JPH0366589A - ロボットの駆動制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明はロボットの駆動制御回路に関し、特に射出金型
で射出された所定の製品を射出金１９１から引出し所定
の場所に移動し安否した後、原状ｆｅｄ荀するようにロ
ボットを制御するロボ・・Ｉトの駆動制御回路に関する
。

（従来の技術） 一般的に使われている大部分の産業用ロボ・ソｌ−はコ
ンピュータシステムを利用し動作を制御している。従っ
て産業用ロボットを動作させるＪ程によってコンピュー
タシステムの動作プログラムを制作しなくてはならず、
産業用ロボットの、設置場所の移転等により動作過程を
変更する場合にはコンピュータシステムの動作プログラ
ムを変更しなければならない等の非常に難しい問題があ
った。

また、コンピュータシステムによって産業用ロボットの
駆動を制御する場合には各アームの駆動、源として一般
のサーボモータなどを使用すると非常に大きな誤差が生
じ動作をＩＥ確に制御できなくなるため、アームの駆動
＋１９としては動作がＪ１常に１１確なステッピングモ
ータが使われている。そし、てステッピングモータは非
常に高鳴なため製品の生産原価が非常に高くなり産業用
ロボットを必要とする使用者に多くの経済的負担を与え
てしまうだけでなく、産業自動化の大きな障害要因とな
っていた。

（発明が解決しようとする課題） 従って、本発明の目的は、コンビ１−タシステムを使わ
ずにリレーとタイマー及び各種センサーを使用する、８
！械的に１７ボ・・ノドの’ＨＡ＠を制御する駆動制御
＋ｕ１路を提供することにある９本発明の他の目的はタ
イマーの設定時間と各種センサーの設置位置変更により
簡単にロボ・ントの動作過程を変更できるようにした駆
動回路を提供することにある。

本発明のさらに他の目的は比較的低置な一般のモータを
使用しながらもロボ・ｙ）のアーム駆動を正確に１ｉｌ
Ｉ御する駆動制御回路を提供することにある。

［発明の構成１ （Ｊ題を解決するハの［１段及び作用）この様な目的を
持つ本発明によれば、射出金型で製品が射出され、射出
金型が展開されると射出金型の展開を起動近接センサー
が感知する。起動近接センサーの悪用信号に従って第１
アーノ、のモータを正方向に駆動し第１アームを第１ア
ームを下降させ、そして第１アームのド降完了を検出す
る。

第１アームのド降完了が検出されると、第１アームモー
タの正方向の駆動を停しヒさせ、第２アームモータを正
方向に駆動させて第２アームを前進させ、第２アームの
端部に設置されている把持部を前進させ、且つ第２アー
ムの前進完了及び製品が把持部内に把持可能に進入した
かどうかを検出する。第２アームの前進が完了すると、
第２アームモータの正方向の駆動を停止させ、ここで把
持部内に製品が把持可能に進入した場合には、把持部に
設置された指部を動作させ製品を把持し、設定された製
品の把持時間が経過すると第２アームモータを逆方向に
駆動させ第２アームを後進駆動させ、第２アームの後進
が完了したかを検出し、ここで後進が完了した場合に第
２アームモータの後進駆動を停止させる。

一方、第１アームの下降が完了した時から第２アームが
駆動され射出金型から製品を引出し原状復帰する、所定
の時間が経過すると、第１アームモータを逆方向に駆動
することによって第１アームを上昇させ、ここで第１ア
ームの上昇が完了すると第１アームモータの逆方向の駆
動を停止させ、回転アームモータを正方向に駆動するこ
とによって回転アームを回転させる。

そして、回転アームの回転時から第１アーム及び第２ア
ームのタイマーを駆動させ、その設定時間の経過に従っ
て第１アーム及び第２アームが駆動する。このためタイ
マーの設定時間によって製品を直角またはＳ字状に移動
させるようにすることができる。ここで製品が所定の場
所に移動すると、第２アーム、回転アーム及び第１アー
ムの順序でその駆動を停止させ、把持した製品を放した
後回転アーム、第１アーム及び第２アームのタイマーの
設定時間の経過に従い第１アーム、回転アーム及び第２
アームの順序で原状ｌＲｈ−させる、このため原状復帰
時にもタイマーの設定時間によって回転アーム、第１．
アーム及び第２アームの１１ｊｆ４角度を調節すること
ができる。

（実施例） 以下、添付の図面を参照しながら本発明の駆動制御回路
を詳細に説明する。

第１図は本発明の駆動制御回路により駆動されるロボッ
トの外観を示す概略図である５ここで符号１はロボット
本体で、ロボット本体（１）のＬ部には回転アーム（２
）が左右に回転自在に設置さハ。

ている１回転アーム（２）には第１アーム（３）及び第
２アーム（４）が順次連設され、第２アーム（４）の端
部には製品を把持することができるように把持部（５）
及び指部（６）が設置されている。

第２図は本発明の駆動制御回路を示すブロック図である
。この本発明はロボットの駆動に必要な３１４動作の電
源を供給する電源部（１００１と、射出金型の展開を検
出しロボットの起動信号を出力する起動部（１１０）と
、回転アーム（２）の左右１９１転完了を検出する回転
アームセンサー部（１２０）ど、製品の引出及び移動の
ための第１アーム（３）の動作完了を検出する第１アー
ムセンサー部（＋３０）と、製品の引出及び移動のため
の第２アーム（４）の動作完了を検出する第２アームセ
ンサー部（１４０）と、製品の移動時の回転アーム（２
）の駆動を制御する回転アーム駆動部（１５０）と、製
品の引出時の第１アーム（３）の駆動を制御する第１ア
ーム製品引出駆動部（１６０）と、製品の移動時の第１
７−ノ、（３）の駆動を制御する第１アーム製品移動駆
動部（＋７０）と、製品の引出時の第２アーム（４）の
駆動を制御する第２アーム製品引出駆動部（１８０）と
、製品の移動時の第２アーム（４）の駆動を制御する第
２アーム製品移動駆動部（１９０１と、製品の引出及び
移動に従って第２アーム（４）の駆動を切換える第２ア
ーム引出／移動切換部（２００）と、製品の引出及び移
動に従って第２アームセンサー部（Ｌ４０１の信号を切
換える第２アームセンサー切換部（２１０１と、把持部
（５）内に製品が把持可能に進入したかを感知する製品
引入感知部（２２０）と、指部（６）を駆動し製品を把
持する製品把持制御部（２３０）と、停電及び過負荷時
ロボッ゛トを初期状態に復帰させるように制御する停電
／過負荷検出制御部（２４０＋から構成されている。

そして、第３図の（ａｌ〜（ｆ）は第２図の各部位の実
施例を示す詳細図である。ここで各リレーの動作機能に
伴う名称は次の通りである。

Ｒ’／１１１：起動リレー ＲＹ１２１：回転アーム（２）の左回転完ｒ検出すレー
ＲＹ１２２：回転アーム（２）の原状復婦完ｒ検出すレ
ーＲＹ１３１：第１アーム（３の上昇完了検出リレーＲ
’／１３２：第１アーム（３）の下降完了検出リレーＲ
Ｙ１５１：回転アーム２　の電源供給用リレーＲＹ１５
２・回転アーム（２）の駆動用リレーＲＹ＋５３：回転
アーム（２）の駆動方向切換用リレーＲＹ？５４：回転
アーム２　の駆動方向切換用補助リレＲＹ１５５：回転
アーム（２）の駆動開始用リレーＲＹ＋５６：回転アー
ム（２）の左右回転タイマー選択駆動用リレー ＲＹ１６１：第１アーム（３）の駆動方向切換用リレー
ＲＹ１６２：第１アーム（３）の駆動用リレーＲＹ１６
３：第１アーム（３）の駆動方向切換用補助リレＲＹ１
７１　：第１アーム（３） ＲＹ１７２：第１アーム（３） ＲＹ１７３：第１アーム（３） ＲＹ１８１　：第２７−１４） ＲＹ１８２：第２アーム（４） リレー ＲＹ＋８３：第２アーム（４） 横用リレー Ｒ’／１８４：第２アーム（４） 換用補助リレー ＲＹＩ９１　：第２アーム（４） 換用補助リレー ＲＹ１９２：第２アーム（４） 横用リレー ＲＶ１９３：第２アーム（４） リレー のタイマー選択駆動用リレ の上昇駆動時間設定用リレ の下降駆動時間設定用リレ の製品引出時の駆動用リレ の製品引出時のブレーキ用 の製品引出時の駆動方向切 の製品引出時の駆動方向切 の製品移動時の駆動方向切 の製品移動時の駆動方向切 の製品移動時の電源供給用 Ｒ”／　１９４　：第２アーム（４）の製品移動時の駆
動用リレＲＹ２０１：第２アーム（４）の製品引出及び
移動時の電源切換用リレー ＲＹ２０２　：第２アーム（４）の製品引出及び移動時
のブレーキ用リレー ＲＹ２０３：第２アーム（４）の製品引出及び移動の選
択駆動用リレー ＲＹ２１１　：第２アーム（４）の製品引出信号の選択
用リレー ＲＹ２１２：第２アーム（４）の製品移動信号の選択用
リレー ＲＹ２２１：製品引入検出用リレー Ｒ’／２３１・製品引出感知用リレー ＲＹ２３２：ＩＩ品引出駆動用リレー ＲＹ２４１：回転アーム（２）の過負荷検出用リレーＲ
Ｙ２４２　：第１アーム（３）の過負荷検出用リレーＲ
Ｙ２４３：第２アーム（４）の製品移動駆動用リレー１
？Ｖ２４４　：停電及び過負荷時の警報及び原状復帰用
リレー ＲＶ２４５・停電及び過負荷時の警報及び原状復帰電源
供給用リレー ＲＹ２４ら：停電及び過負荷時の瞬間遮断用リレーこれ
ら全てのリレーは駆動する場合にはそのスイフチの可動
接点がａ接点に接続し、駆動しない場合にはｂ接点に接
続する。

