DE3340946A1 - Handhabungseinrichtung, insbesondere industrieroboter, mit mindestens einem sensor - Google Patents

Handhabungseinrichtung, insbesondere industrieroboter, mit mindestens einem sensor

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DE3340946A1
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Description

Siemens Aktiengesellschaft - Unser Zeichen Berlin und München VPA 83 P 1 8 8 7 OE
Handhabungseinrichtung, insbesondere Industrieroboter, mit mindestens einem Sensor
Die Erfindung betrifft eine HandhabungseinrichLung, insbesondere Industrieroboter, mit einer Steuereinrichtung und mindestens einem über ein Interface an die Steuereinrichtung angeschlossenen Sensor.
Von entscheidender Bedeutung für den erfolgreichen Einsatz von Handhabungseinrichtungen und insbesondere von in mehreren Bewegungsachsen frei programmierbaren, mit Greifern oder Werkzeugen ausgerüsteten Industrierobotern ist deren Adaptionsfähigkeit, d.h. die Fähigkeit sich an verschiedene Teile und Umwelteinflüsse anpassen zu können. Hierzu werden verschiedene Sensoren, insbesondere optische und taktile Sensoren eingesetzt, die mit dem Industrieroboter gekoppelt werden und dessen Arbeitsablauf entsprechend beeinflussen. Speziell in der Montagetechnik werden neben den optischen Sensoren zur Lagebestimmung der Teile vor allem takile Sensoren wie Weg-, Kraft-, oder Momentensensoren benötigt, mit denen die einzelnen Montagevorgänge kontrolliert werden können. In den meisten Fällen sind dazu die anfallenden Signale der Sensoren zu'klassifizieren, d.h. die Signale sind mit bestimmten Schwe^lwerten zu vergleichen. Soll beispielsweise eine Büchse auf eine Welle aufgedrückt werden, so ermöglichen bereits zwei Schwellwerte bzw. drei Signal-Bereiche eines entsprechenden Kraftsensors eine Reihe für den Montagevorgang entscheidender Aussagen. Überschreitet die Kraft einen bestimmten oberen Schwellwert, so kann der Fehler beispielsweise in einem zu geringen Spiel oder in einem Verkanten der Büchse liegen. Liegt die
KIk 1 Kow / 11.11.1983
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. , 83 P 1887 DE
Kraft in einem mittleren Bereich zwischen dem oberen
Schwellwert und einem unteren Schwellwert, so kann auf
eine richtig durchgeführte Montage geschlossen werden.
Unterschreitet dagegen die Kraft den unteren Schwellwert, so kann dies auf ein zu geringes Spiel, auf ein Fehlen der Büchse oder dgl. zurückgeführt werden. Die Bedeutung des
Signals eines Sensors ist dabei natürlich vom Zeitpunkt
der Abfrage während eines Vorganges abhängig, d.h. es ist eine entsprechende Bearbeitung im Programmablauf erforderlieh.
Die meisten Industrieroboter besitzen Steuereinrichtungen mit einfachen Verzweigungs- oder Interruptbefehlen, wobei der Status von binären Eingangssignalen oder Signalkombinationen ausschlaggebend ist. Dementsprechend werden dann Sensoren eingesetzt, die nur einfache Binärentscheidungen ermöglichen, wie z.B. Meldungen über Anwesenheit oder
Vollständigkeit eines Werkstücks oder das Erreichen einer vorgegebenen Position, wobei die Schwellwerte durch die
mechanische Konstruktion oder durch fest vorgegebene Vergleichswerte konstant sind. Für komplexe Montageaufgaben
sind derartige Binärentscheidungen jedoch unzureichend,
.weil eine Anpassung an die jeweiligen Gegebenheiten damit nicht möglich ist.
Es sind auch bereits Industrieroboter bekannt, bei welchen die digitalisierten Signale einzelner Sensoren direkt der zugehörigen Steuereinrichtung zugeführt und bei der Bearbeitung im Programmablauf zur Erzielung der erforderlichen Aussagen klassifiziert werden. Die hierfür erforderlichen Steuereinrichtungen sind jedoch aufwendig aufgebaut und
für einen wirtschaftlichen Montageeinsatz von Industrierobotern häufig zu kostspielig.
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Aus der Zeitschrift "VDI Nachrichten" Nr. 52/26.12.1980, Seite 13, ist es auch bekannt, bei Industrierobotern für die automatische Montage optische Sensoren zur Lageerkennung einzusetzen, die über ein spezielles Interface direkt an die Steuereinrichtung angeschlossen werden. Die Programmierung der optischen Sensoren ist dabei stark vereinfacht, indem Menus auf einem Monitor angeboten werden, und über Lichtgriffel ausgewählt bzw. Parameter festgelegt werden. Eine Übertragung dieser für optische Sensoren bekannten Technik auf Sensoren wie takile Sensoren, Ultraschall-Sensoren oder andere Sensoren mit Analogausgang, ist jedoch nicht möglich.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei Handhabungseinrichtungen mit einfach aufgebauten und preisgünstigen Steuereinrichtungen mit geringem Aufwand einen für komplexe Montageaufgaben geeigneten Einsatz von taktilen Sensoren und anderen Sensoren mit Analogausgang zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird bei einer Handhabungseinrichtung der eingangs genannten Art durch folgende Merkmale gelöst: a) das Interface ist als programmierbares Sensor-Interface mit mindestens einem Mikroprozessor und mindestens einem
Speicher ausgebildet,
b) jedem Sensor sind mindestens drei Signal-Bereiche zugeordnet, deren Bereichsgrenzen durch im Speicher hinterlegbare Schwellwerte vorgebbar sind,
c) der Mikroprozessor ist derart programmierbar, daß die Einordnung des jeweils anstehenden digitalisierten Signals eines Sensors in einen der zugeordneten Signal-Bereiche an die Steuereinrichtung übertragbar ist.
