DE3112043C2

DE3112043C2 - Greifvorrichtung

Info

Publication number: DE3112043C2
Application number: DE3112043A
Authority: DE
Inventors: Robert Basford; David Hart; David Hawkins; David Knight; Roger Sidey
Original assignee: Hugh Steeper Ltd
Current assignee: Hugh Steeper Ltd
Priority date: 1980-03-24
Filing date: 1981-03-24
Publication date: 1994-10-27
Anticipated expiration: 2001-03-25
Also published as: DE3112043A1; US4409529A; SE448813B; SE8101824L

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung, beste hend aus zwei drehbar an einem Grundkörper gelagerten Greif hebeln, einem Elektromotor mit einer mit einem Gewinde verse henen Antriebswelle, einem Gewindeteil auf der Antriebswelle, das bei Hin- und Herdrehung der Antriebswelle translatorische Hin- und Herbewegungen vollführt und dabei die Greifhebel hin- und herverschwenkt, wobei die Greifhebel zweiarmig sind, ihre Schwenkachsen diesseits und jenseits der Antriebswelle liegen und der dem Motor zugewandte Arm des ersten Greifhe bels einen Schlitz aufweist, in den ein Stift des Gewinde teils greift.

Bei einer bekannten Greifvorrichtung dieser Art (DD-Z Maschi nenbautechnik 27 (1978) 12, S. 534, Fig. 4a und 4b, obere Hälfte, Fig. 3a) weist der dem Motor zugewandte Arm des zwei ten Greifhebels ebenfalls einen Schlitz auf, in den ein Stift des Gewindeteils greift. Der Motor ist unverdrehbar an dem Grundkörper befestigt. Die nicht dem Motor zugewandten Arme der Greifhebel sind nicht den Fingern einer menschlichen Hand nachgebildet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannte Greif vorrichtung derart auszubilden, daß sie einer menschlichen Hand möglichst nahekommt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der dem Motor zugewandte Arm des zweiten Greifhebels an dem Stift drehbar gelagert ist, daß der Motor um eine Achse drehbar am Grundkörper gelagert ist, die parallel zu der Längsachse des Stiftes ist, daß der nicht dem Motor zugewandte Arm des er sten Greifhebels die Form eines gekrümmten Fingers einer menschlichen Hand und der nicht dem Motor zugewandte Arm des zweiten Greifhebels die Form eines gekrümmten Daumens der menschlichen Hand hat.

Auf diese Weise wird erreicht, daß die erfindungsgemäße Greifvorrichtung wesentlich stärker einer menschlichen Hand ähnelt als die bekannte. Das gilt nicht nur für das Aussehen der beiden nicht dem Motor zugewandten Arme der Greifhebel, sondern auch für deren Bewegungen: Durch die erfindungsgemäße Maßnahme vollführen diese Bewegungen, die ähnlich denen sind, die die menschlichen Finger beim Greifen vollführen.

In der Zeichnung ist eine Ausführungsform einer erfindungsge mäßen Greifvorrichtung dargestellt. Darin zeigen:

Fig. 1A eine Seitenansicht derselben, wobei die Gehäuseteile weggelassen worden sind,

Fig. 1B eine Draufsicht derselben, ebenfalls ohne Gehäuse teile, und

Fig. 2A und 2B Seitenansicht und Draufsicht der Ausfüh rungsform der Fig. 1A und 1B jeweils mit Gehäuseteilen.

Innerhalb eines aus zwei Platten 1 und 2 bestehenden Gehäuses (siehe die Fig. 2A und 2B) befindet sich ein Elektromotor 3 mit einer mit einem Gewinde versehenen Antriebswelle 4. Der Motor 3 ist mittels Zapfen 5 an den Platten 1 und 2 und zwi schen diesen schwenkbar gelagert. Auf der Gewindewelle 4 sitzt ein Gewindeteil 6, das bei Drehung der Welle 4 transla torische Hin- und Herbewegungen vollführt. Ein erster zweiar miger Hebel 7, 8 ist über Stifte 9 zwischen den Platten 1, 2 und an diesen gelagert. Der dem Motor 3 zugewandte Arm 7 des zweiarmigen Hebels 7, 8 ist mit je einem Schlitz 10 versehen, in dem sich gleitbar ein Stift 11, der an dem Gewindeteil 6 sitzt, verschieben kann. Der andere Arm 8 des zweiarmigen Hebels 7, 8 hat die Form zweier Finger einer menschlichen Hand.

Ein zweiter zweiarmiger Hebel 12, 13 ist über einen Stift 14 an den Platten 1, 2 gelagert. Der Stift 11 des Gewindeteils 6 sitzt lose in einer Bohrung des freien Endes des Armes 12 des zweiarmigen Hebels 12, 13. Der andere Arm 13 des zweiarmigen Hebels 12, 13 hat die Form des Daumens einer menschlichen Hand.

Dreht sich die Welle 4 des Motors 3, dann verschwenken sich die beiden zweiarmigen Hebel jeweils um die Stifte 9 und 14. Es öffnet sich bzw. schließt sich infolgedessen die Hand. Dabei verschwenkt sich der Motor 3 um die Achse der beiden Stifte 5. Der Stift 11 läuft in dem Schlitz 10 hin und her.

Die Platten 1, 2 sind an einer Handgelenkplatte 15 befestigt.

Claims

1. Greifvorrichtung, bestehend aus zwei drehbar an einem Grundkörper gelagerten Greifhebeln, einem Elektromotor mit einer mit einem Gewinde versehenen Antriebswelle, einem Ge windeteil auf der Antriebswelle, das bei Hin- und Herdrehung der Antriebswelle translatorische Hin- und Herbewegungen vollführt und dabei die Greifhebel hin- und herverschwenkt, wobei die Greifhebel zweiarmig sind, ihre Schwenkachsen dies seits und jenseits der Antriebswelle liegen und der dem Motor zugewandte Arm des ersten Greifhebels einen Schlitz aufweist, in den ein Stift des Gewindeteils greift, dadurch gekenn zeichnet, daß der dem Motor (3) zugewandte Arm (12) des zwei ten Greifhebels (12, 13) an dem Stift (11) drehbar gelagert ist, daß der Motor (3) um eine Achse (5) drehbar am Grundkör per (1, 2) gelagert ist, die parallel zu der Längsachse des Stiftes (11) ist, daß der nicht dem Motor (3) zugewandte Arm (8) des ersten Greifhebels (7, 8) die Form eines gekrümmten Fingers einer menschlichen Hand und der nicht dem Motor (3) zugewandte Arm (13) des zweiten Greifhebels (12, 13) die Form eines gekrümmten Daumens der menschlichen Hand hat.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der nicht dem Motor (3) zugewandte Arm (8) des einen Greifhe bels (7, 8) die Form zweier Finger hat.