そして各タイマーの動作機能に伴う名称は次の通りであ
る。

口５１１回転アーム（２）の原状復帰遅延用タイマー７
１５２：回転アーム（２）の製品移動遅延用タイマーＴ
ｌ６１：第１アーム（３）の製品引出時の下降遅延用タ
イマー Ｔ１６２：第１アーム（３）の製品引出時の上昇遅延用
タイマー Ｎ７１：第１アーム（３）の製品移動時の駆動遅延用タ
イマー Ｔ１７２：第１アーｌ＼（３）の製品移動後の復帰遅延
用タイマー ロ８１：第２アーム（４）の前進駆動遅延用タイマーＴ
１８２：第２アーム（４）の後進駆動遅延用タイマー丁
１９１：第２アーム（４）の製品移動開始設定用タイマ
ー １１９２：第２アーム（４）の製品移動後の復帰開始設
定用タイマー １２４１　　過負荷検出用タイマー Ｔ２４２：停電及び過負荷時の復帰時間設定用タイマこ
こで、タイマー（Ｔ１９１　）（Ｔ２４２）は駆動が開
始し設定時間が経過すると、そのタイマー接点（ＴＳ１
９１〉（丁５２４２　）が各々接続され、また、タイマ
ー（Ｔ１５＋Ｔ＋５２．Ｔｌ６１．Ｔ１６２．Ｎ７１．
１１７２　丁１８１　　Ｔ１８２．Ｔｉ９２　　Ｔ２４
１）は駆動が開始し設定時間が経過すると、そのタイマ
ー接点（ＴＳ１５１．ＴＳ１５２．ＴＳ１６１．ＴＳ１
６２．ＴＳ１７１．ＴＳ１７２ｒｓ１８１．　ＴＳ１８
２．　ＴＳＩ９２．１５２４１）が各々開放される。

そして他の＋＝ｔＩな各素子の機能に従う名称は次の通
りである。

Ｈ１°回転アーム（２）の駆動用モータ−Ｈ２°第１ア
ーム（３）の駆動用モータ−Ｈ３，第２アーム（４）の
駆動用モーターＭ８１ＵｇＩ転アーム（２）のブレーキ
ＨＦ３２：第１アーム（３）のブレーキ８８３：第２ア
ーム（４）のブレーキ ＰＣ１２１：回転アーム（２）の製品移動回転完了検出
用フずトカプラー ＰＣｌ２２：回転アーム（２）のｔＭ　Ｍ完了検出用フ
ォトカプラー ＰＣｌ３１：第１アーｊ、（３）の１・、昇完了検出用
フォトカプラー ＰＣｌ３２・第１アーム（３）の′Ｆ降完了検出用フォ
トカプラー ＰＣ＋４ｔ：第２アーム（４）の復帰完了検出用フォト
カプラー ＰＣ＋４２＋第２アーム（４）の製品引出駆動完了検出
用フォトカプラー ＰＣｌ４３：第２アーム（４）の製品移動駆動完了検出
用７オトカプラー ＰＣ２４１＋回転アーム（２）の過負荷検出用フォトカ
プラー ＰＣ２４２：第１アーム（２）の過負荷検出用フォト力
アラー Ｓ−：製品が把持部（５）に引入した場合に開放される
検出スイッチ 丁Ｒ１２ｌ−ＴＲ１２４ＴＲ１３１−ＴＲ１３４ＴＲ１
４１−ＴＲ１４６：ｌ−ランジスタ Ｒ１２ｌ−Ｒ１２６Ｒ１３ｌ−Ｒ１３６，Ｒ＋４ｌ−Ｒ
１４９，Ｒ２４ｌ−Ｒ２４６・抵抗Ｃ１０１，Ｃ１２１
，Ｃｌ２２．Ｃ１４１−Ｃｌ４３．Ｃ１６１，Ｃ１８＋
、Ｃ１８２Ｃ１９１−Ｃ１９６Ｃ２２１，Ｃ２４１，Ｃ
２４２コンデンサ０１３１０１３２０１４１０１４２：
ダイオードＢｌ：　ブザー ８０２４１　ＢＤ２４２ニブリッジダイオードＳ１；製
品把持用ソレノイド ＳＥ二射出金型がＨ開した時、そのスイッチ（ＳｆＳ）
が開放される起動近接センサー このような構成を持つ本発明は、交流電源（へ〇）が印
加されると、印加された交流電源（ＡＣＩは電源部（ｆ
ｏｏｌのトランス（１１０１１を通じて第］整流器（１
０１）へ人力されるため、ＩＯＶの電源が出）Ｊされる
。この出力された１０Ｖの電源はタイマー接点（ｒｓ２
４１）を通じてリレー（ＨＦ２４６）に印加されるため
リレー（ＨＦ２４６）が駆動し、そのスイッチ（ＲＹＳ
２４６１　ＲＹＳ２４６２１の可動接点がａ接点に各々
接続する。

そのため交流電源（ＡＣ）がスイッチ（ＲＹＳ２４６２
１を通じトランスｍ０２）を通じて第２整流器（１０２
）へ入力されるため第２整流器（１０２１は１２Ｖ、２
４Ｖ及び２５ｖの主電源を出力するようになる。

この時、リレー（１＋Ｙ２４ｂ）は駆動する前であるた
め１０■の電源がスイッチ（ｌ（ＹＳ２４Ｓ３）を通じ
てブザー（８１）に印加されブザー（８７）が駆動し交
流電源（ＡＣ）が印加されたことを警報し始めるそして
スイッチ（ＲＹＳ２４６１）の可動接点がａｊ１点に接
続され、これに従って１０Ｖの電源がスイッチ（ＲＹＳ
２４６１）を通じてタイマーｆｒ２４２）に印加される
ためタイマー（ｒ２４２）の駆動が開始する。タイマー
（Ｔ２４２）の設定時間（約１７秒間過負荷感知回路に
よって回転アーム、第１アーム及び第２アームは原状に
位置する〉が経過しそのスイッチ（１３２４２）が接続
されると、リレー（ＨＦ２４４）が駆動しそのスイッチ
（ＲＹＳ２４４１−ＲＹＳ２４４３Ｊの可動接点がａ接
点に各々接続される。スイッチ（ＲＹＳ２４４２）の可
動接点がａ接点に接続され、これに従ってリレー（Ｒ’
／２４５）が駆動しそのスイッチ（ＲＹＳ２４！ｌ１ｌ
−ＲＹＳ２４５３１の可動接点がａ接点に接続されるた
めブザー（８Ｚ）の駆動が停止する。

また、仮に現在射出金型が展開しなかったとすると、起
動近接センサー（Ｓ［）が駆動せずリレー（ＲＹｌｌｌ
）の他方の端子はリレー（Ｒ’／１９３）のスイッチ（
ＲＹＳ１９３１１を通じて接地されるためリレー（ＲＹ
ｍ）が駆動しスイッチ（ＲＹＳｌｌｌｌ）のＯＴ動接点
がａ接点に接続し、リレー（ＨＦ１５１１が駆動してス
イッチ（ＲＹＳ１５１１−ＲＹＳ１５１３）の可動接点
がａ接点に接続する。

そしてリレー（ＨＦ１５２）の他方の端子がタイマー（
ｒ１５２）のスイッチ（ＴＳ１５２）を通じて接地され
てそれが駆動し、スイッチ（Ｒｙｓ＋５ｚｔ−Ｒｙｓｔ
５２３）の可動接点がａ接点に各々接続し、リレー（Ｈ
Ｆ１６２）の他方゛の端子はタイマー（＋４６１ンのス
イッチ＜ｌ５１６１）、リレー（ＨＦ１７３）のスイッ
チ（ＲＹＳ＋７３１１及びリレー（ＲＨ７１）　の２イ
ツ＋　ｆＲＹｓ＋７１２）を順次通じテ接地されてそれ
が駆動し、スイッチ（ＲＹＳ＋６２＋−）ＩＹＳ１６２
３）の＝ｒ　ｍ　ｔｉ点がａ接点に接続し、タイマー（
＋１６１）には＋２Ｖの電源がリレー　（ＲＹ１７Ｔ）
　ノスイッチ（ＲＹＳ＋７１１）及びリレー（Ｒ’／１
７３）のスイッチ（ＲＹＳ１７３２）を通して印加され
るためタイマー（ＴｉＢ２）が駆動し、その設定時間の
経過に従ってスイッチ（ＴＳ１６１）が開放する。

また仮に、この時ロボットの回転アーム（２）、第１ア
ーム（３）及びアーム（４）がすべて初期の位置にある
とすると、フォトカプラー（ＰＣ１２２）（ＰＣ１３１
）（ＰＣ１４１）がすべて動作するためトランジスタ（
丁１’１１２３．　ＴＲ１２４）ｆＴＲ１３１，ＴＲ１
３２１（ＴＲ１４１，ＴＲ１４２）は順次オンとなり、
リレー（ＲＹ１２２）（ｌｌＹ１３１）が駆動しスイッ
チｆＲＹｓ１２２１）（ＲＶＳ１３１１１の可動接点が
ａ接点に接続すると共にリレー（ＲＶ２１２）の他方の
端子がトランジスタ（ＴＲ１４２１を通じて接地される
ため、リレー（ＲＹ２１２１が駆動してそのスイッチ（
ＲＹＳ２１２１−ＩＩＹＳ２１２３＋の可動接点はａ接
点に接続する。

そしてリレー（ＲＹ１９！＋、１１１２０２３　ノ他方
の端ｒ・がリレー（ＲＹ２０３）のスイッチ（１’ｎ’
５２０３２）を通じて接地され駆動するためスイッチｆ
ＲＶｓ１９５１）（ＲＹＳ２０２１）ノ可動接点がａ接
点に接続し、リレー（ＲＹ１８１）の他方の端子はリレ
ーｆ［Ｔ６３）のスイッチ（ＲＹＳ１６３２）及びリレ
ー（ＲＹ２１１）のスイッチ（ＲＹＳ２１１１）を通じ
て接地され駆動するためスイッチ（ＲＹＳ１８１１．　
Ｒ’ｌ’５１８１２）の可動接点がａ接点に接続し、リ
レー（Ｒ’ｌ’１８３）（ＲＹ１８４）の他方の端子は
リレー（ＲＹ２１２）のスイッチｆＲＹｓ２１２３）及
びリレー（）ｌＹ２Ｈ）のスイッチ（ＲＹＳ２１１１３
を通じて接地され駆動するた泊スインチ（ＲＹＳ１８３
１−ＲＹＳ１８３４）　（ＲＹＳ１８４１）の可動接点
がａ接点に接続し、スイッチ（ＲＹＳ１８４１１が接続
され、これに従ってタイマー（１１８１）が駆動し、こ
のタイマー〇１８１）の接点時間が経過すると、そのス
イッチ（Ｔ３１８１）が開放する。

このような初期の状態において射出金型から製品が射出
し射出金型が展開し起動近接センサー（ＳＦ）が駆動す
ると、スイッチ（ＳＥＳ）が開放しリレー（ＲＶｍ）の
駆動が停止されスイッチ（ＲＹＳ１１＋１１の−ｆ動接
点はｂ接点に接続されるため、リレー（ＲＹＩ５１）の
ＮＡ＃が停止され、スイッチ（ＲＹＳ１５＋１−ＲＹＳ
１５１３）の可動接点がｂ接点に接続する。そのため１
２■の電源がスイッチ（ＲＹＳ１５１３）及びりｌ／　
−（ＲＹ　１５３　）のスイッチ（ＲＹＳ１５３３）を
通じてタイマー［５２１に印加されタイマー（Ｔ１５２
）の駆動が始まり、スイッチ（ＲＹＳ７５３２）の切換
に従ってリレー（ＲＹ１６２１の駆動力停止されスイ・
ソ＋　（ＲＶＳ１６２１−ＲＹＳｔ５２３）　（’）可
動接点がｂ接点に接続する。