Der Anschluß eines Sensors oder mehrerer Sensoren erfolgt also über ein programmierbares Sensor-Interface, das auch 35
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durch die Ausrüstung mit einem Mikroprozessor als intelligentes Interface bezeichnet werden könnte, und eine Signalvorverarbeitung ermöglicht, deren Ergebnis dann an die Steuereinrichtung übergeben wird. Dabei werden die Analog-Signale der Sensoren zunächst digitalisiert und dann in Signal-Bereiche eingeordnet, deren Bereichsgrenzen durch in einem Speicher hinterlegte Schwellwerte vorgegeben werden können. Die Einordnung des jeweils anstehenden Signals eines Sensors in einen der zugeordneten Signal-Bereiche wird an die Steuereinrichtung übertragen, so daß der mit dieser Einordnung verbundene Aufschluß über einen zu kontrollierenden Vorgang im Programmablauf entsprechend berücksichtigt werden kann. Der Aufwand für die Signalvorverarbeitung durch ein derartiges programmierbares Sensor-Interface ist dabei als relativ gering anzusehen.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß jeder Sensor über die Steuereinrichtung auswählbar ist und daß die Einordnung des jeweils anstehenden digitalisierten Signals des ausgewählten Sensors in einen der zugeordneten Signal-Bereiche an die Steuereinrichtung übertragbar ist. Es kann also auf einfache Weise das Signal jedes einzelnen Sensors im Programmablauf gezielt abgefragt werden und das Ergebnis dieser gezielten Abfrage unmittelbar im weiteren Programmablauf berücksichtigt werden. Die Auswahl der Sensoren kann dabei so erfolgen, daß jeder Sensor über eine serielle Schnittstelle zwischen der Steuereinrichtung und einer zugeordneten Endeinrichtung auswählbar ist. Es ist aber auch möglich, daß jeder Sensor über parallele binäre Ausgangsleitungen der Steuereinrichtung auswählbar ist.
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Gemäß einer besonders bevorzugten weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß über die Endeinrichtung und/oder die Steuereinrichtung und die serielle Schnittstelle jeder Sensor anwählbar ist und daß die Schwellwerte der Signal-Bereiche des angewählten Sensors in den Speicher übertragbar sind. Damit wird eine besonders einfache Programmierung ermöglicht, bei welcher der betreffende Sensor angewählt wird und dann die Schwellwerte seiner Bereichsgrenzen vorgegeben werden. Andererseits können dann aber auch die Schwellwerte der Bereichsgrenzen eines Sensors während des Programmablaufs variiert und flexibel an sich gegebenenfalls ändernde Bedingungen angepaßt werden.
Weiterhin ist es zweckmäßig, wenn dem programmierbaren Sensor-Interface eine· Anzeigeeinrichtung zugeordnet ist, durch welche der jeweils ausgewählte Sensor, das digitalisierte Signal des jeweils ausgewählten Sensors und der diesem Signal zugeordnete Signal-Bereich erkennbar sind. Mit Hilfe dieser Anzeigeeinrichtung können dann insbesondere im Einrichtbetrieb die jeweils günstigsten Schwellwerte der Bereichsgrenzen ermittelt und dann in den Speicher aufgenommen werden.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist jedem Signal-Bereich der Sensoren eine binäre Eingangsleitung der Steuereinrichtung zugeordnet. Wird also das Signal eines ausgewählten Sensors in einen zugeordneten Signal-Bereich eingeordnet, so wird die diesem Signal-Bereich zugeordnete binäre Eingangsleitung gesetzt, während alle anderen binären Eingangsleitungen gelöscht werden.
Bei den Steuereinrichtungen einiger Handhabungseinrichtungen steht nur eine begrenzte Anzahl von binären Eingängen zur Verfügung. In diesem Fall ist es dann besonders 35
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"u V- 83 P 1387 DE -
günstig, wenn die binären Eingangsleitungen der Steuereinrichtung über einen Multiplexer wahlweise mit dem programmierbaren Sensor-Interface oder der Peripherie verbindbar sind.
Vorzugsweise sind die analogen Signale jedes Sensors einem Analog-Digital-Umsetzer des programmierbaren Sensor-Interface zuführbar. Eine derartige Integration des für die Digitalisierung des analogen Signals eines Sensors erforderliehen·Analog-Digital-Umsetzers in das programmierbare Sensor-Interface ermöglicht eine besonders einfache Verknüpfung der entsprechenden Busse.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung besitzt das programmierbare Sensor-Interface ein paralleles -Ausgabe-Interface, dessen binäre Ausgänge an zugeordnete binäre Eingangsleitungen der Steuereinrichtung angeschlossen sind. Außerdem kann das programmierbare Sensor-Interface ein serielles Interface besitzen, welches an eine serielle Schnittstelle zwischen der Steuereinrichtung und einer zugeordneten Endeinrichtung angeschlossen ist. In entsprechender Weise kann das programmierbare Sensor-Interface auch ein paralleles Eingabe-Interface besitzen, an dessen binäre Eingänge binäre Ausgangsleitungen der Steuereinrichtung angeschlossen sind. Derartige Interfaces dienen zur einfa-chen Anpassung und zur Verbindung des programmierbaren Sensor-Interface mit der Steuereinrichtung und gegebenenfalls mit einer Endeinrichtung.
