DE3540563C2 - - Google Patents

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DE3540563C2
DE3540563C2 DE19853540563 DE3540563A DE3540563C2 DE 3540563 C2 DE3540563 C2 DE 3540563C2 DE 19853540563 DE19853540563 DE 19853540563 DE 3540563 A DE3540563 A DE 3540563A DE 3540563 C2 DE3540563 C2 DE 3540563C2
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Germany
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DE19853540563
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English (en)
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DE3540563A1 (de
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Rudolf Dipl.-Ing. Gebhardt (Fh)
Juergen Dipl.-Ing. Walenta (Fh), 8000 Muenchen, De
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Krauss Maffei AG
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1705—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for rail vehicles

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs. Eine derartige Anordnung ist aus "DE-Halbleiterschaltungstechnik" von Tietze-Schenk, 5. Auflage, Seiten 694 bis 701 bekannt.
Bei Verwendung eines aus der genannten Literaturstelle bekannten PID-Reglers zum Regeln des Antriebs eines Schienentriebfahrzeugs treten beim Anfahren oder bei starken Sollwertsprüngen Überschwingungen des PID-Reglers auf, wenn die Integrierstufe des PID-Reglers zu weit hochintegriert. Als Gegenmaßnahme kann man zwar, wie insbesondere aus Seite 701 der genannten Literaturstelle bekannt ist, die Anstiegsgeschwindigkeit der Führungsgröße auf die maximale Anstiegsgeschwindigkeit der Strecke begrenzen, was jedoch das Regelverhalten verschlechtert. Gleiches gilt, wenn man als Abhilfe gegen das Überschwingen die Integrationskonstante so weit ver­ größert, bis bei dem größten Sprung gerade kein Überschwingen auftritt (Tietze-Schenk, a.a.O., Seite 700).
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine insbesondere für den Betrieb eines dieselhydraulischen Antriebs geeignete Regelanordnung anzugeben, welche Überschwingungen des Reglers verhindert, ohne dessen erwünschtes PID-Regel­ verhalten zu beeinträchtigen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs gelöst.
Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnung näher erläutert, welche ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Regelanordnung zeigt.
In der Zeichnung ist mit 1 ein Vergleicher bezeichnet, welcher einen Sollwert U soll (t) für den nicht darge­ stellten Antrieb eines Schienentrieb­ fahrzeugs mit einem geeignet abgeleiteten Istwert U ist (t) vergleicht sowie im Falle einer Regelabweichung U(t) ein der Regelabweichung entsprechendes Ausgangssignal erzeugt. Dieses Ausgangssignal wird dem Regler 2 zugeführt, welcher eine Proportionalstufe 3, eine Differenzierstufe 4, ein Dividierglied 5 und eine Addierstufe 6 aufweist. Den Stufen 3, 4 und 5 wird eingangsseitig das Ausgangssignal des Vergleichers 1 zugeführt; die Ausgangssignale der Stufen 3, 4 und 5 werden in der Addierstufe 6 summiert. Dem Eingang des Dividiergliedes 4 wird ferner das dem Differentialquotienten dU(t)/dt der Regelabweichung U(t) entsprechende Ausgangssignal der Differenzierstufe 4 zu­ geführt, um den Quotienten
als Ausgangssignal des Dividiergliedes 5 zu bilden.
Die Stufe 5 entspricht der Integrierstufe eines PID-Reglers, ohne jedoch dessen eingangs erläuterte Nachteile zu haben. Das Verhalten der Stufe 5 ist aus der nachfolgenden Tabelle ersichtlich:
U(t) U(t)/(dU(t)/dt)
const.unendlich prop. (t)prop. (t) prop. (sin ω t)prop. [(1/ω) · tan ω t ]

Claims (1)

  1. Anordnung zum Regeln eines Antriebs für Schienentriebfahr­ zeuge, insbesondere eines dieselhydraulischen Antriebs, mit einem eine Proportional-, eine Integrier- und eine Differen­ zierstufe aufweisenden PID-Regler, welchem ein der Regelab­ weichung entsprechendes Signal zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Integrierstufe des PID- Reglers (2) ein Dividierglied (5) ist, welchem das der Regel­ abweichung U(t) entsprechende Signal sowie das dem Differen­ tialquotienten dU(t)/dt der Regelabweichung U(t) entsprechende Ausgangssignal der Differenzierstufe (4) zugeführt werden und welches den Quotienten bildet.
DE19853540563 1985-11-15 1985-11-15 Anordnung zum regeln eines antriebs fuer schienentriebfahrzeuge Granted DE3540563A1 (de)

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USRE39011E1 (en) 1994-03-31 2006-03-14 Cattron Intellectual Property Corporation Remote control system for a locomotive

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DE2508434A1 (de) * 1975-02-27 1976-09-09 Edgar Prof Dipl Ing Dittmar Elektronische realisierung eines mehrkanal-pid-reglers in integrierter schaltkreistechnik

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USRE39011E1 (en) 1994-03-31 2006-03-14 Cattron Intellectual Property Corporation Remote control system for a locomotive
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USRE39758E1 (en) 1994-03-31 2007-08-07 Cattron Intellectual Property Corporation Remote control system for a locomotive

Also Published As

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DE3540563A1 (de) 1987-12-03

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