従って、第１アーム（３）のブレーキ（８８２）の駆動
が停止し、２５Ｖの電源がリレー（ＲＹ１６１．　ＲＹ
１６２　）のスイッチ（ＲＶＳ１６１１．　ＲＹＳ１６
２２）を通じ抵抗（Ｒ２４４）を通して第１アーム（３
）のモーター（Ｒ２）の一方の端子に印加され、モータ
ー（Ｒ２）の他方の端子はリレー（ＲＹ１６２）のスイ
ッチ（ＲＹＳ１６２１）　、　リレーｆＲＹ２３１）の
スイッチ（Ｒ’／５２３１１）及びリレー（ＲＹＩ６１
）のスイッチ（ＲＹＳ１６１２）を順次通じて接地され
るためモーター（Ｒ２）が正方向に駆動して製品を引出
すように第１アーム（３）を下降駆動させるようになる
。

そして、第１アーム（３）のｆ′降駆動に従ってフォト
カプラー（ＰＣ７３１）の駆動が停止するためトランジ
スタ（ＴＲ１３１，ＴＲ１３２）がオフとなり、リレー
（ＲＹＩ３１）の駆動が停止されリレースイッチ（ＲＹ
Ｓ１３１１）の可動端子がｂ接点に接続する。

このような状態において第１アーム（３）の下降が完了
すると、フォトカプラー（ＰＣ１３２）が動作しトラン
ジスタ（丁Ｒ１３３、ＴＩ？＋３４１がオンされリレー
（ＲＹ１３２）が駆動し、スイッチ（Ｒ’／５１３２１
　）の可動接点がａ接点に接続するため２４Ｖの電源が
スイッチ（ＲＹＳ＋３２１）を通じてリレー（ＲＶＩＧ
３）に印加されてそれが駆動し、スイッチ　（［５ｔ６
３１．　ＲＹＳＩＧ３２）　（７）　＃ｒｒ接点がａ接
点に接続する。

そのためスイッチ（ＲＹＳ１６３２）の切換に従ってリ
レー（ＲＹ１８１）の接地は遮断されてその駆動が停止
し、スイッチ（ＲＶＳ１６３１）の切換に従って（ＲＹ
１６＋、ＲＹ１７１）の他方の端子がスイッチ（Ｒ’ｌ
’５１６３１．　ＲＹＳ＋３１１　）を通じて接地され
て駆動し、スイッチ（ＲＹＳ１６１＋−ＲＹＳ１６１３
．　ＲＹＳ１７１１−ＲＹＳ１７１３１の可動接点がａ
接点に接続する。スイッチ（ＲＹ３１７１１）の切換に
従って１２■の電源がスイッチ（ＲＹＳ１７１１．　Ｒ
ＹＳ１７２２）を通じてタイマー（丁１６２）に印加さ
れタイマー（Ｔ１６２：ｌの駆動が開始し、タイマー（
１１６２）の設定時間の経過する前においてはスイッチ
（ＲＹＳ１７１２］の切換に従ってリレー（Ｒ’／１６
２）の他方の端子がスイッチ（ＴＳ＋６２　ＲＹＳ１７
２１．１ｌＹｓ１７１２）を通じて接地されるためリレ
ー（ＩＩＹ１６２）が駆動しモーター（Ｈ２）の駆動が
停止され、ブレーキ（８８２）が駆動し第１アーム（３
）の下降動作が停止する。

従って、２５Ｖの電源がスイッチ（ＲＹＳ１８３１．　
ＦＩＹＳ１８１２、　ＲＹＳ２０１２）を通じてモータ
ー（Ｍ３）に印加され、モーター（Ｈ３）の他方の端子
はスイッチ（ＲＹＳ２０１１．ｌ？ＹＳ１８１１．ＲＹ
５１８３２）を順次通じて接地されるためモーター（Ｈ
３）が正方向に駆動し第２アーム（４）は製品の引出の
ための前進駆動をするようになる。

このように第２アーム（４）が前進駆動をすると、フォ
トカプラー（ＰＣｌ４１）の駆動が停止するのでトラン
ジスタ（ＴＲ１４１，ＴＲ１４２）がオフとなるため、
リレー（ＲＹ２１２）の駆動が停止されてスイッチ（Ｒ
ＹＳ２１２１−ＲＹＳ２１２３）の可動接点がｂ接点に
接続する。

そのためスイッチ（ＲＹＳ２１２３　）の切換に従って
リレー（ＲＹ１８３．ＲＹ１８４）はスイッチ（Ｒ／Ｙ
Ｓ２１２３）を通じた接地は遮断されるが、スイッチｆ
ＲＹｓ１８３４．　ＲＹＳ２１１１）を通じ継続して接
地されているためリレー（ＲＹ１８３．　ＲＹ１８４）
は継続して駆動状態を維持するようになる。

このような状態において、第２アーム（４）の前進駆動
が完了しフォトカプラー（ＰＣｌ４２）が動作すると、
トランジスタ（ＴＲ７４３，ＴＲ１４４）がオンしリレ
ー（ＲＹ２１１）　ノ他方の端子がＸ　イツ＋　（ＲＹ
Ｓ２０３４）　及びトランジスタ（ＩＲ１４４）を通じ
て接地されるため、リレー（ＲＹ２１＋）が駆動しス・
ｆツチ（ＲＹＳ２１１１．　ＲＹＳ２１１２）の可動接
点がａ接点に接続する。そのためリレー（ＲＹ１８３．
ＲＹ１８４）はすべて接地が遮断され駆動が停とし、ス
イッチ（ＲＹＳ１８３１−ＲＶＳｔ＆３４）（ＲＹＳｔ
８４１１の可動接点がｂ接点に接続するためタイマー（
Ｔ１８２）の駆動が開始し、タイマー（Ｔ１８２）の設
定時間の経過する前においてはリレー（ＲＹ１８２）は
他方の端子がタイマー（１１ｇ２）のスイッチｆ１３１
８２）及びスイッチ（ＲＹＳ１８３３）を辿じて接地さ
れているため、リレー（ＲＹ１８２）が駆動しそのスイ
ッチ（ＲＹＳ＋８２＋　ＲＹ３１８２２）の可動接点が
ａ接点に接続する。

従ッテ、２４Ｖノ電源がスイッチ　（ＲＹＳ１８２２．
　ＲＹＳ２０２１）を通じて第２アーム（４）のブレー
キ（８８４＋に印加され第２アーム（４）の前進駆動を
停止させ、リレー（ＲＹ１８１）はスイッチｆｌ’１Ｙ
ｓ１８２１）を通じて接地されそれが駆動するためスイ
ッチ（ＲＹＳ１８１１　、　ＲＹＳ１８１２１の可動接
点がａ接点に接続し、モーター（Ｈ３）ノ両端子ハスイ
”／　＋　（ＲＹＳ２０＋１．　ＲＹＳｔ８１１．　Ｒ
ＶＳ２０１３ＲＹＳ１８１２．　ＲＹＳ２Ｑ１２　）を
通じて相互に接続されるため駆動が停止する。

このように第２アーム（４）の前進駆動が完ｒされ、射
出金型から射出された製品が把持１！！１（５）内で把
持できるように進入しスイッチ（Ｓ−）が開放されると
、リレー（ＲＹ２２１１の駆動が停止しスイッチ（ＲＹ
Ｓ２２１１）が接続されるため２４Ｖの電源がスイッチ
（ＲＹＳ１５４２）　、ＩＪ　Ｌ、−（ＲＹ２３１１　
及びスイ、、チ（ＩＩＹＳ２２１１）を通じて流れリレ
ー（ｌ（Ｔ２３１１が駆動し、スイッチ（ＲＹＳ２３１
１．ＲＹＳ２３１２）の可動接点がａ接点に接続し、ス
イッチ（ＲＶＳ２３１２１の切換に従ってリレー　（Ｒ
Ｙ２３２）も切換されスイッチ（ＲＶＳ２３２１−ＲＹ
Ｓ２３２３）の可動接点がａ１点に接続する。そのため
交流電源（＾Ｃ）がスイッチ（ＲＹＳ２４６２）を通じ
、スイッチ（ＲＹＳ２３２１．ＲＹＳ２３２２）を通じ
てソレノイド＜ＳＬＩに印加されるため、ソレノイド！
ＳＬ）が駆動しつつ把持部（５）にｙＬｉｔされた指部
（６）を窄め製品を把持する。

このような状態において上記のように駆動されていたタ
イマー（７１８２）の設定時間が経過しそのスイッチ（
ｒｓ１８２）が開放されると、リレー（ＲＹ１８２）の
接地ラインが遮断され駆動が停止するため、スイッチ（
ＲＹＳ１８２１．　ＲＹＳ１８２２）の可動接点がｂ接
点に接続し、スイッチ（ＲＹＳ＋８２２）の切換に従っ
てブレーキ＜８８３１の駆動が停止し、スイッチ（ＲＹ
Ｓ１８２１）の切換に従ってリレー（ＲＹｔ８１）の駆
動が序止しスイッチ（ＲＹＳ１８１１．　ＲＹＳ１８１
２）の可動接点がｂ接点に接続する。

この時、リレー（［１Ｂ３．　Ｉｎ’２０１）はすべて
上記のように駆動停止状態にあるため、２５Ｖの電源が
スイッチ（ＲＹＳ１８３１．　ＲＹＳ１８１１．　ＲＹ
Ｓ２０１１）を通じてモーター（Ｈ３）の他方の端子に
印加され、モーター（Ｈ３）の一方の端子はスイッチ（
ＲＹＳ２０１２．　ＲＹＳ１８１２．　ＲＹＳ１８３２
）を通じて接地されるため、モーター（Ｈ３）は前述と
は反対に逆方向に駆動し第２アーム（４）を後進ＩＩＩ
劫させるようになり、第２７−２＼（４）の後進駆動に
従ってフォトカプラーＣＰＣｌ４２）の動作が停止しト
ランジスタ（ＴＲ１４３，ＴＲ１４４）がオフとなり、
リレー（Ｒ’／２７＋）の駆動が停止しスイッチ（ｊｌ
Ｙｓ２１１１ＲＹＳ２１１２）の可動接点がｂ接点に接
続する。