Eine weitere besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß ein programmierbarer Greifer mit mindestens einer Wegmeßeinrichtung und/oder mindestens einer Kraftmeßeinrichtung und mindestens einem Antriebsmotor vorgesehen ist, daß die digitalisierten Ist-
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wert-Signale der Wegmeßeinrichtung und/oder der Kraftmeßeinrichtung dem Mikroprozessor zuführbar sind und daß der Antriebsmotor über die Steuereinrichtung, den Mikroprozessor und einen Digital-Analog-Umsetzer derart anwählbar ist, daß die Greiferstellung und/oder die Greiferkraft mit dem Mikroprozessor als Regelglied und dem Antriebsmotor als Stellglied auf vorgebbare Sollwerte einstellbar sind. Ist das programmierbare Sensor-Interface dabei über eine serielle Schnittstelle mit der Steuereinrichtung verbunden, so sind die Sollwerte für die Greiferstellung und/oder die Greiferkraft über die Steuereinrichtung und die serielle Schnittstelle vorgebbar. Diese Vorgabe der Sollwerte im Programmablauf ist dann aber nicht mehr möglich, wenn das programmierbare Sensor-Interface an parallele binäre Ausgangsleitungen der Steuereinrichtung angeschlossen ist. In diesem Fall sind dann die Sollwerte für die Greiferstellung und/oder die Greiferkraft im Speicher hinterlegbar.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
Figur 1 einen Industrieroboter mit einem programmierbaren Sensor-Interface für serielle Betriebsart, 25
Figur 2 einen Industrieroboter mit einem-programmierbaren Sensor-Interface für parallele Betriebsart,
Figur 3 einen Industrieroboter mit einem programmierbaren Sensor-Interface für serielle und/oder parallele Betriebsart,
Figur 4 ein Blockschaltbild des programmierbaren Sensor-Interface nach Figur 1,
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Figur 5 ein Blockschaltbild des programmierbaren Sensor-Interface nach Figur 2,
Figur 6 ein Blockschaltbild des programmierbaren Sensorinterface nach Figur 3,
Figur 7 einen Multiplexer für den wahlweisen Anschluß eines programmierbaren Sensor-Interface und der Peripherie . an die Steuereinrichtung eines Industrieroboters, 10
Figur 8 ein Anwendungsbeispiel für die Klassifizierung von drei Bauteilen mit Hilfe einer Wegmessung,
Figur 9 ein Diagramm für die einem Weg-Sensor zugeordneten Signal-Bereiche bei der Klassifizierung der Bauteile nach Figur 8,
Figur 10 ein detailliertes Blockschaltbild einer für das programmierbare Sensor-Interface nach Figur 6 verwendbaren Mikrocomputer-Baugruppe,
Figur 11 ein detailliertes Blockschaltbild einer für das programmierbare Sensor-Interface nach Figur 6 verwendbaren Analog-Digital-Umsetzer-Baugruppe,
Figur 12 ein Blockschaltbild eines programmierbaren Sensor-Interface mit zusätzlicher Regelung von Greiferstellung und/oder Greiferkraft eines programmierbaren Greifers,
Figur 13 ein Struktogramm für das Hintergrundsprogramm des in den Figuren 3 und 6 dargestellten programmierbaren Sensor-Interface,
Figur 14 ein Struktogramm für die Interruptroutine beim
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Datenerapfang des in den Figuren 3 und 6 dargestellten programmierbaren Sensor-Interface,
Figur 15 ein Struktogramm für die Interruptroutine bei der Datenausgabe des in den Figuren 3 und 6 dargestellten programmierbaren Sensor-Interface und
Figur 16 ein Struktogramm für die Interruptroutine bei der Bereichseinordnung und Bereichsausgabe des in den Figuren 3 und 6 dargestellten programmierbaren Sensor-Interface.
Figur 1 zeigt in stark vereinfachter schematischer Darstellung einen mit RP bezeichneten Kasten, welcher die Roboterkinematik einschließlich der Peripherie darstellen soll und über eine Leitung LO mit einer Steuereinrichtung SE verbunden ist. Innerhalb des Kastens RP sind ein Industrieroboter IR und insgesamt acht Sensoren S1 bis S8 dargestellt, die am Arm des Industrieroboters IR oder in der Peripherie angeordnet sein können. Bei den Sensoren S1 bis S8 kann es sich um taktile Sensoren, wie Weg-, Kraft- und Momenten-Sensoren, um Ultraschall-Sensoren oder um beliebige andere Sensoren mit Analogausgang handeln.
Die Sensoren S1 bis S8 sind über Leitungen L1 bis L8 an ein programmierbares Sensor-Interface PSI angeschlossen, welches seinerseits über entsprechende Leitungen L9 und L10 an eine serielle Schnittstelle SS zwischen der Steuereinrichtung SE und einer zugeordneten Endeinrichtung EE angeschlossen ist und außerdem noch an insgesamt acht binäre Eingangsleitungen BE der Steuereinrichtung SE angeschlossen ist. Bei der Endeinrichtung EE kann es sich beispielsweise um ein übliches Terminal oder um einen Drucker handeln. Wie aus Figur 1 ferner zu erkennen ist, ist das programmierbare Sensor-Interface PSI auch noch über eine Leitung L11 mit einer optischen Anzeigeeinrichtung AE verbunden .
