ein Verfolgungssystem mit einem Impulsgenerator, einem Signalprozessor zur Steuerung und Zeitgabe der Beaufschlagung mit Impulssignalen sowie einem akustischen Signalgenerator und -empfänger, die in der Nase der Waffe angeordnet sind, um Sonarimpulse unter Wasser auszusenden und Echosignale aufzufangen
17. Waffe nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der akustische Signalgenerator eine Mosaik-Gruppenanordnung aus Wandlern ist, die einen allgemein kegelförmigen Strahl erzeugen, der von der Nase der Waffe aus nach vorn gerichtet ist.
18. Waffe nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger eine Vielzahl von Hydrophone aufweist, die so angeordnet sind, daß sie Sonarsignale aufnehmen und elektrische Signale erzeugen, die die Richtung zu einem Ziel anzeigen.
19. Waffe nach Anspruch 16, 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfolgungssystem weiterhin Mittel zum Verarbeiten der elektrischen Signale zu Lenkbefehlen aufweist, die die Lenkeinrichtung der Waffe so steuern, daß diese die Waffe auf das Ziel richtet.
20. Waffe nach einem der vorgehenden Ansprüche 10 bis 19, gekennzeichnet durch eine Schaltung, die zwischen Zielecho- und Hallsignalen unterscheidet, indem sie unerwünschte Hallechosignale auslöscht.
21. Waffe nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltung ein Paar hintereinander geschaltete Verzögerungs-

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stufen aufweist, die jeweils eine Einrichtung aufweisen, um ein von dieser Stufe aufgenommenes Signal mit einem Aussignal der Stufe in entgegengesetzter Polarität zu verknüpfen.
22. Waffe nach Anspruch 16, 17, 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalprozessor wahlweise bewirkt, daß der Sender in Intervallen Impulse erzeugt, wenn die Unterwassergeschwindigkeit unterhalb eines Werts liegt, bei dem die Eigengeräusche die Zielechos anzeigenden akustischen Signale überdeckt.
23. Waffe nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydropulsantrieb eine Serie aufeinanderfolgender Wasserimpulse erzeugt und die Sonarimpulse für das Verfolgungssystem nur in den Intervallen zwischen den Wasserimpulsen ausgesendet werden.

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