この様にして第２アーム（４）の後進が完了しフォトカ
プラー（ＰＣ１４１）が動作してトランジスタ（ＴＲ＋
４１．　Ｔ１１１４２）がオンすると、リレー（ＲＹ２
１２）が駆動してスイッチ（ｌｌＶｓ２１：’Ｉ−ＲＹ
Ｓ２１２３１の可動接点がし接点に接続し、スイッチ（
ＲＶＳ２１２３）の切換に従ってリレー（１？Ｙ［３，
ＲＹ１＋３４ンがスイッチ（ＲＹＳ２１２３．　ＲＹＳ
２１１１）を通じて接地され駆動するため、スイッチ（
ＲＹＳ１８３１−１１ＶＳ１８３４）（ＲＹＳ１８４１
）の可動接点がａ接点に接続しタイマー（７１８１１の
駆動が開始する。そして、タイマー（１１８１１の設定
時間の経過する前にリレー（ＲＹ１８２）がスイッチ（
ＴＳ１８１）（ＲＹ５１８３３）を通じて接地され駆動
するため、スイッチ（ＲＹＳ１８２１．ＲＹＳ７８２２
）の可動接点がａ接点に接続し、２４Ｖの電源がスイッ
チｆｌｌＹｓ１８２２．　ＲＹＳ２０２１）を通じてブ
レーキ（Ｈ８３１に印加されて第２アーム（４）の後進
駆動を停止させ、スイッチ（ＲＹＳ１８２１）の切換に
従ってリレー（ＲＹ１８１）が駆動しモーター（Ｈ３）
の駆動が停止する。

このような状態において上記のように駆動されていたタ
イマー（７１６２）の設定時間が経過しスイッチ（ＴＳ
１６２）が開放すると、リレーｆＲＹ１６２）の駆動が
停止しスイッチ（ＲＹＳ１６２１−ＲＹＳ１６２３）の
可動接点がｂ接点に接続し第１アーム（３）のブレーキ
（８８２）の駆動が停止し、この時リレー（ＲＹ１６１
）は駆動状態テあるタメ２！＋Ｖ　（１）電１１１１’
ス（ッ＋　（ＲＹＳｔ６１１．　ＲＹＳ１６２１）　、
抵抗（Ｒ２４４）、モーター（Ｈｌ）及びスイッチ（Ｒ
ＹＳ１６２２．　Ｒ’／５１６１２）を通じて流れるた
め、モーター＋８２１は前述とは反対に逆方向に駆動し
第１アーム（３）を上昇させるようになる。

このように第１アーム（３）が上昇駆動すると、フォト
カプラー（ＰＣ１３２）の動作が停出しトランジスタ（
ＴＲ１３３，ＴＲ１３４）がオフとなり、リレーｆＲＹ
１３２）の駆動が停止し、スイッチ（１？ＹＳＩ３２）
の可動接点がｂ接点に接続するためリレーｆＲＹ１６３
）の駆動が停止１．　ス４　ッ＋　（ＲＹＳ１６３１．
　ＲＹＳ１６３２）　（７）　可動接点がｈ接点に接続
し、スイッチ（ＲＹＳ１６３２）の切換に従ってリレー
（ＲＹ１８１）の他方の端Ｙ・が順次スーｆツチ（ＲＹ
Ｓ１６３２．　ＲＹＳ１８３４．　ＲＹＳ２＋２３．　
Ｒ’ｌ’５２１１１）を介して接地するのでリレー（ｌ
（’／１８１）が駆動する。

このような状態において第１アーム（３）の上昇駆動が
完了してフォトカプラー（ｒｌ？１３１．　ＴＲ１３２
）がオンすると、リレーｆＲＹ１３１　＋が駆動してス
イッチｆｌ（ＹＳ１３１１）の可動接点がａ接点に接続
すれるためリレー（ＲＹ１６１．　Ｒ’／１７１）の接
地が遮断されてその駆動が停止し、スイッチ（ＲＹＳ１
６＋１−ＲＹＳ１６１３）ＴＲＹＳ１７１１−ＲＹＳＩ
７１３）の可動接点がｂ接点に接続し、リレー（ＲＹ１
５５）がスイッチ（ＲＹＳ１３１１）を通じ接地して駆
動し、スイッチ（ＲＹＳｆ５５１．　ｌ？Ｙｓ？５５２
１の可動接点がａ接点に接続する。そのためスイッチ（
ＲＹＳ１７１１）の切換に従って１２Ｖの電源がスイッ
チ（ＲＹＳｌ　７１１．　ＲＹＳ１７３２）を通じてタ
イマー（［６１）に印加されてそれが駆動を開始し、タ
イマー（１１６１１の設定時間が経過する前にリレー（
Ｒ’／１６２１の他方の端子がスイッチｆＴ３１６１１
　、　（ＲＹＳｌ７：ｌ＋、ＲＹｓ１７１２）を通じ接
地しテ駆動し、スイッチ　ｆＲＹｓ１６２１４ＹｓＩ６
２３１　ノ１１（動接点がａ接点に接続するためブレー
キ（ＨＢ２）が駆動され、モータ（Ｈ２）の駆動が停止
し第１アーム（３）の上昇動作が停止する。

そしてリレー（ＲＹ１５５）が駆動しスイッチ（ＲＹＳ
１５５２）の切換に従ってリレー（ＲＹＩ！＋２）の接
地が遮断されて駆動が停止するため、スイッチ（ＲＹＳ
＋５２１−１？ＹＳＩ！＋２３１の可動接点がｈ接点に
接続して回転アーム（２）のブレーキ（ＨＢｌ）の動作
が停止する。この時、リレー（ＲＹ１！＋１１は前述し
たように駆動停止してスイッチＩＲＹＳ１５１＋−ｆｌ
Ｙｓ１５＋３）のＩｊｆ動接点がｂ採点に接続している
ため、２５Ｖの電源がスイッチ（ＲＹＳ１５３１．ＲＹ
Ｓ１５２１．ＲＹＳ１５１＋１　、抵抗ＴＲ２４１）、
回転アーム（２）のモータ（Ｈｌ）及びスイッチ＜ＲＹ
Ｓ１５２２．　ＲＹＳ１５３２）を通じて流れモータ（
Ｈｌ）が正方向に駆動し、回転アーム（２）を正方向に
回転させる。

このように回転アーム（２）が正方向に回転すると、フ
ォトカプラー（ＰＣ１２２）の動作が停止しトランジス
タ（ＴＲ１２３，１Ｒ１２４）がオフとなり、リレー（
ＲＹ１２２）の駆動が停止してスイッチ（ＲＹＳ１２２
１）の可動接点がｂ接点に接続するのでリレー（ＲＶ５
１９３１が駆動しスイッチ（ＲＹＳ１９３１．ｌ’１Ｙ
ｓ１９３２）　ノーｏｆ動接点がａ接点に接続し、スイ
ッチ（ＲＹＳ１９３１）の切換に従ってリレー（ＲＹｌ
ｌｌ）の駆動が停止し、スイッチ（ＲＹＳ１９３２）の
切換にしたがってタイマー（１９１）の駆動が開始する
。

また、スイッチ（ＲＹＳ１９３１）の切換に従ってリレ
ー（ＲＶ２０３）　カＩ’ｌ動しスイッチ　ｆＲＹｓ２
０３１−ＲＹＳ２０３４）のＩＩＩ＃ｌ接点がａ接点に
接続する。

そのためスイッチ（ＲＹＳ２０３１）の切換に従って１
２Ｖの電源がタイマー［９２）に印加されそれが駆動開
始し、スイッチ（ＲＹＳ２０３２）の切換に従ってリレ
ー（ＲＹ２０２）の駆動が停止すると共にリレー（ＲＹ
１８２　）が駆動しテスイッ＋　（ＲＶＳ１８２１．　
ＲＹＳ１８２２）　（７）可動接点がａ接点に接続しリ
レー（ＲＹ１８１１が駆動し、スイッチ（ＲＹＳ２０３
４　）の切換に従ってフォトカプラー（ＰＣ１４２）の
検出信号が遮断される。

そしてスイッチ（ＲＹＳ２０３３Ｊの切換に従って２４
Ｖの電源がスイッチ（Ｒ’１５２０３３）を通じてリレ
ー（ＲＹＩ７２、　ＲＹｌ　７３、ＲＹ１９４．ＲＹ２
０１１　ニ印加すｔｔ　ル）ニー　共４：　ス４ッチ（
ＲＹＳ２１１２）を再び通ってリレー（ＲＹ１９１）に
印加される。この時、リレー（ＲＹ１７１）は駆動停止
状態であり、リレー（ＲＹ２３２）は駆動状態であるの
でリレー（ＲＹ１７２）の他方の端子は接地していない
ためそれが駆動しておらず、リレー（Ｒ’／１７３１の
他方の端子はスイッチ（ＲＹＳ２３２３．Ｉ’１ＹＳ１
７１３１を通じて接地して駆動し、スイッチ（ＲＹＳ１
７３１．ＲＹＳ１７３２）の可動接点がａ接点に接続し
、リレー（ＲＹ２０１＋が駆動しスイッチ（ＲＹＳ２０
１１−ＲＹＳ２０１４１の＝ｒ動接点がｚ１接点に接続
し、且つ射出金型の駆動信号が出力されて射出信号が再
び製品を射出し始めると共に、第２アーム（４）のモー
タ（Ｍ３）に印加される電源の極性が変り、リレー（Ｒ
Ｙ１９１）の他方の端子はスイッチ（ＲＹＳ２１２２）
を通じて接地して駆動し、スイッチ（ＲＹＳ１９１１−
ＲＹＳ１９１３）の可動接点がａ接点に接続する。

すると、スイッチ（ＲＹＳ１９１１）の切換に従ってリ
レー（ＲＹ１９４）は接地が２断されるので駆動せず、
スイッチ（ＲＹＳ１９１２）の切換に従って２４Ｖの電
源がスイッチ（ＲＹＳ２０３３．　ＲＹＳ２１２２．　
ｆｌＹｓ１９１２）を通じてリレー（１？Ｙ１９２）に
印加されてリレー（ＲＹ１９２）が駆動し、スイッチ（
ＲＹＳ１９２１−ＲＹＳ１９２４１の可動接点がａ接点
に接続する。

このようにリレー（ＲＹ１９４）が駆動しないと、第２
アーム（４）のブレーキ（１４Ｂ３）の駆動が停止し、
２５Ｖノ電源カスイツ＋　（ｆｔＹｓ１９２１．　Ｒ’
／Ｓ＋９４２．　Ｉ’１ＹＳ２０＋２　）を通じてモー
タ（Ｈ３）の一方の端子に印加され、モータ（Ｈ３）の
他方の端子はスイッチ（ＲＹＳ２０１１．　ＲＹＳ１９
４１、　ＲＶＳ１９２２）を通じて接地されるのでモー
タ（Ｈ３）が正方向に駆動し第２アーム（４）を製品移
動側、すなわち第２アーム（４）が伸び始める。