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Mit dem in Figur 1 nur als Block dargestellten programmierbaren Sensor-Interface PSI wird eine Signalvorverarbeitung der analogen Signale der Sensoren S1 bis S8 vorgenommen, deren Ergebnis dann der Steuereinrichtung SE übergeben wird. Im Zuge dieser Signalvorverarbeitung wird zunächst über die Steuereinrichtung"SE und die serielle Schnittstelle SS einer der Sensoren S1 bis S8 ausgewählt. Das jeweils anstehende digitalisierte Signal des ausgewählten Sensors wird dann in einen Signal-Bereich von insgesamt acht möglichen Signal-Bereichen eingeordnet, worauf die diesem Signal-Bereich zugeordnete binäre Eingangsleitung BE der Steuereinrichtung SE gesetzt wird und die sieben den anderen Signal-Bereichen zugeordneten binären Eingangsleitungen BE gelöscht werden. Die von der Steuereinrichtung SE durch das Signal des ausgewählten Sensors und durch dessen Einordnung in einen Signal-Bereich empfangenen Informationen können dann im weiteren Programmablauf entsprechend berücksichtigt werden. Die dem programmierbaren Sensor-Interface PSI zugeordnete Anzeigeeinrichtung AE · zeigt dabei die Nummer des jeweils aus den Sensoren S1 bis S8 ausgewählten Sensors, die Größe des digitalisierten Signals des ausgewählten Sensors und den Signal-Bereich an, in welchen das aktuelle' Signal eingeordnet ist.
Bei dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine Steuereinrichtung SE vorhanden, bei welcher die serielle Schnittstelle SS zur Verfugung steht. Wie bereits erwähnt wurde, kann dann über diese serielle Schnittstelle SS durch die Steuereinrichtung SE jeweils einer der Sensoren S1 bis S8 ausgewählt werden. Die serielle Schnittstelle SS hat ferner den Vorteil, daß über die Steuereinrichtung SE die den Sensoren S1 bis S8 zugeordneten Signal-Bereiche vorgegeben und während des Programmablaufs auch variiert werden können.
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Bei dem in Figur 2 dargestellten Ausführungsbeispiel stehen anstelle der seriellen Schnittstelle SS drei parallele binäre Ausgangsleitungen BA der Steuereinrichtung SE zur Verfügung, wobei die Steuereinrichtung SE direkt über eine Leitung L12 mit der zugeordneten Endeinrichtung EE verbunden ist. Das in Figur 2 mit PSI' bezeichnete programmierbare Sensor-Interface ist also an die drei parallelen binären Ausgangsleitungen BA der Steuereinrichtung SE so angeschlossen, daß jeder der Sensoren S1 bis S8 über die Steuereinrichtung SE ausgewählt werden kann, da bei drei parallelen binären Leitungen ja insgesamt acht Möglichkeiten zur Verfügung stehen. Über die binären Ausgangsleitungen BA können dann aber die den Sensoren S1 bis S8 zugeordneten Signal-Bereiche nicht mehr vorgegeben oder während des Programmablaufs variiert werden, d.h. die Schwellwerte der Signal-Bereiche müssen in einem Speicher des programmierbaren Sensor-Interface PSI' fest hinterlegt werden.
Bei dem in Figur 3 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein programmierbares Sensor-Interface PSI'' vorgesehen, welches sowohl für die serielle Betriebsart nach Figur 1 als auch für die parallele Betriebsart nach Figur 2 geeignet ist. Dementsprechend kann das programmierbare Sensor-Interface PSI'' an eine Steuereinrichtung SE angeschlossen werden, bei welcher mit den Leitungen L9 und L10 eine serielle Schnittstelle SS zur Verfügung steht, während andererseits auch der Anschluß an eine Steuereinrichtung SE ermöglicht wird, bei welcher binäre Ausgangsleitungen BA zur Verfügung stehen. Sind wie im dargestellten Ausführungsbeispiel beide Anschlußarten, also der Anschluß über eine serielle Schnittstelle SS und die gleichzeitige Verbindung über binäre Ausgangsleitungen BA vorgesehen, so kann die Leitung L9 entfallen, was in Figur 3 durch eine gestrichel-
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te Darstellung dieser Leitung L9 verdeutlicht wird. Bei einer derartigen Anordnung besteht dann eine Wahlmöglichkeit zwischen der seriellen Betriebsart und der parallelen Betriebsart. Die für die parallele Betriebsart fest in einem Speicher des programmierbaren Sensor-Interface PSI'1 hinterlegten Schwellwerte der Signal-Bereiche können nach Umschalten in die serielle Betriebsart vom Anwender zum Testen über die Endeinrichtung EE temporär verändert werden. Auf diese Weise ist dann ein Einrichtbetrieb realisiert. Die Steuerung kann dabei so ausgelegt werden, daß auch in der parallelen Betriebsart die Schwellwerte der Signal-Bereiche durch die serielle Schnittstelle SS eingegeben werden können, d.h. die Schwellwerte des durch die serielle Schnittstelle SS angewählten Sensors werden gesetzt, aktiviert ist jedoch derjenige der Sensoren S1 bis S8, der durch die drei parallelen binären Ausgangsleitungen BA ausgewählt ist.
Figur 4 zeigt ein Blockschaltbild des programmierbaren Sensor-Interface PSI nach Figur 1. Wie zu erkennen ist, besteht das programmierbare Sensor-Interface PSI aus einem Mikroprozessor MP, einem Programm- und Datenspeicher PDS, einem seriellen Interface SI, einem parallelen Ausgabe-Interface PAI und einem Analog-Digital-Umsetzer ADU, wobei
25. die genannten Einheiten durch einen Systembus SB miteinander verbunden sind. Dieser Systembus SB stellt dabei eine Zusammenfassung von Steuerbus, Adressen.bus und Datenbus dar. Die analogen Signale der Sensoren S1 bis S8 (vgl. Figur 1) sind dem Analog-Digital-Umsetzer ADU über die entsprechenden Leitungen L1 bis L8 zuführbar, so daß das analoge Signal des jeweils aus den Sensoren S1 bis S8 ausgewählten Sensors im Analog-Digital-Umsetzer ADU digitalisiert werden kann. Das serielle Interface SI ist für den Anschluß der Leitungen L9 und L10 vorgesehen, d.h. es er-
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-vr- Ά-
möglicht den Anschluß an die in Figur 1 dargestellte serielle Schnittstelle SS. Das serielle Interface SI hat dabei die Aufgabe, die seriellen Daten in parallele Daten umzuwandeln und eine Anpassung des Spannungspegels an den Mikroprozessor MP vorzunehmen. In entsprechender Weise ermöglicht das parallele Ausgabe-Interface PAI eine Anpassung und den Anschluß der acht binären Eingangsleitungen BE der Steuereinrichtung SE (vgl. Figur 1). Der Programm- und Datenspeicher PDS dient neben der Aufbewahrung des Programms auch für die Hinterlegung der Schwellwerte der den einzelnen Sensoren S1 bis S8 (vgl. Figur 1) zugeordneten Signal-Bereiche. Der Mikroprozessor MP ist dann so programmiert, daß er die Einordnung des im Analog-Digital-Umsetzer ADU digitalisierten Signals des jeweils ausgewählten Sensors in einen der zugeordneten Signal-Bereiche vornimmt und diese Einordnung durch Setzen der diesem Signal-Bereich zugeordneten binären Eingangsleitung BE an die Steuereinrichtung SE (vgl. Figur 1) weitergibt.
Jeder der Sensoren S1 bis SS kann über die Endeinrichtung EE und/oder die Steuereinrichtung SE und die serielle Schnittstelle SS (vgl. Figur 1) angewählt werden, worauf dann die Schwellwerte der Signal-Bereiche dieses angewählten Sensors in den Programm- und Datenspeicher PDS übertragen werden können. Dieser Vorgang kann sowohl zur Vorgabe der Schwellwerte beim Programmieren als auch zur Variation der Schwell werte während des Programmablaufs durchgeführt werden.
Figur 5 zeigt ein Blockschaltbild des programmierbaren Sensor-Interface PSI1 nach Figur 2. Dieses für die parallele Betriebsart konzipierte programmierbare Sensor-Interface PSI1 unterscheidet sich von dem für die serielle Betriebsart konzipierten programmierbaren Sensor-Interface
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PSI nach Figur 4 dadurch, daß das serielle Interface SI entfällt und dafür ein paralleles Eingabe-Interface PEI hinzukommt. Dieses parallele Eingabe-Interface PEI dient zum Anschluß der drei parallelen binären Ausgangsleitungen BA der Steuereinrichtung SE (vgl. Figur 2), d.h. es hat die Funktion einer parallelen Schnittstelle zwischen der Steuereinrichtung SE und dem programmierbaren Sensor-Interface PSI'. Die Schwellwerte der Signal-Bereiche der einzelnen Sensoren werden hier in einem Teil des Programm- und Datenspeichers PDS der als EPROM, d.h. als löschbarer, programmierbarer Festwertspeicher ausgebildet ist, fest hinterlegt.
Figur 6 zeigt ein Blockschaltbild des programmierbaren Sensor-Interface PSI1' nach Figur 3. Dieses für die serielle und die parallele Betriebsart konzipierte programmierbare Sensor-Interface PSI!l entspricht einer Kombination des programmierbaren Sensor-Interface PSI nach Figur 4 und des programmierbaren Sensor-Interface PSI1 nach Figur 5, d.h. es besitzt sowohl das serielle Interface SI als auch das parallele Eingabe-Interface PEI. Das programmierbare Sensor-Interface PSI1' kann somit flexibel an Steuereinrichtungen SE angepaßt werden, bei denen eine serielle Schnittstelle SS oder parallele binäre Ausgangsleitungen BA (vgl. Figur 3) zur Verfügung stehen. Stehen die serielle Schnittstelle SS und die parallelen binären Ausgangsleitungen PA gleichzeitig zur Verfügung, so kann zwischen der seriellen und der parallelen Betriebsart gewählt werden.