このようにモータ（Ｍ３）が駆動すると、フォトカプラ
ー（ＰＣ１４１）の動作が停止しトランジスタ（ＴＲＩ
４１、　Ｔ１１１４２）がオフとなるのでリレー（ＲＹ
２１２）の駆動が停止しスイッチ（ＲＹＳ２１２１−Ｒ
ＹＳ２１２３）の可動接点がａ接点に接続する。このた
めスイッチ（ＲＹＳ２＋２３）の切換に従ってリレー（
ＲＹ１８３．　＋８４１の駆動が停止し、すＬ／　−（
ＲＹ１９１）はスイッチ（ＲＹＳ１９１３）を通じて自
己接点を成しスイッチ（ＲＶＳ２１２２）の切換に関係
なく継続してｗＭ効状態を維持する。

このような状態において前述したようにリレー（ＲＹ１
７３１か駆動するとき１２Ｖの電源がスイッチ（ＲＹＳ
？７１１．　ｉｎ’３１７３２）を通じて印加され駆動
するタイマー（Ｔ１７１）の設定された時間が経過しス
イッチ（「５１７１）が開放されると、スイッ４−　（
ＴＳ１６１　ＲＹＳｔ７３＋ｒｓ１７７）をｉｌｌ　つ
”Ｃイｆ、：　’Ｊ　レ−（ＲＹｔ６２）　＋７）接地
ラインが遮断されるのでリレー（ＲＹ１６２１の駆動が
停止し、スイッチ　（Ｒ’／５１６２１−Ｒ’／Ｓ１［
ｉ２３’ｌ　）可動接点がｂ接点に接続する。

従って、第１アーム（４）のブレーキ（１４８２１の駆
動が停止し、この時、リレー（１？Ｙ１６１）は駆動停
止状態であるため２５Ｖの電源がスイッチ（ＲＹＳ１６
１１　ＲＹＳ１６２２）　、モータ（Ｈ２）、抵抗（１
？２４４）、スイッチ（ＲＹＳ１６２１．　ｆｌＹｓ２
３１１．　ＲＹＳ１６１２）を通じて接地側に流れるよ
うになりモータ（Ｈ２）が製品移動のため正方向にｗＡ
勤し、第１アーム（３）が伸びるようになる。

すなわち、本発明は製品を移動させる場合に回転アーム
（２）がまず駆動し、続いて第２アーム（４）が駆動し
、タイマー（目１１）の設定時間が経過した後、第１ア
ーム（３）が駆動する。このためタイマー（Ｔ１７１）
の設定時間によって、第２アーム（４）の駆動が完了し
た後、第１アーム（３）の駆動が開始し第１アーム（３
）と第２アーム（４）が直角を成しながら製品を移動さ
せることができ、また、第２アーム（４）の駆動直後、
第１アーム（３ンが駆動して相互に対角線に製品を移動
させることができ、さらに、第２アーム（４）が駆動し
た一定時間後、第１アーム（３）の駆動が開始し、“Ｓ
“字状に製品を移動させることができる。

この様にしてモータ（Ｍｌ）が駆動するとフォトカプラ
ー（ＰＣＩ３１１の動作が停止してトランジスタ（ＴＲ
１３１，ＴＲ１３２１がオフとなり、リレー（ＦＩＹ１
３１）の駆動が停止し、スイッチｆＲＹｓ１３１１）の
可動接点がｂ接点に接続するのでリレー（ＲＹ１５５）
の駆動が停止する。

そして上記のように駆動していたタイマー（Ｔ１９１）
の設定時間が経過すると、それのスイッチ（ＩＳ１９１
）が接続し、第２アーム（４）の駆動が完了すると、フ
ォトカプラー（ＰＣ１４３）が動作してトランジスタ（
ＴＲ１４５，１Ｒ１４６）がオンとなり、この晴、リレ
ー　（ＲＹ２０３）は上記のようにＮＡ動しスイッチ（
ｔ？Ｙｓ２０３４）の可動接点がａ接点に接続している
ためリレー　（ＲＹ２１１）の他方の端子がスイッチ（
ＲＹＳ２０３４）及びトランジスタ（ＴＲ１４６）を通
じて接地されてそれが駆動し、スイッチｆＲＹｓ２１１
１．　ＲＹＳ２１１２）の可動接点がａ接点に接続する
。

このためスイッチ（ＲＹＳ２１１１）の切換に従ってリ
レー（Ｒ’／１８３．　ＲＹ１８，１　）の駆動が停止
し、スイッチ（ＲＹＳ２１１２）の切換に従ってリレー
（ＲＹ１９１．　ＲＹ１９２）に印加されていた電源が
遮断されリレー（ＲＹ１９＋、　ＲＹＩ９２）の駆動が
停止し、スイッチ（ＲＹＳ１９１７−ＲＹＳ１９１３Ｒ
ＹＳ１９２１４ＹＳ１９２４）の可動接点がｂ接点に接
続する。

この様にリレー（ＲＹ１９１．　ＲＹ＋９２１の駆動が
停止すると、タイマー（Ｔ１９２）が駆動し、タイマー
（Ｔ１９２）の設定時間が経過する前までリレー（Ｒ’
／１９４）の他ｊｉの端子がスイッチ（ＴＳ１９２．　
ＲＹＳ１９１１）を通じて接地されてそれが駆動し、ス
イッチ（ＲＹＳ１９４＋−１１ＹＳ１９４３）のｔ＋ｒ
動接点がａ接点に接続されるため第２アーム（４）のモ
ータ（Ｍ３）の内端Ｔ−がスイッチ（ＲＹＳ２０１１、
　ＲＹＳ２０１２．　ＲＹＳ１９４１．ＲＹＳ＋９４２
１を通じて相互に接続されモータ（Ｈ３）の駆動が急速
に停止する。

この様な状態において回転アーム（２）の回転が完了し
フォトカプラー（ＰＣ１２１）が動作し、トランジスタ
（ＴＲ１２１，ＴＲ１２２）がオンとなり、リレー（Ｒ
Ｙ＋２１）が駆動してスイッチ（ＲＶＳ１２１１）の可
動接点がａ接点に接続すると、リレー（ＲＹ１５４１が
駆動してスイッチ（ＲＶＳ１５４１．　ＲＹＳ１５４２
）の可動接点がａ接点に接続し、この時、リレー（ＲＹ
１２２）のスイ・ソチ（ＲＹＳ１２２１）の可動接点は
ａ接点に接続しているのでスイッチ（ＲＶＳ１５４１）
の切換に従ってリレー（ＲＹ１ｂ３ＲＹ１５６）の他方
の端子がスイッチ（ＲＹＳ１５４１．ＲＹＳ１２２１）
を通じて接続されてそれが駆動し、スイッチ（ＲＹＳ１
５３１−ＲＹＳ１５３４）（ＲＹＳ１５６１　）の可動
接点がａ接点に接続し、スイッチ（ＲＹＳ１５４２１の
切替に従ってそのスイッチｆＲＹｓ１５４２）を通じた
リレーｆＲＹ２３１．ＲＹ２３２）の電源供給が遮断さ
れるものの、この時、スイッチ（ＲＹＳ１３２１）の可
動接点がｂ接点に接続しているのでリレー（ＲＹ２３１
．　Ｒ’ｌ’２３２）は継続して駆動状態を維持するよ
うになる。

この様にリレー（ＲＹ１５３）が駆動すると、スイッチ
（ＲＶＳ１５３１．　ＲＹＳ１５３２）の切換に従って
回転アーム（２）のモータ（８１）に印加される電源の
極性があらかじめ変わるようになり、スイッチ（ＲＹＳ
１５３３）の切換に従ってタイマー（Ｔ１５２）の駆動
が開始し、タイマー（Ｔ１５１）の駆動は停止してその
スイッチ（ＲＹＳ１５１）が接続され、リレー（Ｒ’／
１！＋２＋の他方の端子がスイッチ（ＴＳ１５＋、　Ｒ
ＹＳＩＳ６１）を通じて接地されるためリレー（ＲＹ１
５２）が駆動しスイッチ（ＲＹＳ１５２１−Ｒ’／Ｓ＋
！＋２３）のＩｉｒ動接点がａ接点に接続し、スイッチ
（ＲＹＳＩ！＋３４１の切換に従ってリレー（ｌｌＹ１
！＋３３はスイッチ（ＲＹＳ１５３４．　ＩＩＹＳ１２
２１１を通じた自己接点状態となる。

この様にしてリレー（ＲＹ１５２）が駆動すると、スイ
ッチ（ＲＹＳ１５２１．ＲＹＳ１５２２３の切換に従っ
て回転アーム（２）のモータ（Ｍｌ）のＴＩＪＡ動が停
止し、スイッチ（Ｒ’／５１５２３）の切換に従ってブ
レーキ（８８１１が駆動し回転アーム（２）の回転が停
止Ｅする。

この様な状態において第１アーム（３）も駆動が文ｒし
てフォトカプラー（ＰＣＩ３２）が動作し、トランジス
タ（ＴＲ１３３，ｌＲ＋３４１がオンし、リレー（ＲＹ
１３２）が駆動してスイッチ（ＲＹＳ１３２＋１の可動
接点がａ接点に接続すると、リレー（ＲＹ２３１．　Ｒ
Ｖ２３２　）への電源供給が遮断されてその駆動が停止
し、スイッチ（ＲＹＳ２３１１．Ｒ？Ｓ２３＋２．ＲＹ
Ｓ２３２７−ＲＹＳ２３２３）　ノ’ｎ（動接１点がｂ
接点に接続すると共にリレー（ＲＹ＋６３）に電源が供
給されそれが駆動し、スイッチ（Ｒ’ｌ’５１６３１．
　Ｉｎ’３１６３２）の可動接点がａ接点に接続する。

このためスイッチ（）ｌＹｓ２３２１．　ＲＹＳ２３２
２）の切換に従ってソレノイド（ＳＬ）の駆動が停止し
て指部（６）が開き、把持部（５）に把持され′ζいた
製品を置き、スイッチ（ＲＹＳ２３２３］の切換に従っ
てリレー（ＲＹ１７３）の接地が遮断されてそれの駆動
が停止し、スイッチ（ＲＹＳ１７３１．　ＲＹＳ＋７３
２）の可動接点がｂ接点に接続するやそしてこの時、ス
イッチ（ＲＹ３１３１１３の可動接点がｂ接点に接続し
ているので、スイッチ（ＲＹＳ１６３１）の切換に従っ
てリレー（ＲＹ＋６１．　Ｒ’／１７１１の他方の端子
がスイッチ（ｌ（ＹＳ＋６３１．　ＲＹＳ＋３Ｎ）を通
じて接続してリレー（ＩＩＹ＋６１．　ｌ’１Ｙ１７＋
１が駆動し、スイッチ（ｌ（ＶＳ１６＋１−ＲＹＳ１６
１３）（Ｉｔ）’Ｓ＋７＋１−ＲＹＳ１７１３）可動接
点がａ接点に接続する。スイッチＦＲＹＳ［Ｎ、　ＲＹ
Ｓ＋８１２　）の切換に従って第１アーム（３）のモー
タ（Ｒ２）に印加される電源の極性が変り、スイッチ（
ＲＹＳＩ６１３１の切換に従ってリレー（ＲＹ１６１）
が、自己接点をなし、それど共に継続して駆動状態を維
持するようになる。