Figur 7 zeigt am Beispiel des programmierbaren Sensor-Interface PSI1' nach den Figuren 3 und 6 den Einsatz eines Multiplexers M, durch welchen die binären Eingangsleitungen BE der Steuereinrichtung SE wahlweise mit der Peripherie oder dem programmierbaren Sensor-Interface PSI'' verbunden
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-ι/- β- 83 P 1887 OE
werden können. Dabei sind die von dem programmierbaren Sensor-Interface PSI'' zum Multiplexer M führenden binären Eingangsleitungen mit BE' und die von der Peripherie, beispielsweise von Ventilen, Signalgebern, Endschaltern und dgl. zum Multiplexer M führenden binären Eingangsleitungen mit BE'1 bezeichnet. Wird dann durch die Steuereinrichtung SE beispielsweise durch ein vereinbartes Sonderzeichen an das programmierbare Sensor-Interface PSI'' der Befehl gegeben, daß einer der Sensoren S1 bis S8 (vgl. Figur 3) zu aktivieren ist, so schaltet der Multiplexer die Eingangsleitungen BE1' der Peripherie ab und die Eingangsleitungen BE1 des programmierbaren Sensor-Interface PSI'1 an. Je nach Einordnung des digitalisierten Signals des Sensors in einen der Signal-Bereiche wird dann die diesem Signal-Bereich zugeordnete binäre Eingangsleitung BE' bzw. BE gesetzt. Der Einsatz eines derartigen Multiplexers M ist somit insbesondere dann von Vorteil, wenn an der Steuereinrichtung SE nur eine begrenzte Anzahl von binären Eingängen zur Verfügung steht oder wenn die Signale einer größeren Anzahl von Sensoren ausgewertet werden müssen.
Figur 8 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine mit Hilfe eines programmierbaren Sensor-Interface- realisierbare Klassifizierung. Es ist eine Situation dargestellt, bei welcher von dem Greifer eines Industrieroboters ein strichpunktiert dargestelltes Bauteil T1 oder ein gestrichelt dargstelltes Bauteil T2 oder ein mit ausgezogenen Linien dargestelltes Bauteil T3 erfaßt werden soll. Die auf einer Auflagefläche AF liegend'en Bauteile TI, T2 und T3 sind dabei verschieden hoch. Der durch einen Pfeil dargestellte und an dem Greifer angeordnete Sensor S1 (vgl. auch Figuren 1 bis 3) ist als Weg-Sensor ausgebildet, welcher den Abstand s der Oberseite der Bauteile T1 bzw. T2 bzw. T3 von der Auflagefläche AF erfaßt. In dem Diagramm, nach
334GS45
83 P 1 8 δ 7 DE
Figur 9 ist dann der Zusammenhang zwischen dem in Ordinatenrichtung aufgetragenen Abstand s und dem in Abszissenrichtung aufgetragenen Signal S des Sensors S1 aufgetragen. Das jeweils anstehende digitalisierte Signal S kann in insgesamt sechs Signal-Bereiche B1 bis B6 eingeordnet werden, deren Bereichsgrenzen durch in dem Programm- und Datenspeicher PDS (vgl. Figuren 4 bis 6) hinterlegte Schwellwerte SW1 bis SW6 vorgegeben werden können. Den Signal-Bereichen B1, B2, B3, B4, B5 und B6 können dann über die entsprechenden Bereiche des Abstandes s die Aussagen KT für kein Bauteil vorhanden bzw. TIf für das Bauteil liegt falsch bzw. BT3 für das Bauteil T3 ist vorhanden bzw. BT2 für das Bauteil T2 ist vorhanden bzw. BT1 für das Bauteil T1 ist vorhanden bzw. FT für das Vorhandensein eines falschen Bauteils zugeordnet werden. Durch die Einordnung des Signals S in sechs Signal-Bereiche B1 bis B6 können also die drei verschiedenen Bauteile T1, T2 und T3 und drei Fehlersituationen unterschieden und im Programmablauf berücksichtigt werden.
Die Figuren 10 und 11 zeigen detaillierte Blockschaltbilder einer Mikrocomputer-Baugruppe bzw. einer Analog-Digital-Umsetzer-Baugruppe, wobei aus diesen beiden Baugruppen das in Figur 6 dargestellte programmierbare Sensor-Interface PSI1.' zusammengesetzt werden kann. Bei der .Mikrocomputer-Baugruppe nach Figur 10 handelt es sich um einen handelsüblichen Zentralcomputer SMP-E4-A3 der beispielsweise in der Druckschrift 11SMP Mikrocomputer-Baugruppensystem, SMP-E4-A3/A5 Zentralcomputer, technische Beschreibung 8.82" der Fa. Siemens AG näher beschrieben wird. Bei der Analog-Digital-Umsetzer-Baugruppe nach Figur 11 handelt es sich um einen handelsüblichen Baustein SMP-E230 der beispielsweise in der Druckschrift "Technische Beschreibung, Ausgabe 12.79, SMP-E230 Abzustand 1, Analoqe Eingabe mit 16 Ein-
BAD ORIGINAL
-η·-*- 63 P 1887 BE
gangen" der Fa. Siemens AG näher beschrieben wird. Bezüglich des Aufbaus und der Funktion der genannten Bauqruppen wird auf die Beschriftung der Figuren 10 und 11 verwiesen.
Zur Verknüpfung der in den Figuren 11 und 12 dargestellten Baugruppen zu dem programmierbaren Sensor-Interface PSI1' nach Figur 6 wird der in Figur 10 mit "Adressen, Daten, Steuersignale" bezeichnete Bus mit den entsprechenden Signalen der Basis-Messerleiste gemäß Figur 11 verbunden.
Die in Figur 3 dargestellten Leitungen L1 bis L8 der Sensoren S1 bis S8 werden an die in Figur 11 mit "CIO bis CI7" oder "CI8 bis CI15" bezeichneten Spannungseingänge angeschlossen. Die in den Figuren 3 und 6 dargestellten Leitungen L9 und L10 werden an den in Figur 10 mit "serielle E/A" bezeichneten Bus angeschlossen. Die in den Figuren 3 und 6 dargestellten binären Eingangsleitungen BE und binären Ausgangsleitungen BA werden an den in Figur 10 mit "parallele E/A" bezeichneten Bus angeschlossen.