スイッチ　（ＲＹＳ１７１３）　（１）切換に従ッテリ
レー（Ｒｖ１７２）が駆動されスイッチ（ＲＹＳ１７２
＋、　ＩＩＶＳ＋７２２１の可動接点がａ接点に接続し
、スイッチ（ＲＹＳ＋７Ｎ）の切換に従１てタイマー（
１１６１）の印加電源が遮断されその動作が停止する。

そしてスイッチ（Ｒ’／５１７２２）の切換に従ってタ
イマー（丁１６２）の駆動が停止しスイッチ（ＴＳ＋６
２１が接続され、夕１゛マー［７２）の駆動が開始し、
タイマー［７２）の設定時間の経過前はスイッチ（ＴＳ
１７２）が継続して接続状態を維持しているため、リレ
ーＲＹ１６２の他方の端子がスイッチｆＴｓ１６２　Ｒ
ＹＳ１７２１丁５Ｉ７２）全５Ｉ７２地されリレー（Ｒ
Ｙ１６２１が駆動する。

そのためスイッチ（ｌｌＹｓＩ６２＋−１（ＹＳ１６２
３）の可動接点がａ接点に接続し゛ζ第１アーム（３）
のモータ（Ｒ２）の駆動が停止し、ブレーキ（８８２）
が駆動し第１アーム（３）の駆動が停止する。

すなわち本発明は製品の移動が完了する場合はフォトカ
プラー（ＰＣｌ４３．　ＰＣ１２Ｌ　ＰＣｌ３２）が第
２アーム（４）、回転アーム（２）及び第１アーム（３
）の駆動完了を検出し順次駆動を停止し、把持していた
製品を置くようになる。そのためフォトカプラー（ＰＣ
ｌ４３．　ＰＣｌ２１．ｌ’ｃ７３２）の設万位ρを調
節することにより製、１１１を移動させるＣ！″ｔ□を
打突とすることができる。

このような状態において、タイマー（１１４２）の設定
時間が経過しスイッチｆＴｓ１７２）が開放されるとリ
レー（ＲＹ１６２）の駆動が停止し、スイッチ（１’１
ＹＳ１６２１−ＲＹＳ１６２３）の可動接点がｂ接点に
接続してブレーキ（８８２１の駆動が停止し、この時、
上記したようにリレー（ＲＹＩ６１）は駆動しているの
で２５Ｖの電源がスイッチ　（ＲＹＳＩＧ１＋、　ＲＹ
Ｓ＋６２１１　、抵抗（Ｒ２４４）。

モータ（Ｒ２）及びスイッチ（ＲＹＳＩＧ２２．Ｉｔ’
／５１６１２１を通じて流れるようになり、モータ（Ｒ
２）が逆方向に駆動し、第１アーム（３）をＥ昇させる
。

この様に第１アーム（３）がヒ昇すると、フォトカプラ
ー（ＰＣ１３２Ｊの動作が停止してトランジスタ（ＴＲ
１３３，ＴＲ１３４）がオフし、リレー（Ｒ’／１３２
）の駆動が停止し、スイッチ（ｌｌＹｓ１３２１１の可
動接点がｂ接点に接続されるのでリレー（ＲＹ２３１．
ＲＹ２３２）に電源が供給されるものの、この時、上記
において把持した製品を置いたことによってスイッチｆ
ｓＷ）が接続され、’）　Ｌ／　−＋１ｌＹ２２１）が
駆動し、スイッチ（ｌ！Ｙｓ２２Ｎ）が開放されてリレ
ー（ｌｌＹ２３１．ＲＹ２３２１１．ｉ駆動せず、リレ
ー（ＲＹ１６３）の駆動が停止する、そのためスイッチ
ｆＲＹｓ１６３１．　ＲＹＳ１６３２）　ノｉ’Ｔ　ｅ
　ｍ点カｂ　ｔｉ点に接続し、リレーｆＲ’／１８１１
の他方の端子がスイッチ　（ＲＶＳ１６３２．　ＲＹＳ
１８３４．　ＲＹＳ２１２３．　ＲＹＳ２１１１）を通
じて接地されそれが駆動し、スイッチ（ＲＹＳ１８１１
　ＲＹＳ１１１１２１の可動接点がａ接点に接続し、ス
イッチ（１？ＹＳｉ６３１）を通じたリレー（ＲＹ＋６
１．ＲＹ１７１）の接地ラインが遮断される。

そしてタイマー（Ｉｔ！＋１）の設定時間が経過しスイ
ッチ（ｌｓ１５１）が開放すると、リレー（ｌ（’／１
５２１の駆動が停止しスイッチ（）ｌＹｓ１５２１−Ｒ
ＹＳ１５２３１　ノｉｌｌ［接点がｂ接点に接続される
ためブレーキｆＨＢ１　）の駆動が停止し、この時、リ
レーｆｆ１ＹＴ５３１は駆動状態であり、リレー（ＲＹ
１５１１は駆動停止状態であるので２５Ｖの電源がスイ
ッチ（ＲＹＳ１５３１．ＲＹＳ１５２２１　、モータ（
Ｈｌ）、抵抗（Ｒ２４１）、スイ・ンチ（ＲＹＳ１５Ｎ
、　ＲＹＳ１５２４１（ＹＳ１５３２）を通じて流れる
ようになりモータ（Ｈｌ）が逆回転し、回転アーム（２
）の原状復帰が開始する。

この様に回転アーム（２）が回転すると、フォトカプラ
ー（ＰＣ１２１１の動作が停止してトランジスタ（ＴＲ
１２１，ＴＲ１２２）がオフとなり、リレー（１’ｌＹ
＋２１）の駆動が停止し、スイッチ（ＲＹＳＩ２１１１
の可動接点がｂ接点に接続するのでリレー（ＲＹＩＳ４
）が停とする。

そのためスイッチ（ＲＹＳ１５４１．ＲＹＳＩ５４２１
の可動接点がｂ接点に接続してスイッチ（Ｒ’／５１５
４１）を通じたリレー（ＲＹ１５３．　ＲＹ１５４）の
接地ラインが遮断される。

この様な状態において、タイマー（Ｔ１９２１の設定時
間が経過しスイッチ（ｒｓ１９２１が開放すると、リレ
ー（ＲＹ１９４）の駆動が停止しスイッチ（ＲＹＳ＋９
４１−ＲＹＳ１９４３）の可動接点がｂ接点に接続し、
この時、上記のようにリレー（ＲＹ１９２）は駆動停止
状態であり、リレー（ＲＶ２０１）は駆動状態であるの
で２５Ｖの電源がスイッチ（ＲＹＳ１９２２．ＲＹＳ１
９４１．ＲＶＳ２０１＋１　、モータ（Ｍ３）、スイッ
チｆ）ｌＹｓ２０１２．　Ｒ’／３１９４２．　ＩＩＹ
Ｓ１９２１）を通じて流れるようになりモータ（Ｈ３）
が逆回転し、第２アーム（４）が折り畳まれるよ）にな
る。

この様に第２アーム（４）が駆動すると、フォトカプラ
ー（ＰＣ＋４３１の動作が停止してトランジスタ（１１
１１４５，ＴＲ１４６）がオフし、リレー（ＲＹ２１１
）の駆動がｉ’Ｆ正しスイッチ（Ｒ’／Ｓ２＋＋＋、Ｒ
ＹＳ２１１２）の４丁動接点がｂ接点に接続する。

すなわち本発明は製品の移動が完了した場合はタイマー
（Ｔ１７２．　Ｔ１５３．　Ｔ１９２）の設定時間が順
次経過しながら第１アーム（３）、回転アーム（２）及
び第２アーム（４）を駆動させ原状復帰を開始する。

そのためタイマー（ｒ１７２．１１５３．１１９２１の
設定時間によって回転アーム（２）、第１アーム（３）
及び第２アーム（４）の原状７１の角度を調節すること
ができる。

この様な状態において、第２アーム（４）の原状復帰が
完了してフォトカプラーｌＰｃ１４１）が動作し、トラ
ンジスタ（ＩＲ１４＋、　ＴＲ１４２）がオンすると、
リレー　（ＲＹ２１２１が駆動し、スイッチ（Ｉｎ’５
２１２１−ＲＹＳ２１２３）の可動接点がａ接点に接続
する。この時、上記のようにスイッチ（ＲＹＳ２１１１
）の可動接点がｂ接点に接続しているため、スイッチ［
ＲＹＳ２１２３）の切換に従ッテ’）　Ｌ／　−（ＲＶ
［３，ＲＹｔ８４）　（７）他方の端ＴがスイッチｆＲ
Ｖｓ２１２３、ＲＹＳ２１１１１を通じて接地され、リ
レー　（ＲＹ１８３．　ＲＹｔ８４）が駆動し、スイッ
チ（ｌ（ＹＳ２１２２１の切換に従ってリレー（ＲＹ＋
９１１が駆動してスイ・・ノチ（ＲＶＳ１９１１−ＲＹ
Ｓ１９１３）の可動接点がａＩ１点に接続する。

そしてこの時リレー（ＲＹ２０３）は駆動状態であるノ
テ２４ｖノ電源がスイッチ　（ＲＹＳ２０３４．　ＲＹ
Ｓ２ｊ１２．　ＲＹＳ１９１２）を通じてリレー（ＲＹ
１！１２１に印加されてリレー　（ＲＹ１９２１が駆動
し、スイ・・ｌチ（ＲＹＳ１９２１−ＲＹＳＩ９２４　
”１の可動接点がａ接点に接続する。スイ・ｙチ（ＲＹ
Ｓ１９２１　ＲＹＳ１９２２）の切換に従って第２アー
ム（４）のモータ（Ｈ３）に印加される電源の極性が変
り、スイ・ンチ（ＲＹＳ１９２３）の切換に従ってリレ
ー（ＲＹ１９４）の他方の端子がスイッチ（ＲＹＳ１９
２３）（ＴＳ＋９１）を通じて接地されてリレー（ＲＹ
１９４Ｊが駆動し、スイ・７チ（ＲＹＳ１９２４）の切
換に従ってタイマー（ＴＩ９２）の駆動が停止する。

そのため、リレー（ＲＹ＋９４＋の駆動停止によってス
イッチ（ＲＹＳ１９４１．　ＲＹＳＩ９４３１の”ｆ動
接点がａ　１９点に接続し、スイッチ（ｌｌＹｓＩ９４
１．　ＲＹ・Ｓ＋９４２）の切換に従ってモータ（Ｈ３
）の両端子が４いに接続されると共にスイッチ（ＲＹＳ
＋９４３１の切換に従ってブレーキ（８８３）が駆動し
て第２アーム（４）の駆動が停止される。

この様な状態において、第１アーム（３）も復帰されフ
ォトカプラー（ＰＣＩ３１）が動作し、トランジスタ（
丁Ｒ１３１，ＴＲ１３２）がオンし、リレー（ＲＹ＋３
＋１が駆動し、スイッチ（ＲＹＳ１３１＋１の可動接点
がａ接点に接続すると、リレー（ＲＹＩ５ｈｌが駆動す
ると共にリレー（ＲＹ１６１．　ＲＶ１７１）の接地が
遮断されてリレー（Ｒ’／１６１．［１７１）の駆動が
停止ヒし、スイッチ（ＲＹＳ１６ＩＩ−ＲＹＳ１６１３
．　［５ｔ７１１−１．ｌＹＳ＋７１３１のｉり動接点
かｂ接点に接続する。

そのためスイッチ（ＲＹＳｔ７１１）の切換に従って１
２■の電源がスイッチ（ＲＹＳ＋７１１．　ＲＹＳ１７
３２）を通じてタイマー（７１６１）に印加されてタイ
マー（１１６１）が駆動し、タイマー（’Ｎ６＋１の設
定時間が経過する前までの間リレー（ＲＹ＋６２）の他
方の端子がスイッチ（ｌＳ１６１　ＲＹＳ１７３１　Ｒ
ＹＳｉ７１２）を通じて接地しリレー（ＲＹＩ６２１が
駆動するので第１アーム（３）の駆動が停止１．シ、ブ
レーキ（８８２）が駆動し、第１アーｌ、（３）の駆動
が停止する。

そして、回転アーム（２）の回転も完了してフォトカプ
ラー（ＰＣ＋２２）が動作し、トランジスタ（ＴＲ１２
３、ＴＲ１２４１がオンし、リレー（ＲＹ１２２１が駆
動し、スイッチ（ＲＹＳ１２２１）の＝ｒ動接点がａ接
点に接続すると、リレー（ＲＹ１９３．　ＩＩＹ１５３
．　ＲＹ１５６）の駆動が停止する。リレー（Ｉｎ’１
５６）の駆動停止に従ってリレー（Ｒ’／１５２）の他
方の端子がスイッチ（ＴＳ＋５１．　ＲＹＳ＋５６＋　
）を通じて接地されてリレー（）ＩＹ１！＋２）が駆動
されるためブレーキ（８８１１が駆動し、モータ（Ｈｌ
）が駆動停＋ｈ　［、回転アーム（２）の駆動が停止ヒ
し、リレー（ＲＹ１５３）の駆動停止に従ってモータ（
Ｈｌ）に印加される電源の極性が変るようになる。

そして、リレー（ＲＹ１９３）の駆動が停止してスイッ
チ（ｌＳ１９３２）の切換に従ってタイマー（Ｔ１９１
：ｌの駆動が停止し、スイッチ（ＲＶＳ１９３１）の切
換に従ってリレー（ＲＹ２０３）の駆動が停止すると共
にリレー（ＲＹｌｌｌｌが駆動しリレー（ＲＹ１５１）
が駆動され、後述する製品を移動する待機動作をするよ
うになる。

一方、上記のような動作状態において５回転アーム（２
）及び第１アーム（３）の駆動に過負荷がかかると、回
転アーム（２）°及び第１アーム（３）を駆動させるモ
ータ（８１１Ｆ）１２）に過電流が流れ、過宅流ニヨッ
テ抵抗（Ｒ２４１，Ｒ２４４１及び可変抵抗（ＶＲ２４
１，ＶＲ２４２）の両端間の電圧が上がり、ブリッジダ
イオード（ＢＤ２４１．８０２４２）の出力電圧が高く
なるためフォトカプラー（ＰＣ２４１，ＰＣ２４２）が
動作し、リレー（ＲＹ２４１．　ＲＹ２４２）が駆動し
、スイッチ（ＲＶＳ２４１１．　ＲＹＳ２４２１）が接
続されタイマー（Ｔ２４１）の駆動が開始する。

この様な状態において、タイマー（Ｔ２４１）の設定時
間以上継続して過負荷がかかると、スイッチ（丁５２４
１）が開放し、リレー（ｌｎ’２４６）の駆動が停止す
るのでスイッチ（ＲＹＳ２４６１．　ＲＹＳ２４６２）
の可動接点がｂ接点に接続する。そのためスイッチ（Ｒ
Ｙ３２４６２）の切換に従ってトランス（１１０２）に
印加されてν）た交流電源（ＡＣＩが遮断されるので第
２整流器［＋０２１が動作電源を出力できず、モータ（
Ｍｌ−Ｒ３１を始めとする全ての動作が停止ヒする。そ
して、動作の停止・に従って過負荷状１ぶが解除されて
リレー（ＲＹ２４１ＲＶ２４２）の駆動が停止Ｆシ、リ
レー（ＲＹ２４６）が駆動してスイッチ（ＲＹＳ２４６
１．ＲＶ２，１６２）のＩＩｆ動接点が２１接点に接続
し、第２！１流器（＋０２１が動ｆｆ：電源を出力する
ようになる。

この時、過負荷によって上記のようにリレー（Ｒ１２４
６）の駆動が停止される時タイマー（１２４’２）の印
加電源が遮断されタイマー（Ｔ２４２）の駆動が停止し
た後、リレー（ＲＹ２４６）の再駆動に従ってタイマー
（１２４２）に電源が印加されるのでタイマー（Ｔ２４
２１がｉｌＧび駆動開始し、タイマー＋１２４２１の設
定時間が経過するまではスイッチ（ｌＳ２４２１が開放
状態にあるため、リレー（ＩｔＹ２４４）の駆動が停止
ヒし、スイッチｆＲＹｓ２４４１−１（ｌＳ２４４３）
の可動接点がｂ接点に接続する。

そのためスイッチ（ＲＹＳ２４４３）の切換に従ってリ
レー（ＲＶ２４３）の他方の端子がスイッチ（ＲＹＳ２
４４３　ＲＹＳ２０３２）を通じて接地されるのでリレ
ーｆｆ１Ｙ２４３）が駆動し、スイッチ（１’ｌｌ’５
２４４２）の切換に従ってリレーｆＲＹ２４５）の駆動
が停止１−すると共にリレーｆＲＹ１６１、ＲＹ１７＋
）　ノ他方ノｒ５（がスイッチ（ＲＹＳ２４４２）を通
じて接地されるのでリレー（Ｒ’ｌ’＋６１．　ＲＹ１
７＋）が駆動し、スイッチ（ＲＹＳ２４４３）の切換に
従ってリレー（ＲＹ２４３１の他方の端子がスイッチ（
ＲＹＳ２４４３．　ＲＹＳ２０３２）を通じて接地され
リレー（ＲＹ２４３）が駆動する。

そして上記のように、リレー（ＲＹ２４５）の駆動停止
に従ってスイッチ（ＲＹＳ２４５１−ＲＹ２４５３）の
可動接点がｂ接点に接続する。また、スイッチ（ＲＹＳ
２４５１）の切換に従って、第１アーム（３）が原状復
４４）、てフォトカプラー（ＰＣＩ３１１が動作し、リ
レー（ＲＹ１３＋）が駆動してスイッチ（ｌｌＹｓ＋３
Ｎ）のＩｌＦ動接点がａ接点に接続する場合に、リレー
（ＲＹ＋６２１の他方の端子がスイッチ（ＲＹＳ２４５
＋、　ＲＹ＋３１１）を通じて接地されつつそれが駆動
されてモータ（Ｈｌ）の駆動が停止ｌ−，シ、第１アー
ム（３）の駆動が停止する。スイッチ（ＲＹＳ２４５２
）の切換によってはリレー（ＲＹｌｌｌｌに電源が印加
されて駆動し、スイッチ（ＲＹＳ２４５３）の切換によ
ってはブザー（８２）が駆動して過負荷を９報するよう
になる。

また、Ｅ記のようにリレー（ＲＹ１７１）の駆動に従っ
てスイッチ（ＲＹＳ１７１＋−ＲＹＳ１７１３）の可動
接点がａ接点に接続する。スイッチ（ＲＹＳ１７＋１）
の切換に従って１２Ｖの電源がスイッチ（ＲＹＳ＋７１
１．　ＲＹＳ１７２２）を道じてタイマー（＋１６２１
に印加されてそれが駆動を開始し、この時、タイマー（
Ｔ１６２）の設定時間が経過する前の間にスイッチ（Ｒ
’／５１７１２）の切換に従ってリレー（ＲＹ１６２）
の他方の端子がスイッチ（ｌ５１６２ＲＹＳ１７２１　
ＲＹＳ１７１２）を通じて接地するためリレー（Ｒ’／
１６２）が駆動し、スイッチ（ＲＹＳ１７１３）の切換
に従ってリレー（ＲＹ１７２）の他方の端子が接地する
。

そして上記のようにリレー（ＲＹ２４３）が駆動するに
従ってスイッチ（ＲＹＳ２１１＋、　ＲＹＳ２１１２）
の可動接点がａ接点に接続し、この時、リレー（ＲＹ２
１２）は駆動停止状態であるのでリレー（ＲＶ２１１）
の他方の端子がスイッチ（ＲＹＳ２１２１．　ＲＹＳ２
４３２）を通じて接地してリレー（ＲＹ２１１）が駆動
し、スイッチ（ＲＹＳ２１１１．ＲＹＳ２＋１２）の可
動接点がａ接点に接続する。スイッチ（ＲＹＳ２１１１
３の切換に従ってリレー（ＲＹ１８３．　Ｒ’／１８４
　）の駆動が停屯してタイマー（Ｔ１８２）が駆動し、
タイマー（Ｔ１８２）の設定時間が経過すると、スイ・
ソチ（ＴＳ＋８２１が開放してリレー（ＩｔＹ＋８２３
の駆動が停止する。