Figur 12 zeigt ein Blockschaltbild eines programmierbaren Sensor-Interface mit zusätzlicher Regelung von Greiferstellung und/oder Greiferkraft eines programmierbaren Greifers. Derartige programmierbare Greifer können beispielsweise neben der geöffneten oder geschlossenen Greiferstellung auch auf andere Greiferstellungen mit beliebiger Lage der Greiferbacken eingestellt werden, so daß der Greifer beispielsweise auch in Hohlräume eingeführt werden kann, in die er in der vollständig geöffneten Greiferstellung nicht eindringen könnte. Bei einem programmierbaren Greifer kann aber auch die Greiferkraft eingestellt werden, so daß es beispielsweise beim Ergreifen empfindlicher Teile nicht zu einer Beschädigung dieser Teile kommen kann.
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Das in Figur 12 dargestellte programmierbare Sensor-Interface PSI''' unterscheidet sich von dem in Figur 6 dargestellten programmierbaren Sensor-Interface PSI'' durch einen zusätzlich an den Systembus SB angeschlossenen Digital-Analog-Umsetzer DAU, welchem ein Verstärker V nachgeschaltet ist.
Der in sehr stark vereinfachter schematischer Darstellung gezeigte programmierbare Greifer PG umfaßt den durch ein Symbol dargestellten Greifer G, einen Antriebsmotor AM für die Betätigung des Greifers G, eine Wegmeßeinrichtung WE für die Erfassung der Stellung der Greiferbacken und eine Kraftmeßeinrichtung KE für die Erfassung der Greiferkraft. Die Wegmeßeinrichtung WE und die Kraftraeßeinrichtung KE sind dabei über Leitungen L71 bzw. L8' an den Analoq-Digital-Umsetzer ADU angeschlossen. Die übrigen zu dem Analog-Digital-Umsetzer ADU hinführenden Leitungen L1 bis L6 dienen wie bisher für den Anschluß der Sensoren S1 bis S6 (vgl. Figur 3).
Der Antriebsmotor AM kann nun über die Steuereinrichtung SE (vgl. Figur 3), den Mikroprozessor MP, den Digital-Analog-Umsetzer DAU und den Verstärker V so angewählt werden, daß die Greiferstellung und/oder die Greiferkraft mit dem Mikroprozessor MP als Regelglied und dem Antriebsmotor AM als Stellglied auf im Programmablauf vorgebbare Sollwerte eingestellt werden können. Die digitalisierten Istwertsignale der Wegmeßeinrichtung WE und der Kraftmeßeinrichtung KE werden hier also dem Mikroprozessor MP zugeführt, ohne daß eine Einordnung in Signal-Bereiche vorgenommen wird, wie das bei den Signalen der Sensoren S1 bis S6 der Fall ist.
83 P,8870E
Bei den Figuren 13 bis 16 handelt es sich um Struktogramme,die auch als Nassi-Shneiderman-Diagramme bezeichnet werden und als grafische Hilfsmittel zur Darstellung von logischen Abläufen sowie zu deren funktionaler Be-Schreibung dienen. Die Figuren 13 bis 16 beziehen sich dabei auf logische.Abläufe bei serieller Betriebsweise des in den Figuren 3 und 6 dargestellten programmierbaren Sensor-Interface PSI".
Figur 13 zeigt die Struktogrammdarstellung des Hintergrundprogramms des programmierbaren Sensor-Interface PSI'1. Ist unter den Eingabezeichen ein Befehl an einen der Sensoren S1 bis S8, so wird das Zeilenende abgewartet. Daraufhin wird die dem Befehl entsprechende Zeichenfolge interpretiert. Ergibt die anschließende Prüfung daß der Befehl fehlerfrei ist/ so werden unter Interruptsperre neue Werte wie z.B. eine neue Nummer eines Sensors, neue Bereichsgrenzen und dergleichen eingetragen.
Figur 14 zeigt die Struktogrammdarstellung für die Interruptroutine zum Empfang von Daten über das serielle Interface SI des programmierbaren Sensor-Interface PSI'1.
Figur 15 zeigt die Struktogrammdarstellung für die Interrupt-' routine zur Ausgabe von Daten über das serielle Interface SI des programmierbaren Sensor-Interface PSI1'.
Figur 16 zeigt die Struktogrammdarstellung für die Interruptroutine bei der Einordnung der Signale eines Sensors in die zugeordneten Sensor-Bereiche, bei der Ausgabe der Signal-Bereiche über das parallele Ausgabe-Interface PAI des programmierbaren Sensor-Interface PSI'1 sowie bei der entsprechenden Anzeige in der dem programmierbaren Sensor-
!3P„»70E
Interface PSI'1 zugeordneten Anzeigeeinrichtung AE. Die die Anzeigeeinrichtung AE betreffende Schleife wird dabei nur alle η Mal durchlaufen, wobei es sich bei η um eine wählbare ganze Zahl wie z.B. η = 10 handelt.