この様にリレー（ＲＹ１８２）の駆動が停止すると、ス
イッチ（ＲＹＳ＋８２１．ＲＹ３１８２２）の可動接点
がｂ接点に接続し、スイッチ（Ｒ’ｌ’３１８２２）の
切換に従ってブレーキ（８８３）の駆動が停止し、スイ
ッチ（ＲＹＳ１８２１　＞の切換に従ってリレー（ＲＹ
１８１　）の駆動が停止してスイッチ　（ＲＹＳ１ｇ＋
１．　ＲＹＳ１８＋２）　ｔり　可動接点がｂ　７９点
に接続するため２５Ｖの電源がスイッチ（ＲＹＳ１８３
＋、　ＲＹＳ１８１１　ＲＹＳ２０１１）を通じてモー
タ（Ｈ３）の他ノＪ−の端ｒに印加され、モータ（Ｈ３
）の一方の端子はスイ・ンチ（ＲＹＳ２０１２．　ＲＹ
Ｓ１８＋２．　ＲＹＳ１８３２）を通じて接地し、モー
タ（Ｈ３）が逆方向に駆動し、第２アーム（４）が原状
復帰する。

この様にして第２アーム（４）の復帰が完了し、フォト
カプラー（ＰＣ１４１）が動作し、トランジスタｆＴＲ
１４１，ＴＲ１４２）がオンすると、リレー（ＲＹ２１
２）が駆動してスイッチ（ＲＹＳ２１２１−ＲＹＳ２１
２３）の可動接点がａ接点に接続する。スイ・ンチ（Ｒ
ＹＳ２１２１）の切換に従ってリレー（ＲＹ２１＋１の
駆動が停出し、スイ・ンチ（ＲＹＳ２１２３）の切換に
従１てリレー（ＲＹ１８３．　ＲＹ１８１１　）が駆動
してスイッチ（ＲＹＳ１８３＋−ＲＹＳ１８３４）（Ｒ
Ｙ３１８４１）の可動接点がａ接点に接続する。

この様にリレー（ＲＶ１８３．　ＲＹ１８４）が駆動す
ると、スイッチ　（ＲＶＳ１８３１．　ＲＹＳ１８３２
）（７）切換ニ従ッテモータ（Ｍ３）には上記とは反対
方向に電源が印加されてモータ（Ｈ３）の駆動が急速に
停止し、スイ・ノチ（ＲＹＳ１８３４）の切換に従って
自己接点を成し、リレー（Ｒ’／１８３　ＲＹ１８４）
が継続して駆動状態を維持し、スイッチ（ＲＹＳ１８４
１）の駆動に従ってタイマー（＋１８１３が駆動する。

この様な状態において、タイマー（Ｔ１８１１の設定時
間が経過してスイッチ（丁３１８１）が接続すると、リ
レー（ＲＹ１８２）が駆動してスイ・ソチＣＩＩＹＳ１
８２１．　ＲＹＳ１８２２）の可動接点がａ接点に接続
し、スイ・ソチ（ＲＹＳ１８２２）の切換に従ってブレ
ーキ（ＨＢ３）が駆動され第２アーム（４）の駆動が停
止し、スイッチ（ＲＹＳ１８２１）の切換に従ってリレ
ー（ＲＹ１８１）が駆動する。

このような状態において、上記のように駆動していたタ
イマー（Ｎ６２）の設定時間が経過すると。

スイッチｆＩｓ＋６２１が開放し、２リレー（Ｒ’／７
６２）の駆ＪｊＪ　カＰｉ’　止Ｌ　’Ｃスイッチ　（
ｆｌＹｓ１６２１−ＲＹＳ１６２２）　ノＷｆ動接点が
ｂ接点に接続するのでリレー（ＲＹ１６２）の駆動が停
止し、リレー（Ｒ’ｌ’１６２）の駆動停止に従ってブ
レーキ（８８２）の駆動が停止されると共に、モータ（
Ｈ２）が駆動して第１アーム（３）を原状復帰させる。

この様に第１アーム（３）の原状復帰に従ってフォトカ
プラー（ＰＣ１３２）の動作が停止し、トランジスタ（
ＴＲ１３３，ＩＲ＋３４１がオフとなり、リレー（ＲＹ
１３２）の駆動が停止してスイッチ（Ｒｙ３１３２１）
の可動接点がｂ接点に接続するためリレー（ＲＶ１６３
）の駆動が停止する。そのためスイッチ（ＲＹＳ１６３
２）の切換に従ってリレー（Ｒ’／１８１）は継続して
駆動状態を維持するようになる。

このような状態において、第１アーム（３）の復帰が完
了しフォトカプラー（ＰＣＩ３１）が動作し、トランジ
Ｘり（丁Ｒ１３１，ＴＲｌ３２１　カｔンし、リレー（
１？Ｙ１３１ンが駆動し、スイッチｆＲＶｓ１３１１）
のり動接点がａ接点に接続するのでリレー（ＲＹｉ６１
．　ＲＹ１７１）の駆動が停止し、リレー（ＲＹ１６１
　）の切換に従ってリレー　（ＲＹ１６２）が駆動して
モータ（Ｈ２）の駆動が停止し、第１アーム（３）Ｎ動
が停止する。

そしてロボットを動作させている状態において停電にな
った後、再び交流電源（＾Ｃ）が供給されると、タイマ
ー（Ｔ２４２）の駆動が開始し、タイマー（Ｔ２４２）
の設定時間が経過する前までの間、リレー（ＲＹ２４０
の駆動が停止するので前述した過負荷時と同様に動作し
初期状態となる。

［発明の効果］ 以上詳細に説明したように、本発明は高ｆ６なコンピュ
ータシステムを使用せず機械的にロボットの動作をｌ１
１ｍシ、さらに一般のモータを使用しながらもその動作
を正確に制御できるので比較的低廉に生産でき、消費者
の経済的負担を軽減することができるのはもちろん、産
業自動化に寄与するなどの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の駆動制御回路により駆動するロボット
の外観を示す概略図。 第２図は本発明の駆動制御回路を示すブ【′７ツク図。 第３図の（ａ）〜ｍは本発明の駆動制御回路の実施例を
示す詳細回路図で、（ａｌは起動部、回転アームセンサ
ー部及び回転アーム駆動部の詳細回路図、（ｂ）４よ第
１アーム製品引出駆動部及び第１アーム製品移動駆動部
の詳細回路図、（Ｃ）は第１アームセンサー部、製品把
持感知部及び製品引出部の詳細回路図、＜ｄ）は第２ア
ームセンサー部、第２アームセンサー選択駆動部及び第
２アー１ＮｖＪ品移＃Ｉ駆動部の＃細回路図、（ｅｌは
第２アーム製晶引出／移動駆動切＃１部及び第２アーム
製品引出駆動部の詳細図Ｉ図、（ｆ）は停＄／過負荷検
出部及び電源部の詳細回路図である７ ２；回転アーム、　３：第１アーム、　４：第２アーム
：　５：把持部、　１００：電源部、　１１ｏ：起動部
、　１２０；回転アームセンサー部、　フ３ｏ；第１ア
ームセンサー部、　１４ｏ；第２アームセンサー部、１
５０：回転アーム駆動部、　１６ｏ；第１アーム製品引
出駆動部、　１７０：第１アーム製品移動駆動部、１８
０第２ア・−ム引出駆＃１部２１９ｏ・第２アーム製品
移動駆ｓ部、　２００：第２アーム’ｆｌｉ　１１ｈ引
出／移動切替部、　２１０：第２アームセンサー切替部
、２２０：！１品引大検出部、　２３０：’Ｉ品把Ｍｉ
ｌｉ制御部、２４０、停ｔ／過負荷検出制ｗ部、　Ｔ１
５１：［！１転アームの原状復帰遅延用タイマー、　Ｔ
１７１：第１アームの製品移動時の駆動遅延用タイマー
、　Ｔ１７２第１アームの製品移動後のｆｌ婦遅延用タ
イマーＮ９１：第２アームの製品移＃１Ｊ１１始の設定
用タイマー、　Ｔ１９２・第２アームの製品移＃ｌ渣の
復帰開始の設定用タイマー Ｆ　Ｉ　Ｇ、１

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）起動信号を出力する起動部（１１０）と、回転ア
   ーム（２）の回転完了を検出する回転アームセンサー部
   （１２０）と、製品の引出及び移動のための第１アーム
   （３）の動作完了を検出する第１アームセンサー部（１
   ３０）と、製品の引出及び移動のための第２アーム（４
   ）の動作完了を検出する第２アームセンサー部（１４０
   ）と、製品の引出時上記起動部（１１０）及び第１アー
   ムセンサー部（１３０）の信号によつて第１アーム（３
   ）を駆動させる第１アーム製品引出駆動部（１６０）と
   、製品の引出時第２アームセンサー部（１３０）及び第
   １アーム製品引出駆動部の制御により第２アーム（４）
   を駆動させる第２アーム製品引出駆動部（１８０）と、
   製品引出後、製品の移動時上記回転アームセンサー部（
   １２０）の制御により回転アーム（２）を駆動させる回
   転アーム駆動部（１５０）と、製品の移動時上記第１ア
   ームセンサー部（１３０）及び回転アーム駆動部（１５
   ０）の制御により第１アーム（３）を駆動させる第１ア
   ーム製品移動駆動部（１１０）と、製品の移動時上記第
   ２アームセンサー部（１４０）及び回転アーム駆動部（
   １５０）の制御により、第２アーム（４）を駆動させる
   第２アーム製品移動駆動部（１９０）と、製品の引出及
   び移動時上記第２アーム製品引出駆動部（１８０）及び
   第２アーム製品移動駆動部（１９０）を選択的に動作さ
   せる第２アーム製品引出／移動切換部（２００）と、製
   品の引出及び移動時上記第２アームセンサー部（１４０
   ）の検出信号を切換る第２アームセンサー切換部（２１
   ０）と、把持部（５）内に製品が引入されたかどうかを
   検出する製品引入検出部（２２０）と、把持部（５）内
   に製品が引入された場合にこれを把持する製品把持制御
   部（２３０）と、停電及び過負荷時、初期状態に復帰す
   るように制御する停電／過負荷検出制御部（２４０）か
   ら構成されることを特徴とするロボットの駆動制御回路
   。
2. （２）第１アーム製品移動駆動部（１７０）及び第２ア
   ーム製品移動駆動部（１９０）は、回転アーム駆動部（
   １５０）が製品を移動させてから設定時間経過後、第１
   アーム（３）及び第２アーム（４）を駆動させるタイマ
   ー（Ｔ１７１）（Ｔ１９１）を各々具備することを特徴
   とする請求範囲第１項記載のロボットの駆動制御回路。
3. （３）回転アーム駆動部（１５０）、第１アーム製品移
   動駆動部（１７０）及び第２アーム製品移動駆動部（１
   ９０）は製品の移動完了時から設定時間経過後、回転ア
   ーム（２）、第１アーム（３）及び第２アーム（４）を
   原状復帰駆動させるタイマー（Ｔ１５１）（Ｔ１７２）
   （Ｔ１９２）を各々具備することを特徴とする請求範囲
   第１項記載のロボットの駆動制御回路。