15 Patentansprüche
16 Figuren
-iS- - Leerseite

Claims (15)

  1. 6 O -τ J^h
    83 P 18 8 7
    Patentansprüche
    Handhabungseinrichtung, insbesondere Industrieroboter (IR), mit einer Steuereinrichtung (SE) und mindestens einem über ein Interface an die Steuereinrichtung (SE) angeschlossenen Sensor (S1 bis S8), gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
    a) das Interface ist als programmierbares Sensor-Interface (PSI; PSI'; PSI", PSI"1) mit mindestens einem Mikroprozessor (MP) und mindestens einem Speicher (PDS) ausgebildet,
    b) jedem Sensor (S1 bis S8) sind mindestens drei Signal-Bereiche (B1 bis Ββ) zugeordnet, deren Bereichsgrenzen durch im Speicher (PDS) hinterlegbare Schwellwerte (SW1 bis SW6) vorgebbar sind,
    c) der Mikroprozessor (MP) ist derart programmierbar, daß die Einordnung des jeweils anstehenden digitalisierten Signals eines Sensors (S1 bis S8) in einen der zuqeordneten Signal-Bereiche (B1 bis B6) an die Steuereinrichtung (SE) übertragbar ist.
  2. 2. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß jeder Sensor (S1 bis S8) über die Steuereinrichtung (SE) auswählbar ist und daß die Einordnung des jeweils anstehenden digitalisierten Signals des ausgewählten Sensors (S1 bis S8) in einen der zugeordneten Signal-Bereiche (B1 bis B6) an die Steuereinrichtung (SE) übertragbar ist.
  3. 3. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß jeder Sensor (S1 bis S8) über eine serielle Schnittstelle (SS) zwischen der Steuereinrichtung (SE) und einer zugeordneten Endeinrichtung (EE) auswählbar ist.
    BAD ORIGINAL
  4. 4. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet , daß jeder Sensor (S1 bis S8) über parallele binäre Ausgangsleitungen (BA) der Steuereinrichtung (SE) auswählbar ist.
  5. 5. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß über die Endeinrichtung (EE) und/oder die Steuereinrichtung (SE) und die serielle Schnittstelle (SS) jeder Sensor (S1 bis S8) anwählbar ist und daß die Schwellwerte (SW1 bis SW6) der Signal-Bereiche (B1 bis B6) des angewählten Sensors (S1 bis S8) in den Speicher (PDS) übertragbar sind.
  6. 6. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet , daß dem programmierbaren Sensor-Interface (PSI; PSI ^PSI", PSI''1) eine Anzeigeeinrichtung (AE) zugeordnet ist, durch welche der jeweils ausgewählte Sensor (S1 bis S8), das digitalisierte Signal des jeweils ausgewählten Sensors (S1 bis S8) und der diesem Signal zugeordnete Signal-Bereich (B1 bis B6) erkennbar sind.
  7. 7. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß jedem Signal-Bereich (B1 bis B6) der Sensoren (S1 bis S8) eine binäre Eingangsleitung (BE) der Steuereinrichtung (SE) zugeordnet ist.
  8. 8. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch
    gekennzeichnet , daß die binären Eingangsleitungen (BE) der Steuereinrichtung (SE) über einen Multiplexer (M) wahlweise mit dem programmierbaren Sensor-Interface (PSI; PSI'; PSI", PSI'") oder der Peripherie verbindbar sind.
  9. 9. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden
    BAD üHSQiNAL
    -23-
    Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die analogen Signale jedes Sensors (S1 bis S8) einem Analog-Digital-Umsetzer (ADU) des programmierbaren Sensor-Interface (PSI; PSI'; PSI", PSI"1) zuführbar sind. 5
  10. 10. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß das programmierbare Sensor-Interface (PSI; PSI'; PSI'', PSI1'') ein paralleles Ausgabe-Interface (PAI) besitzt, dessen binäre Ausgänge an zugeordnete binäre Eingangsleitungen (BE) der Steuereinrichtung (SE) angeschlossen sind.
  11. 11. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß das programmierbare Sensor-Interface (PSI; PSI'', PSI''') ein serielles Interface (SI) besitzt, welches an eine serielle Schnittstelle (SS) zwischen der Steuereinrichtung (SE) und einer zugeordneten Endeinrichtung (EE) angeschlossen ist.
  12. 12. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,· dadurch gekennzeichnet , daß das programmierbare Sensor-Interface (PSI'; PSI'', PSI'") ein paralleles Eingabe-Interface (PEI) besitzt, an dessen binäre Eingänge binäre Ausgangsleitungen (BE) der Steuereinrichtung (SE) angeschlossen sind.
  13. 13· Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß
    ein programmierbarer Greifer (PG) mit mindestens einer Wegmeßeinrichtung (WE) und/oder mindestens einer Kraftmeßeinrichtung (KE) und mindestens einem Antriebsmotor (AM) vorgesehen ist, daß die digitalisierten Istwert-35
    ■=24-
    Signale der Wegmeßeinrichtung (WE) und/oder der Kraftmeßeinrichtung (KE) dem Mikroprozessor (MP) zuführbar sind und daß der Antriebsmotor (AM) über die Steuereinrichtung (SE), den Mikroprozessor (MP) und einen Digital-Analog-Umsetzer (DAU) derart anwählbar ist, daß die Greiferstellung und/oder die Greiferkraft mit dem Mikroprozessor (MP) als Regelglied und dem Antriebsmotor (AM) als Stellglied auf vorgebbare Sollwerte einstellbar sind.
  14. 14. Handhabungseinrichtung nach den Ansprüchen 3 und 13* dadurch gekennzeichnet , daß die Sollwerte für die Greiferstellung und/oder die Greiferkraft über die Steuereinrichtung (SE) und die serielle Schnittstelle (SS) vorgebbar sind.
  15. 15. Handhabungseinrichtung nach den Ansprüchen 4 und 13* dadurch gekennzeichnet , daß die Sollwerte für die Greiferstellung und/oder die Greiferkraft im Speicher (PDS) hinterlegbar sind.
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